车辆控制方法及装置与流程

本申请涉及车辆，具体涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术：

1、在以电驱动为动力的车辆中，驱动电机通常以扭矩模式进行制动，即驱动电机通过控制反转力矩实现制动。然而，以扭矩模式进行制动的制动平稳性较差，导致降低用户体验。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供一种车辆控制方法及装置，可以实现较为平稳的制动。具体而言，包括以下的技术方案：

2、本申请实施例提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：

3、响应于触发制动信号，获取驱动电机的转速；

4、响应于所述驱动电机的转速不大于转速阈值，控制所述驱动电机在转速模式下制动，直至所述驱动电机的转速为零；

5、响应于所述驱动电机的转速大于所述转速阈值，控制所述驱动电机在扭矩模式下制动，直至所述驱动电机的转速降低至所述转速阈值，并且响应于所述驱动电机的转速降低至所述转速阈值，控制所述驱动电机在转速模式下制动，直至所述驱动电机的转速为零。

6、本申请实施例的一种实现方式中，所述方法还包括：

7、响应于所述驱动电机的转速大于所述转速阈值，控制液压制动系统降低车速。

8、本申请实施例的一种实现方式中，所述制动信号为自动紧急刹车系统触发的，或者由用户通过刹车踏板触发的。

9、本申请实施例的一种实现方式中，所述方法还包括：

10、获取车辆与障碍物之间的距离以及所述车辆当前的第一车速；

11、响应于所述距离不大于距离阈值并且所述第一车速不小于速度阈值，启动自动紧急刹车系统进行制动，以触发所述制动信号；

12、响应于所述距离不大于所述距离阈值且所述第一车速小于所述速度阈值，输出警示信息，所述警示信息用于提示用户进行制动。

13、本申请实施例的一种实现方式中，输出警示信息之后，所述方法还包括：

14、经设定时间后，获取所述车辆的第二车速；

15、通过查表确定所述第一车速对应的制动车速；

16、响应于所述第二车速与所述制动车速之间的差值大于差值阈值，启动所述自动紧急刹车系统进行制动，以触发所述制动信号。

17、本申请实施例还提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：

18、第一获取模块，被配置为响应于触发制动信号，获取驱动电机的转速；

19、第一制动模块，被配置为响应于所述驱动电机的转速不大于转速阈值，控制所述驱动电机在转速模式下制动，直至所述驱动电机的转速为零；响应于所述驱动电机的转速大于所述转速阈值，控制所述驱动电机在扭矩模式下制动，直至所述驱动电机的转速降低至所述转速阈值，并且响应于所述驱动电机的转速降低至所述转速阈值，控制所述驱动电机在转速模式下制动，直至所述驱动电机的转速为零。

20、本申请实施例的一种实现方式中，所述装置还包括：

21、第二制动模块，被配置为响应于所述驱动电机的转速大于所述转速阈值，控制液压制动系统降低车速。

22、本申请实施例的一种实现方式中，所述制动信号为自动紧急刹车系统触发的，或者由用户通过刹车踏板触发的。

23、本申请实施例的一种实现方式中，所述装置还包括：

24、第二获取模块，被配置为获取车辆与障碍物之间的距离以及所述车辆当前的第一车速；

25、警示模块，被配置为响应于所述距离不大于所述距离阈值且所述第一车速小于所述速度阈值，输出警示信息，所述警示信息用于提示用户进行制动；

26、所述第一制动模块，还被配置为响应于所述距离不大于距离阈值并且所述第一车速不小于速度阈值，启动自动紧急刹车系统进行制动，以触发所述制动信号。

27、本申请实施例的一种实现方式中，所述装置还包括：

28、第三获取模块，被配置为经设定时间后，获取所述车辆的第二车速；

29、确定模块，被配置为通过查表确定所述第一车速对应的制动车速；

30、所述第一制动模块，还被配置为响应于所述第二车速与所述制动车速之间的差值大于差值阈值，启动所述自动紧急刹车系统进行制动，以触发所述制动信号。

31、本申请实施例提供的技术方案的有益效果至少包括：

32、本申请实施例提供的车辆控制方法及装置，驱动电机的转速大于转速阈值时，控制驱动电机先以扭矩模式进行制动，以尽快降低驱动电机的转速，并且当驱动电机的转速降低至转速阈值时，控制电机以转速模式进行制动，以使得制动过程较为平稳，提高用户体验。因此，本申请实施例提供的车辆控制方法，可以实现较为平稳的制动。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述制动信号为自动紧急刹车系统触发的，或者由用户通过刹车踏板触发的。

4.根据权利要求1-3任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，输出警示信息之后，所述方法还包括：

6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述制动信号为自动紧急刹车系统触发的，或者由用户通过刹车踏板触发的。

9.根据权利要求6-8任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

技术总结
本申请涉及汽车技术领域，公开了一种车辆控制方法及装置，所述方法包括：响应于触发制动信号，获取驱动电机的转速；响应于所述驱动电机的转速不大于转速阈值，控制所述驱动电机在转速模式下制动，直至所述驱动电机的转速为零；响应于所述驱动电机的转速大于所述转速阈值，控制所述驱动电机在扭矩模式下制动，直至所述驱动电机的转速降低至所述转速阈值，并且响应于所述驱动电机的转速降低至所述转速阈值，控制所述驱动电机在转速模式下制动，直至所述驱动电机的转速为零。本申请提供的车辆控制方法及装置，可以实现较为平稳的制动。

技术研发人员：闫肖梅,陶文勇,钱兆刚,舒晖,王锁,凤志民,王静云
受保护的技术使用者：奇瑞新能源汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16