一种泊车方法、系统、电子设备和存储介质与流程

本公开涉及但不限于智能驾驶领域，尤其涉及一种泊车方法、系统、电子设备和存储介质。

背景技术：

1、伴随智能汽车相关技术的发展，越来越多的汽车搭载了智能驾驶系统。自动泊车是智能驾驶系统的重要功能，相关可实现方案中，自动泊车采用车辆刹停静止后原地打转向的方案；当自动泊车系统静止控制方向盘转向角度较大时，存在转向盘抖动、卡滞、不平顺以及悬架异响的情况，严重影响泊车效率和驾驶体验。

2、因此，不断改进自动泊车方案，提升用户体验是本领域技术人员不断探索的方向。

技术实现思路

1、本公开实施例提供一种泊车方法、系统、电子设备和存储介质，采用转向轮和非转向轮分开的独立制动控制方式，可以有效解决自动泊车过程中转向盘抖动、卡滞、不平顺以及悬架异响的问题，提升用户体验。

2、本公开实施例提供一种泊车方法，包括：

3、在车辆处于静止状态的情况下，控制转向轮减小制动或保持无制动，并且控制非转向轮保持制动或增大制动后，根据泊车轨迹控制转向装置转动到下一轨迹点对应的目标角度；

4、根据所述泊车轨迹控制所述车辆行驶到下一轨迹点对应的目标位置。

5、本公开实施例还提供一种泊车方法，包括：

6、在本次泊车尚未结束的情况下，根据本次泊车的泊车轨迹和车辆的当前位置确定下一轨迹点；

7、根据所述下一轨迹点，执行如本公开任一实施例所述泊车方法到达所述下一轨迹点。

8、本公开实施例还提供一种泊车系统，包括：

9、轨迹点确定模块、泊车控制模块、制动装置和转向装置；

10、其中，所述轨迹点确定模块设置为，根据本次泊车的泊车轨迹和车辆的当前位置确定下一轨迹点；

11、所述泊车控制模块，设置为根据所述下一轨迹点，控制所述制动装置和所述转向装置，执行如任一实施例所述的泊车方法，直到本次泊车结束。

12、本公开实施例还提供一种电子设备，包括：

13、一个或多个处理器；

14、存储装置，用于存储一个或多个程序，

15、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开任一实施例所述的泊车方法。

16、本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开任一实施例所述的泊车方法。

17、在阅读并理解了附图和详细描述后，可以明白其他方面。

技术特征：

1.一种泊车方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，

3.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，

4.如权利要求1-3任一项所述的泊车方法，其特征在于，

5.如权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，

6.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，

7.一种泊车方法，其特征在于，包括：

8.一种泊车系统，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的泊车方法。

技术总结
本文公开了一种泊车方法、系统、电子设备和存储介质。所述方法包括：在车辆处于静止状态的情况下，控制转向轮减小制动或保持无制动，并且控制非转向轮保持制动或增大制动后，根据泊车轨迹控制转向装置转动到下一轨迹点对应的目标角度；根据所述泊车轨迹控制所述车辆行驶到下一轨迹点对应的目标位置。本公开实施例提供的泊车方案，采用转向轮和非转向轮分开的独立制动控制方式，可以有效解决自动泊车过程中转向盘抖动、卡滞、不平顺以及悬架异响的问题，提升用户体验。

技术研发人员：吴宝亮,侯立升,游佩文,张腾,王孝阳,卢云鹏
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16