切入切出场景的识别方法、电子设备及存储介质与流程

本申请属于自动驾驶，尤其涉及一种切入切出场景的识别方法、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、自适应巡航控制(adaptive cruise control，acc)是一种基于车辆的感知来确定目标车辆的位置、速度、加速度等信息，并根据这些信息自动调整自身车辆的巡航速度及跟车距离的辅助驾驶系统技术。

2、目前由于实际道路的行驶环境复杂且多变，临车道的目标车辆切入或者自身车道的目标车辆切出的行为经常发生，严重影响了行车安全。受限于自身车辆的识别和计算资源，现有技术中，主要通过自身车辆与目标车辆的横向距离或者重叠率来识别需要进行自适应巡航控制的目标车辆，但切入切出的目标车辆在行为初期不满足上述方法的主跟踪目标的筛选条件，故不能及时的识别并避让这些目标车辆，造成一定的安全隐患，并降低了用户的舒适性体验。

3、现有技术存在不能及时的识别并避让切入切出的目标车辆，造成一定的安全隐患，并降低了用户的舒适性体验的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种切入切出场景的识别方法、电子设备及存储介质，可以解决不能及时的识别并避让切入切出的目标车辆，造成一定的安全隐患，并降低了用户的舒适性体验的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种切入切出场景的识别方法，包括：

3、获取预设坐标系中目标车辆的位置信息和自身车辆两侧车道线的车道线信息；

4、基于所述车道线信息和所述位置信息，通过车辆包围盒模型确定所述目标车辆的预设数量的参考点坐标；

5、基于各所述参考点坐标及道路模型，通过车道线映射位置计算式确定所述自身车辆的参考点坐标对应的车道线映射位置；

6、若各所述参考点坐标与所述车道线映射位置满足预设条件，确定所述目标车辆的切入切出场景。

7、第二方面，本申请实施例提供了一种切入切出场景的识别装置，包括：

8、获取模块，用于获取预设坐标系中目标车辆的位置信息和自身车辆两侧车道线的车道线信息；

9、第一确定模块，用于基于所述车道线信息和所述位置信息，通过车辆包围盒模型确定所述目标车辆的预设数量的参考点坐标；

10、第二确定模块，用于基于各所述参考点坐标及道路模型，通过车道线映射位置计算式确定所述自身车辆的参考点坐标对应的车道线映射位置；

11、第三确定模块，用于若各所述参考点坐标与所述车道线映射位置满足预设条件，确定所述目标车辆的切入切出场景。

12、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面内容中任一项所述的方法。

13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面内容中任一项所述的方法。

14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面内容中任一项所述的方法。

15、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面内容中的相关描述，在此不再赘述。

16、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

17、本申请通过获取预设坐标系中目标车辆的位置信息和自身车辆两侧车道线的车道线信息；基于车道线信息和位置信息，通过车辆包围盒模型确定目标车辆的预设数量的参考点坐标；基于各参考点坐标及道路模型，通过车道线映射位置计算式确定自身车辆的参考点坐标对应的车道线映射位置；若各参考点坐标与车道线映射位置满足预设条件，确定目标车辆的切入切出场景，由于将通过车辆包围盒模型确定的目标车辆的各参考点坐标与通过道路模型确定的车道线映射位置进行是否满足预设条件的判断，及时识别并避让了切入切出的目标车辆，针对目标车辆的切入切出行为的初期提前进行快速反应，提高了识别切入切出场景的正确率，并降低了自身车辆的切入切出的计算量，故降低了自身车辆和目标车辆发生碰撞的概率，提高了自身车辆的安全性，并提高了用户的舒适性体验。

技术特征：

1.一种切入切出场景的识别方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道线信息和所述位置信息，通过道路模型和车辆包围盒模型确定所述目标车辆的预设数量的参考点坐标的步骤，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置参数包括包围盒中心横坐标、包围盒中心纵坐标、包围盒宽度、包围盒长度及包围盒航向角；

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述参考点坐标及道路模型，通过车道线映射位置计算式确定所述自身车辆的参考点坐标对应的车道线映射位置的步骤，包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车道线信息包括车道弯曲程度、车道线弯曲曲率、车道线斜率及车道线截距；

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考点坐标包括参考点横坐标和参考点纵坐标，所述预设条件包括切入预设条件和切出预设条件，所述切入切出场景包括切入场景和切出场景；

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述切入预设条件包括第一切入预设条件、第二切入预设条件、第三切入预设条件及第四切入预设条件，所述切入场景包括第一切入场景、第二切入场景、第三切入场景及第四切入场景；

8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述切出预设条件包括第一切出预设条件和第二切出预设条件，所述切入场景包括第一切出场景和第二切出场景；

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种切入切出场景的识别方法、电子设备及存储介质，所述识别方法包括：获取预设坐标系中目标车辆的位置信息和自身车辆两侧车道线的车道线信息；基于车道线信息和位置信息，通过车辆包围盒模型确定目标车辆的预设数量的参考点坐标；基于各参考点坐标及道路模型，通过车道线映射位置计算式确定自身车辆的参考点坐标对应的车道线映射位置；若各参考点坐标与车道线映射位置满足预设条件，确定目标车辆的切入切出场景，提高了识别切入切出场景的正确率，并降低了自身车辆的切入切出的计算量，故降低了自身车辆和目标车辆发生碰撞的概率，提高了自身车辆的安全性，并提高了用户的舒适性体验。

技术研发人员：辛世康
受保护的技术使用者：毫末智行科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/23