电动作业机械制动控制方法、电子设备及作业机械与流程

本发明涉及制动控制，尤其涉及一种电动作业机械制动控制方法、电子设备及作业机械。

背景技术：

1、目前，电动作业机械(例如：装载机)的制动形式主要有三种：气顶油制动、全压压力制动(气压或液压)和电制动。市场上电动作业机械现大多沿用燃油装载机时代的全压力制动，或者再配以电机反拖辅助制动，同时也实现能量回收。全压力制动背压大，会导致制动器的摩擦片寿命缩短一半以上，且制动冲击大，可控性差。

2、可见，现有技术中，电动作业机械主要是通过脚制动阀输出气压或液压油压力来实现制动，未充分利用电动作业机械的优势，即未充分利用电机来实现制动。

技术实现思路

1、本发明提供一种电动作业机械制动控制方法、电子设备及作业机械，用以解决现有技术中电动作业机械全压力制动背压大，会导致制动器的摩擦片寿命缩短一半以上，且制动冲击大，可控性差的问题。

2、本发明提供一种电动作业机械制动控制方法，包括：

3、接收制动踏板当前被踩下的角度；

4、基于预设的角度与电信号的关联关系，确定所述角度对应的电信号；

5、在所述角度小于等于预设角度阈值的情况下，基于预设的电信号与电机反拖扭矩的关联关系，确定所述电信号对应的第一反拖扭矩，并基于所述第一反拖扭矩控制电机反拖制动；

6、在所述角度大于预设角度阈值的情况下，基于预设的电信号与电机反拖扭矩的关联关系，确定所述电信号对应的第二反拖扭矩，基于预设的电信号与全压压力的关联关系，确定所述电信号对应的全压压力，基于所述第二反拖扭矩控制电机反拖，并结合所述全压压力控制制动器制动。

7、根据本发明提供的一种电动作业机械制动控制方法，所述角度与电信号的关联关系为：

8、v＝a0·ω+b0

9、其中，v表述电压，ω表述角度，a0和b0为系数，且b0＞0，a0＜0。

10、根据本发明提供的一种电动作业机械制动控制方法，所述电信号与电机反拖扭矩的关联关系包括：第一关联关系和第二关联关系，

11、所述第一关联关系为：

12、n＝a1·v+b1, v>v′

13、所述第二关联关系为：

14、n＝a2·v+b2, v<v′

15、其中，v表述电压，v′表示第一阈值电压，n表示电机的反拖扭矩，a1、b1、a2和b2为系数，a1＜0，b1＞0，a2＜0，b2＞0，且|a2|＞|a1|。

16、根据本发明提供的一种电动作业机械制动控制方法，所述基于预设的电信号与电机反拖扭矩的关联关系，确定所述电信号对应的第二反拖扭矩，包括：

17、基于所述第二关联关系，确定所述电信号对应的第二反拖扭矩。

18、根据本发明提供的一种电动作业机械制动控制方法，所述电信号与全压压力的关联关系为：

19、p＝a3·v+b3, v<v″

20、其中，p表示全压压力，v″表示第二阈值电压，v″<v′，b3＞0，a3＜0。

21、根据本发明提供的一种电动作业机械制动控制方法，所述预设角度阈值为制动踏板最大踩下角度的70％～80％。

22、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的电动作业机械制动控制方法。

23、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述的电动作业机械制动控制方法。

24、本发明还提供一种电动作业机械制动控制系统，包括：角度传感器、总控制器和电机控制器，

25、所述总控制器接收所述角度传感器检测的制动踏板当前被踩下的角度，并基于预设的角度与电信号的关联关系，确定所述角度对应的电信号，将电信号传输至所述电机控制器；

26、在所述角度小于等于预设角度阈值的情况下，所述电机控制器基于预设的电信号与电机反拖扭矩的关联关系，确定所述电信号对应的第一反拖扭矩，并基于所述第一反拖扭矩控制电机反拖制动；

27、在所述角度大于预设角度阈值的情况下，所述电机控制器基于预设的电信号与电机反拖扭矩的关联关系，确定所述电信号对应的第二反拖扭矩，基于所述第二反拖扭矩控制电机反拖制动；所述总控制器基于预设的电信号与全压压力的关联关系，确定所述电信号对应的全压压力，并基于所述全压压力控制制动器制动。

28、本发明还提供一种电动作业机械，包括：上述的电子设备，或上述的电动作业机械制动控制系统。

29、本发明提供的电动作业机械制动控制方法、电子设备及作业机械，通过接收制动踏板当前被踩下的角度；基于预设的角度与电信号的关联关系，确定所述角度对应的电信号；在所述角度小于等于预设角度阈值的情况下，基于预设的电信号与电机反拖扭矩的关联关系，确定所述电信号对应的第一反拖扭矩，并基于所述第一反拖扭矩控制电机反拖制动；在所述角度大于预设角度阈值的情况下，基于预设的电信号与电机反拖扭矩的关联关系，确定所述电信号对应的第二反拖扭矩，基于预设的电信号与全压压力的关联关系，确定所述电信号对应的全压压力，基于所述第二反拖扭矩控制电机反拖，并结合所述全压压力控制制动器制动。实现了根据制动踏板被踩下的角度来控制电机反拖制动，或者电机反拖结合全压压力制动，减少了全压压力制动的运用场景，延长了制动摩擦片的寿命，电机反拖制动相比全压压力制动冲击小，可控性更好，而且可调整电信号与电机反拖扭矩的关联关系，实现可定制化制动。

技术特征：

1.一种电动作业机械制动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的电动作业机械制动控制方法，其特征在于，所述角度与电信号的关联关系为：

3.根据权利要求1所述的电动作业机械制动控制方法，其特征在于，所述电信号与电机反拖扭矩的关联关系包括：第一关联关系和第二关联关系，

4.根据权利要求3所述的电动作业机械制动控制方法，其特征在于，所述基于预设的电信号与电机反拖扭矩的关联关系，确定所述电信号对应的第二反拖扭矩，包括：

5.根据权利要求3所述的电动作业机械制动控制方法，其特征在于，所述电信号与全压压力的关联关系为：

6.根据权利要求1至5中任一项所述的电动作业机械制动控制方法，其特征在于，所述预设角度阈值为制动踏板最大踩下角度的70％～80％。

7.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的电动作业机械制动控制方法。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的电动作业机械制动控制方法。

9.一种电动作业机械制动控制系统，其特征在于，包括：角度传感器、总控制器和电机控制器，

10.一种电动作业机械，其特征在于，包括：如权利要求8所述的电子设备，或如权利要求9所述的电动作业机械制动控制系统。

技术总结
本发明涉及制动控制技术领域，提供一种电动作业机械制动控制方法、电子设备及作业机械，该方法包括：接收制动踏板当前被踩下的角度；基于预设的角度与电信号的关联关系，确定角度对应的电信号；在角度小于等于预设角度阈值时，基于预设的电信号与电机反拖扭矩的关联关系，确定电信号对应的第一反拖扭矩，并基于第一反拖扭矩控制电机反拖制动；在角度大于预设角度阈值时，基于预设的电信号与电机反拖扭矩的关联关系，确定电信号对应的第二反拖扭矩，基于预设的电信号与全压压力的关联关系，确定电信号对应的全压压力，基于第二反拖扭矩控制电机反拖，并结合全压压力控制制动器制动。本发明延长了制动摩擦片的寿命，制动冲击小，可控性更好。

技术研发人员：陶治奇,门凯,马立春
受保护的技术使用者：湖州三一装载机有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15