车道偏离预警方法、系统、装置、设备及存储介质与流程

本公开实施例涉及车辆安全，尤其涉及一种车道偏离预警方法、系统、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、车道偏离预警系统用于在车辆存在偏离车道风险时，发出警报提醒驾驶员避免车道偏离，保证车辆在当前车道内安全稳定行驶，对于长途驾驶车辆驾驶员十分必要，有助于提升行车安全性。

2、现有的车道偏离预警系统大多基于前视摄像头进行车道线识别，当系统满足使用条件时，依据识别到的车道线拟合参数以及车辆的运动状态，判断车辆是否存在压线或驶出当前车道，在车道偏离时发出报警。

3、然而，现有的车道偏离预警系统对于偏离风险的判断，多通过对车辆与车道线间的横向位置变量进行临界值标定，超出临界距离则触发车道偏离预警，此种方法在驾驶员主动进行换道等操作时容易持续误报警，此外，当前的车道偏离预警系统也较为依赖前视摄像头以及其内部的车道线算法，技术难度较高。

技术实现思路

1、本公开实施例提供一种车道偏离预警方法、系统、装置、设备及存储介质，可以提高车道偏离预警的准确性。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种车道偏离预警方法，包括：接收v2x终端发送的第一信号；其中，所述第一信号包括当前车辆与侧向障碍物的相对距离以及相对速度；根据所述当前车辆的定位信息以及地图信息确定第二信号；其中，所述第二信号包括当前车辆与车道线的相对距离以及相对速度；根据所述第一信号和/或所述第二信号确定车道偏离风险等级；根据所述车道偏离风险等级进行车道偏离预警。

3、第二方面，本公开实施例还提供了一种车道偏离预警装置，包括：第一信号接收模块，用于接收v2x终端发送的第一信号；其中，所述第一信号包括当前车辆与侧向障碍物的相对距离以及相对速度；第二信号确定模块，用于根据所述当前车辆的定位信息以及地图信息确定第二信号；其中，所述第二信号包括当前车辆与车道线的相对距离以及相对速度；车道偏离风险等级确定模块，用于根据所述第一信号和/或所述第二信号确定车道偏离风险等级；车道偏离预警模块，用于根据所述车道偏离风险等级进行车道偏离预警。

4、第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

5、一个或多个处理器；

6、存储装置，用于存储一个或多个程序，

7、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开实施例所述的车道偏离预警方法。

8、第四方面，本公开实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本公开实施例所述的车道偏离预警方法。

9、本公开实施例的技术方案，接收v2x终端发送的第一信号；其中，所述第一信号包括当前车辆与侧向障碍物的相对距离以及相对速度；根据所述当前车辆的定位信息以及地图信息确定第二信号；其中，所述第二信号包括当前车辆与车道线的相对距离以及相对速度；根据所述第一信号和/或所述第二信号确定车道偏离风险等级；根据所述车道偏离风险等级进行车道偏离预警。本公开实施例，通过融合所述第一信号和/或所述第二信号确定车道偏离风险等级；并根据所述车道偏离风险等级进行车道偏离预警的方式，可以提高车道偏离预警的准确性。

技术特征：

1.一种车道偏离预警方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述侧向障碍物的数量包括多个；根据所述第一信号和/或所述第二信号确定车道偏离风险等级，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一信号确定第一车道偏离风险结果，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第二信号确定第二车道偏离风险结果，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述车轮压车道线的时间和设定时间阈值确定第二车道偏离风险结果，包括：

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一车道偏离风险结果和/或所述第二车道偏离风险结果确定车道偏离风险等级，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述车道偏离风险等级进行车道偏离预警，包括：

8.一种车道偏离预警系统，其特征在于，所述系统包括：v2x终端、导航地图、定位系统、控制器以及报警元件；其中，所述控制器包括第一信息处理模块、第二信息处理模块、融合判断模块以及信号发送模块；

9.一种车道偏离预警装置，其特征在于，包括：

10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

11.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的车道偏离预警方法。

技术总结
本公开实施例提供了一种车道偏离预警方法、系统、装置、设备及存储介质，该方法包括：接收V2X终端发送的第一信号；其中，所述第一信号包括当前车辆与侧向障碍物的相对距离以及相对速度；根据所述当前车辆的定位信息以及地图信息确定第二信号；其中，所述第二信号包括当前车辆与车道线的相对距离以及相对速度；根据所述第一信号和/或所述第二信号确定车道偏离风险等级；根据所述车道偏离风险等级进行车道偏离预警。本公开实施例，通过融合所述第一信号和/或所述第二信号确定车道偏离风险等级；并根据所述车道偏离风险等级进行车道偏离预警的方式，可以提高车道偏离预警的准确性。

技术研发人员：潘健,杨首辰,郝值,王阳,曹海强,王凯,曲逸,王静怡
受保护的技术使用者：一汽解放汽车有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/22