本发明涉及计算机处理,尤其涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术:
1、随着自动驾驶车辆的发展和普及,通常会利用自动驾驶车辆控制技术自动控制车辆的油门/刹车、方向盘等,使车辆行驶在预定轨迹上。
2、现有的控制技术通常采用的是通过考虑当前行驶路面的附着条件,给出制动踏板开度、方向盘转角控制量等控制参数,但是由于道路条件存在变化性,这种方式难以精准的对车辆进行预测控制。
技术实现思路
1、本发明提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质,以实现提高车辆预测控制的准确性,达到提高行车安全性的技术效果。
2、根据本发明的一方面,提供了一种车辆控制方法,该方法包括:
3、获取与目标车辆对应的车辆行驶信息;其中,所述车辆行驶信息中包括轮胎侧偏刚度和轮胎侧偏角;
4、基于所述车辆行驶信息以及至少一条待参考道路的路面参数,确定第一附着系数;
5、基于所述第一附着系数、所述轮胎侧偏刚度和所述轮胎侧偏角,确定所述目标车辆与当前行驶路面之间的待作用受力,以基于所述待作用受力控制所述目标车辆在所述当前行驶路面上行驶。
6、根据本发明的另一方面,提供了一种车辆控制装置,该装置包括:
7、信息获取模块,用于获取与目标车辆对应的车辆行驶信息;其中,所述车辆行驶信息中包括轮胎侧偏刚度和轮胎侧偏角;
8、第一附着系数确定模块,用于基于所述车辆行驶信息以及至少一条待参考道路的路面参数,确定第一附着系数;
9、待作用受力确定模块,用于基于所述第一附着系数、所述轮胎侧偏刚度和所述轮胎侧偏角,确定所述目标车辆与当前行驶路面之间的待作用受力,以基于所述待作用受力控制所述目标车辆在所述当前行驶路面上行驶。
10、根据本发明的另一方面,提供了一种电子设备,所述电子设备包括:
11、至少一个处理器;以及
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器;其中,
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序,所述计算机程序被所述至少一个处理器执行,以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的车辆控制方法。
14、根据本发明的另一方面,提供了一种计算机可读存储介质,所述计算机可读存储介质存储有计算机指令,所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的车辆控制方法。
15、本发明实施例的技术方案,通过获取与目标车辆对应的车辆行驶信息;车辆行驶信息中包括轮胎侧偏刚度和轮胎侧偏角;基于车辆行驶信息以及至少一条待参考道路的路面参数,确定第一附着系数;基于第一附着系数、轮胎侧偏刚度和轮胎侧偏角,确定目标车辆与当前行驶路面之间的待作用受力,以基于待作用受力控制目标车辆在当前行驶路面上行驶,解决了现有技术中基于当前行驶路面的附着条件对车辆进行预测控制,导致控制精准性差、安全性低的问题,实现了通过参考实际道路的路面参数,结合车辆当前的行驶信息,确定不同道路条件下的当前车辆行驶道路的附着能力,得到第一附着系数,进而将第一附着系数作为影响因子,修正基于轮胎侧偏刚度和轮胎侧偏角确定的目标车辆与当前行驶路面之间的待作用受力,提高对轮胎受力确定的准确性,控制车辆行驶,实现在提高车辆预测控制的准确性的同时,达到提高行车安全性的技术效果。
16、应当理解,本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征,也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
1.一种车辆控制方法,其特征在于,包括:
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述车辆行驶信息以及至少一条待参考道路的路面参数,确定第一附着系数,包括:
3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述车辆行驶信息包括车辆加速度和空阻加速度,所述基于所述车辆行驶信息,确定第二附着系数,包括:
4.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述车辆行驶信息包括车辆速度和轮胎转速,所述基于所述车辆行驶信息,确定轮胎滑移率,包括:
5.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述基于所述第二附着系数和所述轮胎滑移率以及至少一条待参考道路的路面参数,确定所述第一附着系数,包括:
6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述目标参考道路的数量为至少两条,所述基于所述目标参考道路的路面附着系数,确定待使用附着系数,包括:
7.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述基于所述第一附着系数和所述轮胎侧偏刚度,确定所述目标车辆与当前行驶路面之间的待作用受力,包括:
8.一种车辆控制装置,其特征在于,包括:
9.一种电子设备,其特征在于,所述电子设备包括:
10.一种计算机可读存储介质,其特征在于,所述计算机可读存储介质存储有计算机指令,所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的车辆控制方法。