一种四轮汽车的油压增减计算方法和装置与流程

本发明涉及汽车控制技术，尤其涉及一种四轮汽车的油压增减计算方法和装置。

背景技术：

1、特种车辆由于在作业工作的需要，特种车辆的车身可通过配置的液压升降装置进行车身升降操，从而对车身姿态进行调节。

2、现有技术中的车身升降装置对车身姿态进行调节时，容易出现个车轮的升降装置中的油压变化过快导致液压升降装置损坏，从而导致车身升降装置的机械结构超能力工作，降低了车身升降装置的工作过寿命。

技术实现思路

1、有鉴于此，有必要提供一种四轮汽车的油压增减计算方法和装置，用以解决四轮汽车的升降装置中油压变化过快导致液压升降装置损坏，降低车身升降装置寿命的问题。

2、为了解决上述问题，本发明提供一种四轮汽车的油压增减计算方法，包括：

3、获取四轮汽车每个车轮对应的车身升降装置上一时刻瞬时目标油压、上一时刻瞬时目标油压对应的稳态目标油压以及任务周期内允许油压变化的最大值；

4、根据所述上一时刻瞬时目标油压和所述上一时刻瞬时目标油压对应的稳态目标油压确定上一时刻瞬时油压比，并根据所述上一时刻瞬时油压比确定上一时刻瞬时油压差异比；

5、根据所述任务周期内允许油压变化的最大值和所述稳态目标油压确定上一时刻油压稳态比，并根据所述瞬时油压差异比和所述油压稳态比确定第一油压变化比；

6、根据所述瞬时油压差异比和四轮汽车每个车轮对应的车身升降装置的第一油压变化比中的最大值确定第二油压变化比，根据四轮汽车每个车轮对应的车身升降装置的瞬时油压差异比中的最大值确定油压变化控制系数，并根据所述第二油压变化比和油压变化控制系数确定第三油压变化比；

7、根据所述第三油压变化比和所述瞬时油压比确定瞬时油压执行比，根据所述瞬时油压执行比和所述稳态目标油压确定四轮汽车每个车轮对应的车身升降装置的当前时刻瞬时目标油压；

8、根据所述当前时刻瞬时目标油压与上一时刻瞬时目标油压确定四轮汽车每个车轮对应的车身升降装置的任务周期油压变化量，确定所述任务周期油压变化量小于任务周期内允许油压变化的最大值。

9、在一些可能的实现方式中，所述瞬时油压比等于所述上一时刻瞬时目标油压与所述稳态目标油压的比；

10、所述瞬时油压差异比等于所述瞬时油压比1的差值的绝对值。

11、在一些可能的实现方式中，所述油压稳态比等于所述任务周期内允许油压变化的最大值与所述稳态目标油压的比值；

12、所述第一油压变化比等于所述瞬时油压差异比与所述油压稳态比的比值。

13、在一些可能的实现方式中，所述第二油压变化比等于所述瞬时油压差异比与四轮汽车每个车轮对应的车身升降装置的第一油压变化比中的最大值的比值；

14、所述第三油压变化比等于所述第二油压变化比乘以所述油压变化控制系数。

15、在一些可能的实现方式中，所述油压变化控制系数的计算公式为：

16、

17、式中，α(k-1)表示油压变化控制系数；αmax油压变化控制系数上边界；δδmax表示四车轮的车身升降装置瞬时油压差异比的最大值上边界；δδmin表示四车轮的车身升降装置瞬时油压差异比的最大值下边界；δδ(k-1)max表示四车轮的车身升降装置瞬时油压差异比的最大值，δδ(k-1)max＝max(δδ(k-1)fl，δδ(k-1)fr，δδ(k-1)rl，δδ(k-1)rr)；δδ(k-1)fl表示左前车轮的车身升降装置瞬时油压差异比；δδ(k-1)fr表示右前车轮的车身升降装置瞬时油压差异比；δδ(k-1)rl表示左后车轮的车身升降装置瞬时油压差异比；δδ(k-1)rr表示左后车轮的车身升降装置瞬时油压差异比。

18、在一些可能的实现方式中，所述四轮汽车每个车轮对应的车身升降装置的当前时刻瞬时目标油压等于所述四轮汽车每个车轮对应的车身升降装置瞬时油压执行比与所述稳态目标油压的乘积。

19、在一些可能的实现方式中，当所述瞬时油压比小于1时，所述瞬时油压执行比等于所述第三油压变化比加上所述瞬时油压比；

20、当所述瞬时油压比不小于1时，所述瞬时油压执行比等于所述瞬时油压比减去所述第三油压变化比。

21、在一些可能的实现方式中，所述四轮汽车每个车轮对应的车身升降装置的任务周期油压变化量等于所述第三油压变化比与所述稳态目标油压的乘积。

22、在一些可能的实现方式中，还包括：

23、根据所述上一时刻瞬时目标油压、所述稳态目标油压、所述任务周期油压变化量确定四轮汽车每个车轮对应的车身升降装置当前时刻瞬时目标油压变化到对应的稳态目标油压所需要的时间相等。

24、另一方面，本发明还提供了一种四轮汽车车身升降装置的油压升降的计算装置，包括：

25、数据获取模块，用于获取四轮汽车每个车轮对应的车身升降装置上一时刻瞬时目标油压、上一时刻瞬时目标油压对应的稳态目标油压以及任务周期内允许油压变化的最大值；

26、瞬时油压差异比确定模块，用于根据所述上一时刻瞬时目标油压和所述上一时刻瞬时目标油压对应的稳态目标油压确定上一时刻瞬时油压比，并根据所述上一时刻瞬时油压比确定上一时刻瞬时油压差异比；

27、第一油压变化比确定模块，用于根据所述任务周期内允许油压变化的最大值和所述稳态目标油压确定上一时刻油压稳态比，并根据所述瞬时油压差异比和所述油压稳态比确定第一油压变化比；

28、第三油压变化比确定模块，用于根据所述瞬时油压差异比和四轮汽车每个车轮对应的车身升降装置的第一油压变化比中的最大值确定第二油压变化比，根据四轮汽车每个车轮对应的车身升降装置的瞬时油压差异比中的最大值确定油压变化控制系数，并根据所述第二油压变化比和油压变化控制系数确定第三油压变化比；

29、当前时刻瞬时目标油压确定模块，用于根据所述第三油压变化比和所述瞬时油压比确定瞬时油压执行比，根据所述瞬时油压执行比和所述稳态目标油压确定四轮汽车每个车轮对应的车身升降装置的当前时刻瞬时目标油压。

30、采用上述实施例的有益效果是：本发明提供的一种四轮汽车的油压增减计算方法，根据四轮汽车每个车轮对应的车身升降装置上一时刻瞬时目标油压、上一时刻瞬时目标油压对应的稳态目标油压以及任务周期内允许油压变化的最大值，分别得到上一时刻瞬时油压比、上一时刻瞬时油压差异比、上一时刻油压稳态比、第一油压变化比、第二油压变化比、第三油压变化比，进一步得到瞬时油压执行比，最终根据瞬时油压执行比和稳态目标油压确定四轮汽车每个车轮对应的车身升降装置的当前时刻瞬时目标油压。本发明避免了四车轮的车身升降装置的机械结构超能力工作，保护了四车轮的车身升降装置的机械结构，提高了系统工作寿命。

技术特征：

1.一种四轮汽车的油压增减计算方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种四轮汽车的油压增减计算方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的一种四轮汽车的油压增减计算方法，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的一种四轮汽车的油压增减计算方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的一种四轮汽车的油压增减计算方法，其特征在于，所述油压变化控制系数的计算公式为：

6.根据权利要求4所述的一种四轮汽车的油压增减计算方法，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的一种四轮汽车的油压增减计算方法，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的一种四轮汽车的油压增减计算方法，其特征在于，所述四轮汽车每个车轮对应的车身升降装置的任务周期油压变化量等于所述第三油压变化比与所述稳态目标油压的乘积。

9.根据权利要求1所述的一种四轮汽车的油压增减计算方法，其特征在于，还包括：

10.一种四轮汽车的油压增减计算装置，其特征在于，包括：

技术总结
本发明涉及一种四轮汽车的油压增减计算方法和装置，其方法包括：获取四轮汽车每个车轮对应的车身升降装置上一时刻瞬时目标油压以及其对应的稳态目标油压和任务周期内允许油压变化的最大值；根据上一时刻瞬时油压比确定瞬时油压差异比；根据上一时刻瞬时油压差异比和油压稳态比确定第一油压变化比；根据第二油压变化比和油压变化控制系数确定第三油压变化比；根据瞬时油压执行比和稳态目标油压确定当前时刻瞬时目标油压。本发明避免了各车轮的升降装置中油压变化过快导致液压升降装置的损坏。

技术研发人员：刘清,曹宇,李立平,宋凯,刘川
受保护的技术使用者：东风越野车有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15