电动汽车防抖方法、装置、设备及计算机可读存储介质与流程

本申请涉及电动汽车，尤其涉及一种电动汽车防抖方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、传统汽车通常采用内燃机作为动力，内燃机加速了人类有限能源的消耗，同时也造成了严重的环境问题。而具有零排放、低热辐射、低噪音的电动汽车受到了人们的重视和欢迎。但在现有技术中，由于电动汽车动力传动的齿轮，花键以及其他传动部件的制造精度，装配工艺以及各零部件一致性问题的影响，使得电动汽车在蠕行起步时存在抖动现象，严重降低了车辆的舒适性。

2、目前通常采用以下三种方式来抑制电动汽车蠕行起步时的抖动：1、加补偿扭矩；2、加靠齿扭矩；3、改变扭矩加载斜率；上述三种方式通常将电机控制器固定设置为扭矩模式，而扭矩控制是开环控制，因而并不能保证电机速度的平顺，因此上述三种方式都存在不能很好抑制电动汽车蠕行起步时的抖动的问题，导致电动汽车防抖处理效果不佳。

技术实现思路

1、本申请实施例期望提供一种电动汽车防抖方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够提高电动汽车防抖处理效果。

2、本申请的技术方案是这样实现的：

3、本申请实施例提供一种电动汽车防抖方法，所述方法包括：

4、获取转速信号和扭矩指令；并根据所述转速信号，确定电机的转速；

5、对所述电机的转速进行第一滤波处理，确定速度差值；并基于所述速度差值，确定所述电机的等效加速度；所述第一滤波处理表征带通滤波处理和低通滤波处理；

6、基于所述等效加速度，进行第二滤波处理和增益补偿处理，确定电流补偿值；所述第二滤波处理表征低通滤波处理；

7、基于所述电流补偿值，进行第三滤波处理和叠加处理，确定电流指令值；并根据所述电流指令值，实现电动汽车的防抖处理；所述第三滤波处理表征高通滤波处理。

8、上述方案中，所述对所述电机的转速进行第一滤波处理，确定速度差值，包括：

9、对所述电机的转速进行带通滤波处理，得到第一转速；

10、对所述第一转速进行低通滤波处理，确定所述速度差值。

11、上述方案中，所述对所述第一转速进行低通滤波处理，确定所述速度差值，包括：

12、对所述第一转速，进行第一低通滤波处理，得到第二转速；

13、对所述第一转速，进行第二低通滤波处理，得到第三转速；所述第二低通滤波的滤波转折频率小于或等于所述第一低通滤波的滤波转折频率；

14、基于所述第二转速和所述第三转速，进行差值运算处理，确定所述速度差值。

15、上述方案中，所述基于所述速度差值，确定所述电机的等效加速度，包括：

16、基于所述电机的转速，进行查表处理，确定增益系数；

17、对所述增益系数和所述速度差值，进行乘积运算处理，确定所述电机的等效加速度。

18、上述方案中，所述基于所述等效加速度，进行第二滤波处理和增益补偿处理，确定电流补偿值，包括：

19、基于所述等效加速度，进行第二低通滤波处理，得到目标加速度；

20、基于所述目标加速度、所述扭矩指令和所述电机的转速，确定所述电流补偿值。

21、上述方案中，所述基于所述目标加速度、所述扭矩指令和所述电机的转速，确定所述电流补偿值，包括：

22、基于所述目标加速度、所述扭矩指令和所述电机的转速，进行查表处理，确定电流补偿系数；

23、基于所述目标加速度和所述电流补偿系数，进行乘积运算处理，确定所述电流补偿值。

24、上述方案中，所述基于所述电流补偿值，进行第三滤波处理和叠加处理，确定电流指令值，包括：

25、对所述电流补偿值，进行高通滤波处理，得到目标电流补偿值；

26、将所述目标电流补偿值，叠加至指令电流，确定所述电流指令值。

27、本申请实施例提供一种电动汽车防抖装置，所述电动汽车防抖装置包括：获取单元和确定单元，其中，

28、所述获取单元，用于获取转速信号和扭矩指令；

29、所述确定单元，用于根据所述转速信号，确定电机的转速；对所述电机的转速进行第一滤波处理，确定速度差值；并基于所述速度差值，确定所述电机的等效加速度；基于所述等效加速度，进行第二滤波处理和增益补偿处理，确定电流补偿值；基于所述电流补偿值，进行叠加处理，确定电流指令值；并根据所述电流指令值，实现电动汽车的防抖处理。

30、本申请实施例提供一种电动汽车防抖设备，所述电动汽车防抖设备包括：处理器和存储器；其中，

31、所述存储器，用于存储计算机程序；

32、所述处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述计算机程序，以执行所述电动汽车防抖方法。

33、第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有可执行指令，用于引起处理器执行所述电动汽车防抖方法。

34、本申请实施例提供了一种电动汽车防抖方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取转速信号和扭矩指令；并根据所述转速信号，确定电机的转速；对所述电机的转速进行第一滤波处理，确定速度差值；并基于所述速度差值，确定所述电机的等效加速度；所述第一滤波处理表征带通滤波处理和低通滤波处理；基于所述等效加速度，进行第二滤波处理和增益补偿处理，确定电流补偿值；所述第二滤波处理表征低通滤波处理；基于所述电流补偿值，进行第三滤波处理和叠加处理，确定电流指令值；并根据所述电流指令值，实现电动汽车的防抖处理；所述第三滤波处理表征高通滤波处理。上述方案中，获取转速信号和扭矩指令，对转速信号，确定电机的转速；对电机的转速进行第一滤波处理，确定速度差值；并基于速度差值，确定电机的等效加速度，再通过等效加速度，确定电流补偿值，由于电流补偿值的确定基于转速和加速度确定的，加入加速度之后，可以使得电流补偿值更加准确，再基于电流补偿值，确定电流指令值，可以实现车辆的主动防抖功能，提高电动汽车防抖效果。

技术特征：

1.一种电动汽车防抖方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述电机的转速进行第一滤波处理，确定速度差值，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一转速进行低通滤波处理，确定所述速度差值，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述速度差值，确定所述电机的等效加速度，包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述等效加速度，进行第二滤波处理和增益补偿处理，确定电流补偿值，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标加速度、所述扭矩指令和所述电机的转速，确定所述电流补偿值，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述电流补偿值，进行第三滤波处理和叠加处理，确定电流指令值，包括：

8.一种电动汽车防抖装置，其特征在于，包括：获取单元和确定单元，其中，

9.一种电动汽车防抖设备，其特征在于，包括：处理器和存储器，其中，

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有可执行指令，用于引起处理器执行时，实现权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例提供了一种电动汽车防抖方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取转速信号和扭矩指令；并根据转速信号，确定电机的转速；对电机的转速进行第一滤波处理，确定速度差值；并基于速度差值，确定电机的等效加速度；第一滤波处理表征带通滤波处理和低通滤波处理；基于等效加速度，进行第二滤波处理和增益补偿处理，确定电流补偿值；第二滤波处理表征低通滤波处理；基于电流补偿值，进行第三滤波处理和叠加处理，确定电流指令值；并根据电流指令值，实现电动汽车的防抖处理；第三滤波处理表征高通滤波处理，可以提高电动汽车防抖处理效果。

技术研发人员：张恺,谢宇,顾明磊,龚紫丹,王阳
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15