一种可行驶区域确定方法和装置与流程

本发明实施例涉及数据处理，尤其涉及一种可行驶区域确定方法和装置。

背景技术：

1、车辆可行驶区域(free space)指可供车辆安全行驶的无障碍区域，通过确定出的车辆可行驶区域，可以为驾驶员的驾驶决策提供辅助，如提供变道指导等，以防止交通事故的发生，以及对四周碰撞进行预防等。

2、但是，目前存在的可行驶区域确定方法计算耗时方面较大，区域利用性不高，叩待解决。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种可行驶区域确定方法和装置，以减少计算耗时，提高区域利用性。

2、根据本发明的一方面，提供了一种可行驶区域确定方法，可以包括：

3、获取驾驶车辆的传感器参数、感兴趣区域以及道路边界数据，并根据传感器参数、感兴趣区域以及道路边界数据，确定驾驶车辆的初始可行驶区域；

4、获取可被驾驶车辆感应到的至少一个障碍物的障碍物数据，并基于初始可行驶区域、障碍物数据以及预设角分辨率，确定目标角点；

5、根据目标角点，确定驾驶车辆的目标可行驶区域。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种可行驶区域确定装置，可以包括：

7、初始可行驶区域确定模块，用于获取驾驶车辆的传感器参数、感兴趣区域以及道路边界数据，并根据传感器参数、感兴趣区域以及道路边界数据，确定驾驶车辆的初始可行驶区域；

8、目标角点确定模块，用于获取可被驾驶车辆感应到的至少一个障碍物的障碍物数据，并基于初始可行驶区域、障碍物数据以及预设角分辨率，确定目标角点；

9、目标可行驶区域确定模块，用于根据目标角点，确定驾驶车辆的目标可行驶区域。

10、本发明实施例的技术方案，获取驾驶车辆的传感器参数、感兴趣区域以及道路边界数据，并根据传感器参数、感兴趣区域以及道路边界数据，确定驾驶车辆的初始可行驶区域；获取可被驾驶车辆感应到的至少一个障碍物的障碍物数据，并基于初始可行驶区域、障碍物数据以及预设角分辨率，确定目标角点；根据目标角点，确定驾驶车辆的目标可行驶区域。本发明实施例的技术方案，通过驾驶车辆的传感器参数、感兴趣区域以及道路边界数据，可以使确定得到的初始可行驶区域可以有效减少计算范围，且初始可行驶区域更具有针对性，从而可以通过减少的计算范围减少计算耗时，通过更具有针对性的初始可行驶区域提高区域利用性。

11、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或是重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种可行驶区域确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始可行驶区域、所述障碍物数据以及预设角分辨率，确定目标角点，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物数据，确定所述至少一个障碍物分别对应的扇区数据，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物数据以及所述坐标系，确定所述障碍物上的至少一个障碍点分别对应的障碍点夹角信息，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始可行驶区域、预设角分辨率以及所述扇区数据，确定障碍物角点，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于预设角分辨率以及所述扇区数据，在所述障碍物扇区中确定障碍物角点，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设角分辨率以及所述扇区数据，在所述无障区域中确定无障角点，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设角分辨率以及所述扇区数据，在所述无障区域中确定无障角点，还包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定目标可行驶区域之后，还包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述从所述区域轮廓上确定所述第一轮廓点的目标相邻点，包括：

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定目标可行驶区域之后，还包括：

12.一种可行驶区域确定装置，其特征在于，包括：

技术总结
本发明实施例公开了一种可行驶区域确定方法和装置。该方法包括：获取驾驶车辆的传感器参数、感兴趣区域以及道路边界数据，并根据所述传感器参数、所述感兴趣区域以及所述道路边界数据，确定所述驾驶车辆的初始可行驶区域；获取可被所述驾驶车辆感应到的至少一个障碍物的障碍物数据，并基于所述初始可行驶区域、所述障碍物数据以及预设角分辨率，确定目标角点；根据所述目标角点，确定所述驾驶车辆的目标可行驶区域。本发明实施例的技术方案，可以减少计算耗时，提高区域利用性。

技术研发人员：钱承军,王宇
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13