轮胎液压挖掘机制动稳定性控制方法、系统、设备及介质与流程

本发明涉及轮胎液压挖掘机制动稳定性控制方法、系统、设备及介质，属于工程机械。

背景技术：

1、轮式挖掘机其行驶速度高、转场灵活，市场保有量在进一步增加。行驶制动作为轮式挖掘机的基本功能至关重要，其制动稳定性更是行车安全的重中之重。但作为液压驱动和机械制动，特别是行驶速度快、重心高的车辆，制动过程中极易产生后轮离地甚至倾翻的现象，对车辆和人身安全都存在威胁。

2、现有技术方案中，如图1所示，齿轮泵提供液压系统动力源，充液阀和蓄能器保证液压油流量和压力控制，制动过程中，驾驶员踩下制动脚踏阀控制高压油方向，建立液压油缸压力和位移，并推动刹车片进行制动控制。通过制动油缸和摩擦片产生摩擦力，对轮胎的转动产生阻力，进而对整车制动。行驶制动过程中，特别是高速行驶时，摩擦片极易锁死，车辆惯性过大常导致后轮离地，制动稳定性差。

技术实现思路

1、为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供轮胎液压挖掘机制动稳定性控制方法、系统、设备及介质，解决了现有技术中摩擦片极易锁死，车辆惯性过大常导致后轮离地，制动稳定性差的问题。

2、为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

3、一种轮胎式液压挖掘机制动稳定性控制方法，包括如下步骤：

4、基于制动过程中实时采集的车辆倾角α，计算倾角修订值k；

5、基于倾角修订值k和制动过程中实时采集的车辆实际加速度a，判定车辆状态，并执行相应操作：若a>k，则控制电比例溢流阀调节制动压力；若a≤k且a≠0，则重新采集新的车辆倾角α，并重新计算倾角修订值k；若a＝0，则执行结束。

6、进一步地，前述倾角修订值k的计算式为：

7、k＝k0-k0×sinα

8、式中，k0为车辆默认设定的最大制动加速度。

9、进一步地，前述若a>k，则控制电比例溢流阀调节制动压力的步骤包括：

10、计算调节压力p：

11、

12、式中：m为整车质量，i桥为轮胎与刹车片件的速比，e为常数，u为摩擦片摩擦系数，s为制动油缸横截面积，f为制动油缸阻力；

13、控制器发送信号到电比例溢流阀，根据调节压力p调节制动压力。

14、一种轮胎式液压挖掘机制动稳定性控制系统，包括姿态传感器、控制器和电比例溢流阀；

15、姿态传感器用于实时采集制动过程中的车辆倾角α和车辆实际加速度a；

16、控制器接收姿态传感器采集的车辆倾角α和车辆实际加速度a，判定车辆状态，当车辆制动且姿态达到阈值时，控制电比例溢流阀回油进行泄压。

17、一种电子设备，包括处理器以及存储器，存储器存储有计算机介质，计算机介质由处理器执行时，运行前述任一项的控制方法。

18、一种计算机介质，计算机介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行前述任一项的控制方法。

19、本发明所达到的有益效果：

20、行驶制动时，可根据车辆姿态控制车辆制动加速度，降低制动压力，在保证制动距离最小的情况下避免车辆后轮离地，提升车辆制动稳定性，减少冲击和倾翻风险

技术特征：

1.一种轮胎液压挖掘机制动稳定性控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的轮胎液压挖掘机制动稳定性控制方法，其特征在于，所述倾角修订值k的计算式为：

3.根据权利要求1所述的轮胎液压挖掘机制动稳定性控制方法，其特征在于，所述若a>k，则控制电比例溢流阀调节制动压力的步骤包括：

4.一种轮胎液压挖掘机制动稳定性控制系统，其特征在于，包括姿态传感器(10)、控制器(11)和电比例溢流阀(12)；

5.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机介质，所述计算机介质由所述处理器执行时，运行如权利要求1至3任一项所述的控制方法。

6.一种计算机介质，其特征在于，所述计算机介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至3任一项所述的控制方法。

技术总结
本发明公开了轮胎液压挖掘机制动稳定性控制方法、系统、设备及介质，其中方法步骤包括，基于制动过程中实时采集的车辆倾角，计算倾角修订值k，车辆倾角由姿态传感器采集得到，基于k和制动过程中实时采集的车辆实际加速度a，判定车辆状态，并执行相应操作：若a>k，则控制电比例溢流阀调节制动压力，若a≤k且a≠0，则重新采集新的车辆倾角，并重新计算倾角修订值k；若a=0，则执行结束。

技术研发人员：李闯,王飞,居世昊,邹佳运,解朝蓬
受保护的技术使用者：徐州徐工挖掘机械有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15