无人驾驶车辆控制方法、系统、电子设备和存储介质与流程

本公开涉及车辆控制领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆控制方法、系统、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、对于无人驾驶矿用车来说，车辆在某段作业流程中，需要根据不同的原因进行停车后再起步的操作。现有的控制系统只负责响应上游的轨迹请求，当上游没有轨迹请求时，控制系统判断车辆需要停车，执行驻车及挂n挡的操作，如此会造成车辆在每次停车时都会执行驻车及n挡的操作。

技术实现思路

1、为了解决现有技术中的至少一个技术问题，本公开提供了一种无人驾驶车辆控制方法、系统、电子设备和存储介质。

2、根据本公开的第一方面，一种无人驾驶车辆控制方法，包括：

3、无人驾驶车辆制动停车后，判断是否有终点停车标志；

4、若有终点停车标志，则控制驻车拉起以及挡位挂入n挡；

5、若无终点停车标志，则进一步判断无人驾驶车辆所处地形是否为大陡坡且行驶状态为前进，其中，大陡坡包括倾斜角度大于预设角度阈值的坡面；

6、若无人驾驶车辆所处地形为大陡坡且行驶状态为前进，则控制驻车拉起以及挡位挂入n挡；

7、若无人驾驶车辆并非所处地形为大陡坡且行驶状态为前进，则进一步判断所述车辆是否有禁止行车故障，若有，则控制驻车拉起以及挡位挂入n挡，若无，则使车辆保持驻车释放状态。

8、可选的，所述坡面的长度大于预设长度阈值。

9、可选的，所述预设角度阈值大于或等于3度，且，所述预设角度阈值小于或等于5度。

10、可选的，所述判断是否有终点停车标志包括：

11、确定所述无人驾驶车辆的当前任务是否完成；

12、根据所述无人驾驶车辆的当前任务是否完成，判断是否有终点行车标志。

13、可选的，所述确定所述无人驾驶车辆的当前任务是否完成，包括：

14、获取所述无人驾驶车辆的当前位置信息以及所述无人驾驶车辆的任务信息，所述任务信息含有任务完成位置信息；

15、根据所述当前位置信息和所述任务信息中含有的任务完成位置信息，判断所述无人驾驶车辆的当前任务是否完成。

16、可选的，所述禁止行车故障包括电池故障、底盘故障或刹车故障中的至少一项。

17、可选的，若判断所述车辆无禁止行车故障，则判断是否有换向标志，若有，则控制车辆换向。

18、根据本公开的第二方面，一种无人驾驶车辆控制系统，包括：

19、第一判断模块，用于无人驾驶车辆制动停车后，判断是否有终点停车标志；

20、第一控制模块，用于若有终点停车标志，则控制驻车拉起以及挡位挂入n挡；

21、第二判断模块，用于若无终点停车标志，则进一步判断无人驾驶车辆所处地形是否为大陡坡且行驶状态为前进，其中，大陡坡包括倾斜角度大于预设角度阈值的坡面；

22、第二控制模块，用于若无人驾驶车辆所处地形为大陡坡且行驶状态为前进，则控制驻车拉起以及挡位挂入n挡；

23、第三控制模块，用于若无人驾驶车辆并非所处地形为大陡坡且行驶状态为前进，则进一步判断所述车辆是否有禁止行车故障，若有，则控制驻车拉起以及挡位挂入n挡，若无，则使车辆保持驻车释放状态。

24、根据本公开的第三方面，一种电子设备，包括：

25、处理器；以及

26、存储程序的存储器，

27、其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据本公开第一方面中任一项所述的方法。

28、根据本公开的第四方面，一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于被处理器执行时实现根据本公开第一方面中任一项所述的方法。

29、本公开实施例中提供的一个或多个技术方案，无人驾驶车辆制动停车后，可基于终点停车标志、车辆所处地形和禁止行车故障，控制无人驾驶车辆驻车拉起和挡位n挡，还是保持驻车状态。这样可以既保证无人驾驶车辆制动停车的安全性，又可以减少驻车频率，提高工作效率，减少频繁驻车导致的车辆损耗，从而实现提效降损。

技术特征：

1.一种无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述坡面的长度大于预设长度阈值。

3.根据权利要求1或2所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述预设角度阈值大于或等于3度，且，所述预设角度阈值小于或等于5度。

4.根据权利要求1或2所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述判断是否有终点停车标志包括：

5.根据权利要求4所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述无人驾驶车辆的当前任务是否完成，包括：

6.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述禁止行车故障包括电池故障、底盘故障或刹车故障中的至少一项。

7.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，若判断所述车辆无禁止行车故障，则判断是否有换向标志，若有，则控制车辆换向。

8.一种无人驾驶车辆控制系统，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种无人驾驶车辆控制方法、系统、电子设备和存储介质，涉及无人驾驶、自动驾驶、无人车等相关领域。方法包括：无人驾驶车辆制动停车后，判断是否有终点停车标志；若有终点停车标志，则控制驻车拉起以及挡位挂入N挡；若无终点停车标志，则进一步判断无人驾驶车辆所处地形是否为大陡坡且行驶状态为前进；若无人驾驶车辆所处地形为大陡坡且行驶状态为前进，则控制驻车拉起以及挡位挂入N挡；若无人驾驶车辆并非所处地形为大陡坡且行驶状态为前进，则进一步判断车辆是否有禁止行车故障，若有，则控制驻车拉起以及挡位挂入N挡，若无，则使车辆保持驻车释放状态。实施本公开的技术方案，可在停车安全的前提下减少驻车，实现提效降损。

技术研发人员：周立岩,黄加勇
受保护的技术使用者：北京易控智驾科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13