控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本公开涉及自动驾驶，尤其涉及自动驾驶的决策、规划和控制等术领域。

背景技术：

1、在主辅路汇入场景下，位于辅路的自动驾驶车辆需要采用较低的行驶速度进入或通过汇入区域，然而，如何对自动驾驶车辆进行控制，以避免自动驾驶车辆在进入汇入区域时出现的速度调整不合理、或者无法及时调整速度等一些安全问题，提升自动驾驶车辆的行驶安全性，就成为需要解决的问题。

技术实现思路

1、本公开提供了一种控制方法、装置、设备以及存储介质。

2、根据本公开的一方面，提供了一种控制方法，包括：

3、在目标车辆位于第一车道、且与汇入区域的起始位置之间的距离小于或等于第一距离值的情况下，获取所述目标车辆的当前速度，其中，所述汇入区域包括所述第一车道和第二车道的交汇区域；

4、在所述目标车辆的当前速度大于第一速度阈值的情况下，生成所述目标车辆对应的第一控制策略，其中，所述第一控制策略用于控制所述目标车辆在到达指定位置时将速度降至第一预设速度范围内，所述第一预设速度范围中的第一最大速度等于或小于所述第一速度阈值，所述指定位置位于所述第一车道、且与所述汇入区域的起始位置相关。

5、根据本公开的另一方面，提供了一种控制装置，包括：

6、获取模块，用于在目标车辆位于第一车道、且与汇入区域的起始位置之间的距离小于或等于第一距离值的情况下，获取所述目标车辆的当前速度，其中，所述汇入区域包括所述第一车道和第二车道的交汇区域；

7、控制策略生成模块，用于在所述目标车辆的当前速度大于第一速度阈值的情况下，生成所述目标车辆对应的第一控制策略，其中，所述第一控制策略用于控制所述目标车辆在到达指定位置时将速度降至第一预设速度范围内，所述第一预设速度范围中的第一最大速度等于或小于所述第一速度阈值，所述指定位置位于所述第一车道、且与所述汇入区域的起始位置相关。

8、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

9、至少一个处理器；以及

10、与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

11、该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。

12、根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。

13、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。

14、根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，该车辆包括上述一方面实施例的电子设备。

15、通过采用上述方案，能够在目标车辆位于第一车道、且与汇入区域的起始位置之间的距离小于或等于第一距离值、且在所述目标车辆的当前速度大于第一速度阈值的情况下，生成所述目标车辆对应的第一控制策略。这样，可以使所述目标车辆在到达与所述汇入区域的起始位置相关的指定位置时，将速度降至小于或等于第一速度阈值的第一预设速度范围内，避免所述目标车辆以过高的速度进入汇入区域，从而导致目标车辆在汇入区域可能出现的速度调整不合理、或者无法及时调整速度等一些安全问题，提升了目标车辆的行驶安全性，可用于例如主辅路汇入场景下。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种控制方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述指定位置位于所述第一车道上所述汇入区域的起始位置的第一方向、且与所述汇入区域的起始位置间的距离等于第二距离值，其中，所述第一方向为所述目标车辆的行驶方向的反方向，所述第二距离值小于所述第一距离值。

3.根据权利要求2所述的方法，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述在所述目标车辆的相对遮挡区域与所述汇入区域内所述第二车道上的对比区域至少部分重合的情况下，生成所述目标车辆对应的第二控制策略，包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，所述方法还包括：

7.一种控制装置，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述指定位置位于所述第一车道上所述汇入区域的起始位置的第一方向、且与所述汇入区域的起始位置间的距离等于第二距离值，其中，所述第一方向为所述目标车辆的行驶方向的反方向，所述第二距离值小于所述第一距离值。

9.根据权利要求8所述的装置，所述获取模块，用于在所述目标车辆与所述汇入区域的起始位置之间的距离小于或等于所述第二距离值的情况下，获取所述目标车辆的相对遮挡区域；

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述获取模块，用于在所述目标车辆的相对遮挡区域与所述汇入区域内所述第二车道上的对比区域至少部分重合的情况下，获取所述目标车辆的当前速度；

11.根据权利要求7-10任一项所述的装置，其中，所述装置还包括：计算模块，用于在基于检测结果确定所述目标车辆检测到所述第二车道上存在第一车辆的情况下，计算所述目标车辆到达末端区域的结束位置的第一时间、所述第一车辆到达所述末端区域的结束位置的第二时间；

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述获取模块，用于获取所述目标车辆的检测框；检测所述目标车辆的检测框与所述第二车道上所述汇入区域内的末端区域的重合状态；在所述重合状态表示所述目标车辆的检测框与所述第二车道上所述汇入区域内的末端区域存在部分重合的情况下，确定所述目标车辆到达所述第二车道上所述汇入区域内的末端区域。

13.一种电子设备，包括：

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

16.一种车辆，包括如权利要求13所述的电子设备。

技术总结
本公开提供了一种控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自动驾驶的决策、规划和控制等技术领域。具体实现方案为：在目标车辆位于第一车道、且与汇入区域的起始位置之间的距离小于或等于第一距离值的情况下，获取所述目标车辆的当前速度；在所述目标车辆的当前速度大于第一速度阈值的情况下，生成所述目标车辆对应的第一控制策略，其中，所述第一控制策略用于控制所述目标车辆在到达指定位置时将速度降至第一预设速度范围内。如此，提升了目标车辆行驶的安全性，可用于例如主辅路汇入场景下。

技术研发人员：刘金鑫,陈泰然,李文博,彭亮,包帅,姚萌
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15