车辆扭矩控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本公开涉及车辆，具体涉及车辆控制、车辆性能监控等，可应用于无人驾驶车辆控制、电动车辆安全监控等场景下，尤其涉及一种车辆扭矩控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、无人驾驶技术是指在无需人类干预的情况下，自主实现车辆控制与操作，从而实现车辆驾驶自动化的技术。

2、目前，对无人驾驶车辆的整车控制器输出的请求扭矩的控制，是根据车辆电机反馈的扭矩信号，得到车辆电机的实际输出扭矩，根据车辆电机的实际输出扭矩对请求扭矩进行调整，从而避免车辆电机的实际输出扭矩过大导致的安全问题。

3、但是，目前这种控制请求扭矩的方法，在出现车辆电机的通讯丢失或者反馈的扭矩信号不可信时，不能正常进行扭矩控制。

技术实现思路

1、本公开提供了一种车辆扭矩控制方法、装置、设备及存储介质，能够在车辆电机的通讯丢失或者反馈的扭矩信号不可信时，实现对请求扭矩的准确控制。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种车辆扭矩控制方法，包括：

3、根据车辆的车速、加速踏板开度，确定车辆输出的请求扭矩的允许值，请求扭矩用于指示期望车辆电机的输出扭矩的大小；根据车辆的行驶参数和车辆的固有参数，确定车辆电机的输出扭矩，行驶参数为车辆行驶时可以发生改变的参数，固有参数为车辆保持不变的参数，固有参数包括车辆电机的转动惯量，行驶参数的类型和固有参数的类型与车辆电机的通讯状态，和/或，电机转速信号的有效性相关；当请求扭矩的允许值小于输出扭矩时，根据请求扭矩的允许值、输出扭矩，确定目标请求扭矩；根据目标请求扭矩，控制车辆输出的请求扭矩。

4、根据本公开的第二方面，提供了一种车辆扭矩控制装置，该装置包括：

5、获取模块，用于根据车辆的车速、加速踏板开度，确定车辆输出的请求扭矩的允许值，请求扭矩用于指示车辆电机的输出扭矩的大小。

6、确定模块，用于根据车速和车辆的固有参数，确定车辆电机的输出扭矩。

7、处理模块，用于当请求扭矩的允许值小于输出扭矩时，根据请求扭矩的允许值、输出扭矩，确定目标请求扭矩。

8、控制模块，用于根据目标请求扭矩，控制车辆输出的请求扭矩。

9、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面的方法。

10、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行根据第一方面的方法。

11、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面的方法。

12、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车辆扭矩控制方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，当所述车辆电机通讯异常，或者，电机转速信号无效时，所述行驶参数包括车辆的车速，所述固有参数还包括车辆减速器速比和车轮半径；

3.根据权利要求1所述的方法，当所述车辆电机通讯正常，且所述电机转速信号有效时，所述行驶参数包括车辆电机的转速；

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，所述确定所述请求扭矩的允许值小于所述输出扭矩，根据所述请求扭矩的允许值、所述输出扭矩，确定目标请求扭矩，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，所述非预期误差扭矩包括非预期加速度误差扭矩，所述确定所述请求扭矩的允许值小于所述输出扭矩，根据所述请求扭矩的允许值、所述输出扭矩，确定非预期误差扭矩，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，所述非预期误差扭矩包括非预期位移误差扭矩，所述确定所述请求扭矩的允许值小于所述输出扭矩，根据所述请求扭矩的允许值、所述输出扭矩，确定非预期误差扭矩，包括：

7.根据权利要求4所述的方法，所述非预期误差扭矩包括非预期加速度误差扭矩和非预期位移误差扭矩，所述确定所述请求扭矩的允许值小于所述输出扭矩，根据所述请求扭矩的允许值、所述输出扭矩，确定非预期误差扭矩，包括：

8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，所述根据车辆的车速、加速踏板开度，确定所述车辆输出的请求扭矩的允许值，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，所述根据预设阈值，确定所述车辆输出的请求扭矩的允许值，包括：

10.根据权利要求8所述的方法，所述根据预设阈值，确定所述车辆输出的请求扭矩的允许值，包括：

11.根据权利要求1所述的方法，所述根据请求扭矩的允许值、输出扭矩，确定目标请求扭矩，包括：

12.一种车辆扭矩控制装置，所述装置包括：

13.根据权利要求12所述的装置，当所述车辆电机通讯异常，或者，电机转速信号无效时，所述行驶参数包括车辆的车速，所述固有参数还包括车辆减速器速比和车轮半径；

14.根据权利要求12所述的装置，当所述车辆电机通讯正常，且所述电机转速信号有效时，所述行驶参数包括车辆电机的转速；

15.根据权利要求12-14任一项所述的装置，所述处理模块，具体用于：

16.根据权利要求15所述的装置，所述非预期误差扭矩包括非预期加速度误差扭矩，所述处理模块，具体用于：

17.根据权利要求15所述的装置，所述非预期误差扭矩包括非预期位移误差扭矩，所述处理模块，具体用于：

18.根据权利要求15所述的装置，所述非预期误差扭矩包括非预期加速度误差扭矩和非预期位移误差扭矩，所述处理模块，具体用于：

19.根据权利要求12-18任一项所述的装置，所述获取模块，具体用于：

20.根据权利要求19任一项所述的装置，所述获取模块，具体用于：

21.根据权利要求19任一项所述的装置，所述获取模块，具体用于：

22.根据权利要求12所述的装置，所述处理模块，具体用于：

23.一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

24.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使计算机执行根据权利要求1-11任一项所述的方法。

25.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-11任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种车辆扭矩控制方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆控制、车辆性能监控等技术领域，可应用于无人驾驶车辆控制、电动车辆安全监控等场景下。具体实现方案包括：根据车辆的车速、加速踏板开度，确定车辆输出的请求扭矩的允许值；根据车辆的行驶参数和车辆的固有参数，确定车辆电机的输出扭矩，行驶参数的类型和固有参数的类型与车辆电机的通讯状态，和/或，电机转速信号的有效性相关；当请求扭矩的允许值小于输出扭矩时，根据请求扭矩的允许值、输出扭矩，确定目标请求扭矩；根据目标请求扭矩，控制车辆输出的请求扭矩。本公开能够在车辆电机的通讯丢失或者反馈的扭矩信号不可信时，实现对请求扭矩的准确控制。

技术研发人员：祝成帅
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15