一种辅助泊车系统、方法和车辆与流程

本公开的实施例涉及计算机，具体涉及辅助泊车系统。

背景技术：

1、自1886年世界上第一辆汽车诞生至今，已经过去了100多年的时间，汽车不仅在自动化和电气化方面有了飞速发展，还出现了智能化的趋势。在泊车系统领域由传统的驾驶员自主泊车，逐渐发展出半自动泊车系统，自动泊车系统以及代客泊车系统。这些泊车系统依靠车辆超声波雷达和环视摄像头规划泊车路径，并且控制车辆自主进行泊车，在一定程度上减少了驾驶员由于泊车技术的欠缺而引发的焦虑和恐惧。因此现如今自动泊车系统成为年轻人选择新车的重要影响因素。

2、但是自动泊车系统是近些年刚刚发展起来的新智能化技术，在感知、规划、控制等诸多方面存在着不足。同时随着带有自动泊车系统的车辆越来越多，使用自动泊车系统的新手驾驶员也越来越多，导致驾驶员越来越缺少自主泊车的机会。使驾驶员泊车技术得不到实践。同时汽车本质上是一个机械和电子的组合体，不可避免的会出现小故障，例如主机显示器死机、传感器故障等问题。出现上述问题时，驾驶员就需要自主进行泊车，但是由于长期使用自动泊车系统，在该情况下驾驶员泊车技术欠缺，会导致驾驶员焦虑和不安，严重情况下会出现剐蹭问题。因此针对此现状，需设计一种驾驶员自主泊车过程中，系统进行纠正和指导泊车的系统。提升驾驶员的自主泊车能力。

技术实现思路

1、本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

2、本公开的一些实施例提出了一种辅助泊车的系统，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

3、第一方面，本公开的一些实施例提供了一种辅助泊车系统，其中，上述系统包括感知单元，控制执行单元以及辅助泊车判断单元，上述感知单元安装有环视摄像头，上述感知单元，控制执行单元和辅助泊车判断单元通讯连接，上述控制执行单元与目标车辆连接；响应于确定上述目标车辆进入泊车模式，上述感知单元利用上述环视摄像头确定目标车位信息和目标车辆位置；上述控制执行单元用于通过上述目标车辆获取目标车辆信息；上述辅助泊车判断单元用于根据上述目标车位信息、目标车辆位置以及目标车辆信息生成辅助泊车轨迹和辅助泊车横纵向控制扭矩。

4、第二方面，本公开的一些实施例提供了一种辅助泊车车辆，上述辅助泊车车辆包括第一方面中任一实施例所描述的辅助泊车系统。

5、第三方面，本公开的一些实施例提供了一种辅助泊车方法，包括：响应于确定目标车辆进入泊车模式，获取目标车位信息、目标车辆位置和目标车辆信息；根据上述目标车位信息、上述目标车辆位置以及上述目标车辆信息，生成辅助泊车轨迹和辅助泊车横纵向控制扭矩。

6、本公开的上述各个实施例中的一个实施例具有如下有益效果：当车辆进入泊车模式时，感知单元利用环视摄像头确定车位信息和车辆位置，控制执行单元获取车辆信息，辅助泊车判断单元根据车位信息、车辆位置以及车辆信息生成辅助泊车轨迹和辅助泊车横纵向控制扭矩。以此，在驾驶员进行自主泊车过程中，辅助泊车系统对目标车位进行最优泊车轨迹计算和最优泊车轨迹泊车横纵向控制扭矩计算。经多次使用辅助泊车系统可提升驾驶员泊车技术，减少驾驶员因泊车难而产生的焦虑和不安，提升车辆使用舒适性。

技术特征：

1.一种辅助泊车系统，其中，所述系统包括感知单元、控制执行单元以及辅助泊车判断单元，所述感知单元安装有环视摄像头，所述感知单元、控制执行单元和辅助泊车判断单元通讯连接，所述控制执行单元与目标车辆连接；

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统还包括用于对所述目标车辆的驾驶员进行提示的报警提示单元；

3.根据权利要求1所述的系统，其中，

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述系统还包括用于存储泊车信息的记忆单元，所述泊车信息包括以下至少一项：自主泊车过程、自主泊车轨迹、辅助泊车轨迹、辅助泊车横纵向控制扭矩、横纵控制扭矩、报警次数以及控制介入次数。

5.根据权利要求4所述的系统，其中，

6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述感知单元还安装有超声波雷达，所述感知单元利用所述超声波雷达确定所述目标车辆与目标车位周围车辆的距离信息。

7.根据权利要求1所述的系统，所述目标车辆信息包括以下至少一项：

8.一种辅助泊车车辆，其特征在于，所述辅助泊车车辆包括如权利要求1-7之一所述的辅助泊车系统。

9.一种辅助泊车方法，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述方法还包括：

技术总结
本公开的实施例公开了一种辅助泊车系统、方法和车辆。该系统的一具体实施方式包括：感知单元，控制执行单元以及辅助泊车判断单元，感知单元安装有环视摄像头，感知单元，控制执行单元和辅助泊车判断单元通讯连接，控制执行单元与目标车辆连接；响应于确定目标车辆进入泊车模式，感知单元利用环视摄像头确定目标车位信息和目标车辆位置；控制执行单元用于通过目标车辆获取目标车辆信息；辅助泊车判断单元用于根据目标车位信息、目标车辆位置以及目标车辆信息生成辅助泊车轨迹和辅助泊车横纵向控制扭矩。该实施方式能够在驾驶员自主泊车的情况下，为驾驶员进行泊车指导，提升驾驶员的泊车技术。

技术研发人员：张洪亮
受保护的技术使用者：阿尔特汽车技术股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/5