本公开涉及车辆,特别是涉及一种地图数据处理和车辆控制方法、设备、介质。
背景技术:
1、随着车辆技术的发展,尤其是其中的自动泊车功能发展,其能够控制车辆从停车位附近自动泊入旁边的空闲停车位,或者自动地从已停放的停车位泊出。这一功能能够帮助用户更加便捷地将车辆停放至狭小的车位,或者,将车辆从狭小的车位上自动泊出,减少用户在狭小车位上下车辆的难度。
2、相关技术中,仍然需要用户将车辆开到空闲车位附近。确保车辆停入车位后,用户需要从停车位走出停车场出口。当用户准备离开停车场时,需要走到停车位附近,上车并将车开出停车场,这些过程往往需要用户在停车场步行较长的时间。
3、此外,大部分的室内的停车场缺乏定位卫星信号覆盖,导致车辆的导航定位不准确。相关技术中提出通过高精度地图来指引车辆在停车场内自动驾驶的概念。通过在车辆预先存储停车场的高精度地图,当车辆行驶至有地图覆盖的区域时,能够将实时获取的环境特征与高精度地图记载的环境特征匹配,从而确定车辆自身的位置信息继而进行自动驾驶导航。需要对地图数据进行准确且及时地更新,才能保证自动驾驶导航的准确性。然而,由于停车场众多,数据采集量大,很多停车场的数据无法被有效采集及维护;此外,部分停车场有位于私人区域,受数据隐私的监管而无法共享地图数据,这给车辆使用停车场的高精度地图进行自动驾驶增加了难度。
4、相关技术中,需要通常需要用户驾驶车辆在停车场的所有路径完整地且连续地历经一遍,这里的路径可能包括用户泊车常用的路径,也可能包括不常行驶的路径,但要求行驶轨迹是连续且无中断的。基于完整的手动驾驶路线构建用于停车场内自动驾驶的高精度地图,这种构建地图的方式耗费用户大量的时间,一次建图需要耗费半小时之久,对于不经常去的商场、公园停车场,这种时间成本与使用次数不成正比,实用性较低。
技术实现思路
1、鉴于上述问题,提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种地图数据处理和车辆控制方法、设备、介质,包括:
2、一种地图数据处理方法,所述方法包括:
3、获取车辆的存储的停车场地图数据,所述停车场地图数据是基于所述车辆沿着第一路径行驶过程中采集的第一环境信息生成的,所述第一路径包括所述车辆从第一位置行驶至目标停车位的路径;
4、在所述车辆在所述目标停车位停放并重新启动后,获取所述车辆采集的第二环境信息,所述第二环境信息是所述车辆沿着第二路径行驶的过程中采集的,所述第二路径包括所述车辆从所述目标停车位行驶至第二位置的路径;
5、基于所述第二环境信息更新所述停车场地图数据,所述停车场地图数据用于指引所述车辆在所述第一路径和/或所述第二路径自动行驶。
6、一种车辆控制方法,所述方法包括:
7、获取停车场地图数据,所述停车场地图数据是所述车辆历史行驶过程中的由所述车辆的传感器采集的环境信息生成的;其中,所述历史行驶过程包括所述车辆从第一位置至目标停车位的行驶过程,和,所述车辆在所述目标停车位停放并重新启动后从所述目标停车位至第二位置的行驶过程;
8、根据所述停车场地图数据控制所述车辆在所述第一路径和/或所述第二路径自动行驶。
9、一种设备,包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序,所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述方法。
10、一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质上存储计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述方法。本公开实施例具有以下优点:
11、在本公开实施例中,通过获取所述车辆基于泊入车位之前的采集的第一环境信息而生成的停车场地图数据,以及,在所述车辆在所述目标停车位停放并重新启动后,获取所述车辆从所述目标停车位驶出之后的行驶过程中采集的第二环境信息,并基于所述第二环境信息更新所述停车场地图数据,这样,可以利用在停车场的多个局部路径上的行驶过程分段采集环境信息累积构建地图,减少构建停车场地图数据的用户时间成本。
1.一种地图数据处理方法,其特征在于,所述方法包括:
2.根据权利要求1所述的方法其特征在于,所述停车场地图数据包括所述第一路径和/或第二路径周围的多个停车位的位置信息,所述停车场地图还用于指引所述车辆自动行驶至多个所述停车位中的任一停车位附近。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,还包括:
4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,还包括:
5.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,还包括:
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法,其特征在于,还包括:
7.一种车辆控制方法,其特征在于,所述方法包括:
8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,还包括:
9.根据权利要求8所述的方法去,其特征在于,所述方法还包括:
10.根据权利要求7-9任一项所述的方法,其特征在于,还包括:
11.根据权利要求10所述的方法,其特征在于,还包括:
12.根据权利要求10所述的方法,其特征在于,还包括:
13.根据权利要求7-9任一项所述的方法,其特征在于,还包括:
14.一种设备,其特征在于,包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序,所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述方法。
15.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质上存储计算机程序,所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至13中任一项所述方法。