一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及车辆横向控制，特别涉及一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、lks(主动式车道保持)的横向辅助功能大多都是基于高质量车道线和前车轨迹进行控制，当无车道线或者车道线质量变低，并且无前车轨迹时，提示驾驶员横向功能退出。

2、例如，当通过长度较短的路口时，会提示驾驶员横向功能退出，在提示期间，车辆已通过路口，而此时横向功能已经重新激活。也即，在通过长度较短的路口时，存在横向功能退出提示的延时，这样一来，给驾驶员带来了较差的驾驶体验。当通过弯道路口时，车辆会在车道线消失时按照直线行驶进入路口，从而可能会在路口中偏出甚至存在与隔壁车辆碰撞的风险。

3、为此，在车道线和前车轨迹均无效时，如何避免由于无法激活横向控制功能从而导致存在横向功能退出异常提示、在路口内偏出甚至与其他车辆碰撞的问题，需要本领域技术人员继续探索。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质，能够在车道线和前车轨迹均无效时，避免由于无法激活横向控制功能从而导致存在横向功能退出异常提示、在路口内偏出甚至与其他车辆碰撞的问题，其具体方案如下：

2、第一方面，本申请公开了一种车辆横向控制方法，包括：

3、当车道线和前车轨迹均无效时，则基于预设时长的目标方向盘转角值确定目标角度；其中，车道线无效包括车道线不存在或车道线质量低于预设阈值，前车轨迹无效包括前车轨迹点与自车轨迹中心的横向距离或纵向距离不在预设范围内；

4、根据所述目标角度和当前方向盘转角值计算控制力矩，并通过所述控制力矩实现对车辆的横向控制。

5、可选的，所述基于预设时长的目标方向盘转角值确定目标角度，包括：

6、若任一时刻的方向盘转角速率在预设速率范围内、施加的手力矩在预设力矩范围内、以及方向盘转角方向与车道弯曲方向保持一致，则确定所述任一时刻的方向盘转角值为所述目标方向盘转角值；

7、记录预设时长的所述目标方向盘转角值，并将所述预设时长内的所述目标方向盘转角值的均值确定为所述目标角度。

8、可选的，所述根据所述目标角度和当前方向盘转角值计算控制力矩，并通过所述控制力矩实现对车辆的横向控制，包括：

9、如果所述目标角度和所述当前方向盘转角值相等，则根据所述目标角度与第一参数计算所述控制力矩；其中，所述第一参数与车速呈正比例关系；

10、通过所述控制力矩将所述当前方向盘转角值保持在所述目标角度，以实现对车辆的横向控制。

11、可选的，所述根据所述目标角度和当前方向盘转角值计算控制力矩，并通过所述控制力矩实现对车辆的横向控制，包括：

12、如果所述目标角度和所述当前方向盘转角值不相等，则计算所述目标角度与所述当前方向盘转角值之间的差值；

13、根据所述差值与第二参数计算第一控制力矩，并根据所述目标角度与所述第一参数计算第二控制力矩；其中，所述第二参数与车速呈正比例关系；

14、通过所述第一控制力矩将所述当前方向盘转角值调整至所述目标角度；

15、通过所述第二控制力矩将调整后的所述当前方向盘转角值保持在所述目标角度，以实现对车辆的横向控制。

16、可选的，所述车辆横向控制方法，还包括：

17、判断当前是否存在施加的手力矩；

18、如果当前存在施加的手力矩，并且施加的手力矩大于预设力矩阈值，则退出对车辆的横向控制；

19、如果当前不存在施加的手力矩，则在对车辆的横向控制时长达到第一时长时，触发接管方向盘的提示；在对车辆的横向控制时长达到第二时长时，触发接管车辆的提示。

20、可选的，所述车辆横向控制方法，还包括：

21、当车道线存在并且车道线质量不低于预设阈值时，则分别确定两侧车道线与本车轨迹中心之间的横向距离；

22、基于两侧车道线与自车轨迹中心之间的横向距离的差值计算所述控制力矩，并通过所述控制力矩实现对车辆的横向控制。

23、可选的，所述车辆横向控制方法，还包括：

24、当前车轨迹点与自车轨迹中心的横向距离以及纵向距离均在预设范围内时，则在预设时间内，按照预设采样周期记录得到若干个前车轨迹点；

25、分别确定所述若干个前车轨迹点与自车轨迹中心之间的若干个横向距离；

26、基于所述若干个横向距离在所述预设时间内的均值计算所述控制力矩，并通过所述控制力矩实现对车辆的横向控制。

27、第二方面，本申请公开了一种车辆横向控制装置，包括：

28、目标角度确定模块，用于当车道线和前车轨迹均无效时，则基于预设时长的目标方向盘转角值确定目标角度；其中，车道线无效包括车道线不存在或车道线质量低于预设阈值，前车轨迹无效包括前车轨迹点与自车轨迹中心的横向距离或纵向距离不在预设范围内；

29、横向控制模块，用于根据所述目标角度和当前方向盘转角值计算控制力矩，并通过所述控制力矩实现对车辆的横向控制。

30、第三方面，本申请公开了一种电子设备，包括：

31、存储器，用于保存计算机程序；

32、处理器，用于执行所述计算机程序，以实现前述公开的车辆横向控制方法。

33、第四方面，本申请公开了一种计算机可读存储介质，用于保存计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现前述公开的车辆横向控制方法。

34、可见，本申请提出一种车辆横向控制方法，包括：当车道线和前车轨迹均无效时，则基于预设时长的目标方向盘转角值确定目标角度；其中，车道线无效包括车道线不存在或车道线质量低于预设阈值，前车轨迹无效包括前车轨迹点与自车轨迹中心的横向距离或纵向距离不在预设范围内；根据所述目标角度和当前方向盘转角值计算控制力矩，并通过所述控制力矩实现对车辆的横向控制。综上可见，本申请在车道线和前车轨迹均无效时，并非退出横向控制功能并提示驾驶员横向功能退出，而是基于预设时长的目标方向盘转角值确定目标角度，然后根据所述目标角度和当前方向盘转角值计算控制力矩，并通过控制力矩实现对车辆的横向控制。如此一来，本申请避免了由于无法激活横向控制功能从而导致存在横向功能退出异常提示的问题，从而避免给驾驶员带来较差的驾驶体验。进一步的，由于本申请可以按照基于目标角度和当前方向盘转角值计算得到的控制力矩对车辆进行横向控制，因此，本申请不会在车道线消失时按照直线行驶进入路口，解决了车辆在路口内偏出甚至与其他车辆碰撞的问题。

技术特征：

1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述基于预设时长的目标方向盘转角值确定目标角度，包括：

3.根据权利要求1所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述根据所述目标角度和当前方向盘转角值计算控制力矩，并通过所述控制力矩实现对车辆的横向控制，包括：

4.根据权利要求3所述的车辆横向控制方法，其特征在于，所述根据所述目标角度和当前方向盘转角值计算控制力矩，并通过所述控制力矩实现对车辆的横向控制，包括：

5.根据权利要求1至4任一项所述的车辆横向控制方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求1至4任一项所述的车辆横向控制方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求1至4任一项所述的车辆横向控制方法，其特征在于，还包括：

8.一种车辆横向控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于保存计算机程序；其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆横向控制方法。

技术总结
本申请公开了一种车辆横向控制方法、装置、设备及介质，涉及车辆横向控制技术领域，包括：当车道线和前车轨迹均无效时，则基于预设时长的目标方向盘转角值确定目标角度；车道线无效包括车道线不存在或车道线质量低于预设阈值，前车轨迹无效包括前车轨迹点与自车轨迹中心的横向距离或纵向距离不在预设范围内；根据目标角度和当前方向盘转角值计算控制力矩，并通过控制力矩实现对车辆的横向控制。可见，本申请在车道线和前车轨迹均无效时，基于目标角度和当前方向盘转角值计算控制力矩以实现对车辆的横向控制，避免了由于无法激活横向控制功能从而导致存在横向功能退出异常提示，解决了车辆在路口内偏出甚至与其他车辆碰撞的问题。

技术研发人员：张笛,卢玉坤
受保护的技术使用者：知行汽车科技（苏州）股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15