停车方法、装置、电子设备、存储介质及自动驾驶车辆与流程

本公开涉及设备控制处理，具体涉及自动驾驶、自动停车、智慧车辆等人工智能，尤其涉及一种停车方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品以及自动驾驶车辆。

背景技术：

1、自动驾驶的乘坐体感是衡量自动驾驶技术的重要指标，尤其是停车阶段的体感，对于自动驾驶车辆，车辆从运动状态到完全静止状态，是一个速度从恒定值逐渐归零的过程，在这个过程中如何分配不同的减速度，使得在保证停车精度的同时最大程度的保证停车体感是一个非常关键的问题。

2、影响体感的最重要的因素则为车辆停车过程中的减速度与减速度的变化率的大小，越小的减速度与减速度变化率则对应着越优良的停车体感，尤其是最后一脚停车，在车辆从运动状态切换为完全静止状态的过程中，车辆减速度变化率的反冲值往往会直接关系到车辆的前后晃动，最后反映到乘车人的实际感受中去。

技术实现思路

1、本公开实施例提出了一种停车方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品以及自动驾驶车辆。

2、第一方面，本公开实施例提出了一种停车方法，包括：根据接收到的自动停车指令，控制车辆做减速运动直至速度降低至第一预设速度；基于第一预设速度、距指定停车位置的当前停车距离和第二预设速度，计算得到目标减速度；其中，第二预设速度为保障乘客的乘坐体感舒适度和使车辆不溜车的稳态速度；响应于当前减速度小于目标减速度，控制车辆逐渐增大减速度直至速度降低至第二预设速度；控制车辆维持速度降低至第二预设速度时的实际减速度继续减速直至速度降低至第三预设速度；其中，第三预设速度为使车辆不溜车的稳态速度，第三预设速度小于第二预设速度；控制车辆逐渐降低减速度直至车辆静止于指定停车位置。

3、第二方面，本公开实施例提出了一种停车装置，包括：减速单元，被配置成根据接收到的自动停车指令，控制车辆做减速运动直至速度降低至第一预设速度；目标减速度计算单元，被配置成基于第一预设速度、距指定停车位置的当前停车距离和第二预设速度，计算得到目标减速度；其中，第二预设速度为保障乘客的乘坐体感舒适度和使车辆不溜车的稳态速度；减速度增大单元，被配置成响应于当前减速度小于目标减速度，控制车辆逐渐增大减速度直至速度降低至第二预设速度；减速度维持单元，被配置成控制车辆维持速度降低至第二预设速度时的实际减速度继续减速直至速度降低至第三预设速度；其中，第三预设速度为使车辆不溜车的稳态速度，第三预设速度小于第二预设速度；停车完成单元，被配置成控制车辆逐渐降低减速度直至车辆静止于指定停车位置。

4、第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行时能够实现如第一方面描述的停车方法。

5、第四方面，本公开实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使计算机执行时能够实现如第一方面描述的停车方法。

6、第五方面，本公开实施例提供了一种包括计算机程序的计算机程序产品，该计算机程序在被处理器执行时能够实现如第一方面描述的停车方法的步骤。

7、第六方面，本公开实施例提供了一种自动驾驶车辆，设置有如第三方面的电子设备。

8、本公开所提供的停车方案，在控制车辆通过减速运动将车辆速度降低至第一预设速度后，基于该第一预设速度、当前停车距离和为保障乘客的乘坐体感舒适度和使车辆不溜车的第二预设速度，计算得到一个理论的目标减速度，但为了避免当前减速度立即变更至目标减速度所带来的不良乘坐感受，采用了逐渐降低减速度的方式来提升乘坐体感舒适度，由于未能按照目标减速度进行均减速，因此即使车辆速度降低至第二预设速度，但实际减速度可能也未达到目标减速度，因此还延续最后一周期的实际减速度直至车辆速度将至使车辆不溜车的第三预设速度，最终在第三预设速度的基础上以降低减速度的方式使车辆静止于指定停车位置，得以最大程度上兼顾了乘客的乘坐体感舒适度和防止车辆溜车。

9、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种停车方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制车辆做减速运动直至速度降低至第一预设速度，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述车辆逐渐增大减速度直至速度降低至所述第二预设速度，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述车辆逐渐降低减速度直至所述车辆静止于所述指定停车位置，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一预设速度包括：2米/秒，所述第二预设速度包括：0.5米/秒，所述第三预设速度包括：0.3米/秒。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括：

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，还包括：

11.一种停车装置，包括：

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述减速单元被进一步配置成：

13.根据权利要求11所述的装置，其中，所述减速度增大单元被进一步配置成：

14.根据权利要求11所述的装置，其中，所述停车完成单元被进一步配置成：

15.根据权利要求11所述的装置，还包括：

16.根据权利要求11所述的装置，还包括：

17.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第一预设速度包括：2米/秒，所述第二预设速度包括：0.5米/秒，所述第三预设速度包括：0.3米/秒。

18.根据权利要求11所述的装置，还包括：

19.根据权利要求18所述的装置，还包括：

20.根据权利要求11-19任一项所述的装置，还包括：

21.一种电子设备，包括：

22.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-10中任一项所述的停车方法。

23.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1-10中任一项所述停车方法的步骤。

24.一种自动驾驶车辆，设置有如权利要求21所述的电子设备。

技术总结
本公开提供了一种停车方法、装置、电子设备、存储介质及自动驾驶车辆，涉及自动驾驶、自动停车、智慧车辆等人工智能技术领域。该方法包括：根据接收到的自动停车指令，控制车辆做减速运动直至速度降低至第一预设速度；基于第一预设速度、距指定停车位置的当前停车距离和第二预设速度，计算得到目标减速度；响应于当前减速度小于目标减速度，控制车辆逐渐增大减速度直至速度降低至第二预设速度；控制车辆维持速度降低至第二预设速度时的实际减速度继续减速直至速度降低至第三预设速度；控制车辆逐渐降低减速度直至车辆静止于指定停车位置。应用该方法可以提升自动停车过程中乘客的乘坐体感舒适度。

技术研发人员：郝晨希
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16