无人驾驶矿车异常工况控制方法及装置

本发明涉及车辆控制，尤其涉及一种无人驾驶矿车异常工况控制方法及装置。

背景技术：

1、相关技术中，通过无人驾驶矿车的当前行驶方向夹角和行驶横向偏差推算未来数秒内的矿车出现位置，并根据出现位置提前实施减速或急停的控制措施，但实际上，受到环境因素和路面因素等外界因素的影响，导致车辆可能同时出现多种异常工况，若仅考虑无人驾驶矿车已偏离目标位置时的异常控制，则无人驾驶矿车行驶过程中的安全性低，无法满足无人驾驶矿车在恶劣环境下安全行驶需求。

技术实现思路

1、本发明提供一种无人驾驶矿车异常工况控制方法及装置，用以解决现有技术中仅考虑无人驾驶矿车已偏离目标位置的异常控制而导致矿车在恶劣环境下行驶的安全风险较大的缺陷，提高了无人驾驶矿车在复杂环境下行驶的安全性。

2、本发明提供一种无人驾驶矿车异常工况控制方法，包括：

3、获取无人驾驶矿车的异常工况信息，所述异常工况信息包括至少一种异常工况；

4、根据异常工况类型对所述异常工况信息进行识别，得到工况识别结果，所述异常工况类型包括溜车、打滑、路径偏离和超速中的至少一项；

5、在所述工况识别结果属于预设的多种工况补偿策略对应的工况的情况下，生成控制指令；其中，所述控制指令用于控制所述无人驾驶矿车按照目标工况补偿策略进行异常工况调节，所述目标工况补偿策略为所述预设的多种工况补偿策略中的至少一项。

6、根据本发明提供的无人驾驶矿车异常工况控制方法，所述工况识别结果包括溜车异常或者溜车预警异常；

7、所述在所述工况识别结果属于预设的多种工况补偿策略对应的工况的情况下，生成控制指令，包括：

8、在所述工况识别结果包括所述溜车异常的情况下，根据所述无人驾驶矿车的第一急停刹车递增步长计算第一急停刹车值，并根据所述第一急停刹车值生成所述控制指令；

9、在所述工况识别结果包括所述溜车预警异常的情况下，根据所述无人驾驶矿车的变速器档位、所述无人驾驶矿车的俯仰角数据和刹车递增步长计算所述无人驾驶矿车的油门补偿量或者刹车值，并根据所述油门补偿量或者刹车值生成所述控制指令。

10、根据本发明提供的无人驾驶矿车异常工况控制方法，所述根据所述无人驾驶矿车的变速器档位、所述无人驾驶矿车的俯仰角数据和刹车递增步长计算所述无人驾驶矿车的油门补偿量或者刹车值包括：

11、在所述变速器档位为前进档的情况下，根据所述俯仰角数据和所述刹车递增步长得到所述油门补偿量；

12、在所述变速器档位为空档的情况下，根据所述刹车递增步长得到所述刹车值。

13、根据本发明提供的无人驾驶矿车异常工况控制方法，所述工况识别结果包括打滑异常或者打滑预警异常；

14、所述在所述工况识别结果属于预设的多种工况补偿策略对应的工况的情况下，生成控制指令，还包括：

15、在所述工况识别结果包括所述打滑异常的情况下，根据所述无人驾驶矿车的速度递减步长和所述无人驾驶矿车的方向盘转角计算第一目标速度，并根据所述第一目标速度得到所述控制指令；所述控制指令用于控制所述无人驾驶矿车根据所述第一目标速度将当前行驶速度调节至0；

16、在所述工况识别结果包括所述打滑预警异常的情况下，根据所述无人驾驶矿车的速度递减步长和最小行驶速度确定计算第二目标速度，并根据所述第二目标速度得到所述控制指令，所述控制指令用于控制所述无人驾驶矿车根据所述第二目标速度将当前行驶速度调节至第一安全速度。

17、根据本发明提供的无人驾驶矿车异常工况控制方法，所述工况识别结果包括超速异常或者超速预警异常；

18、所述在所述工况识别结果属于预设的多种工况补偿策略对应的工况的情况下，生成控制指令，还包括：

19、在所述工况识别结果包括所述超速异常的情况下，根据所述无人驾驶矿车的第二急停刹车递增步长计算第二急停刹车值，并根据所述第二急停刹车值生成所述控制指令；

20、在所述工况识别结果包括所述超速预警异常的情况下，根据所述无人驾驶矿车的速度递减步长和所述无人驾驶矿车的方向盘转角计算第三目标速度，并根据所述第三目标速度得到所述控制指令，所述控制指令用于控制所述无人驾驶矿车根据所述第三目标速度将当前行驶速度调节至第二安全速度。

21、根据本发明提供的无人驾驶矿车异常工况控制方法，所述工况识别结果包括路径偏离异常或者路径偏离预警异常；

22、所述在所述工况识别结果属于预设的多种工况补偿策略对应的工况的情况下，生成控制指令，还包括：

23、在所述工况识别结果包括所述路径偏离异常的情况下，根据所述无人驾驶矿车的第三急停刹车递增步长计算第三急停刹车值，并根据所述第三急停刹车值生成所述控制指令；

24、在所述工况识别结果包括所述路径偏离预警异常的情况下，根据所述无人驾驶矿车的速度递减步长、所述无人驾驶矿车的方向盘转角和所述方向盘转角的曲率补偿参数计算第三目标速度，并根据所述第三目标速度得到所述控制指令；所述控制指令用于控制所述无人驾驶矿车根据所述第三目标速度将当前行驶速度调节至第三安全速度。

25、本发明还提供一种无人驾驶矿车异常工况控制方法，包括：

26、信息获取模块，用于获取无人驾驶矿车的异常工况信息，所述异常工况信息包括至少一种异常工况；

27、工况识别模块，用于根据异常工况类型对所述异常工况信息进行识别，得到工况识别结果，所述异常工况类型包括溜车、打滑、路径偏离和超速中的至少一项；

28、工况补偿模块，用于在所述工况识别结果属于预设的多种工况补偿策略对应的工况的情况下，生成控制指令；其中，所述控制指令用于控制所述无人驾驶矿车按照目标工况补偿策略进行异常工况调节，所述目标工况补偿策略为所述预设的多种工况补偿策略中的至少一项。

29、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述无人驾驶矿车异常工况控制方法。

30、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述无人驾驶矿车异常工况控制方法。

31、本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述无人驾驶矿车异常工况控制方法。

32、本发明提供的无人驾驶矿车异常工况控制方法及装置，通过溜车、打滑、路径偏离和超速这几种异常工况类型对异常工况信息进行识别，得到工况识别结果，并在工况识别结果属于预设的多种工况补偿策略对应的工况的情况下，生成控制指令，以控制无人驾驶矿车按照目标工况补偿策略进行异常工况调节，能够提升无人驾驶矿车对多种异常工况的调控能力，提高了无人驾驶矿车在复杂环境下行驶的安全性。

技术特征：

1.一种无人驾驶矿车异常工况控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车异常工况控制方法，其特征在于，所述工况识别结果包括溜车异常或者溜车预警异常；

3.根据权利要求2所述的无人驾驶矿车异常工况控制方法，其特征在于，所述根据所述无人驾驶矿车的变速器档位、所述无人驾驶矿车的俯仰角数据和刹车递增步长计算所述无人驾驶矿车的油门补偿量或者刹车值包括：

4.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车异常工况控制方法，其特征在于，所述工况识别结果包括打滑异常或者打滑预警异常；

5.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车异常工况控制方法，其特征在于，所述工况识别结果包括超速异常或者超速预警异常；

6.根据权利要求1所述的无人驾驶矿车异常工况控制方法，其特征在于，所述工况识别结果包括路径偏离异常或者路径偏离预警异常；

7.一种无人驾驶矿车异常工况控制方法，其特征在于，包括：

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述无人驾驶矿车异常工况控制方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述无人驾驶矿车异常工况控制方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述无人驾驶矿车异常工况控制方法。

技术总结
本发明提供一种无人驾驶矿车异常工况控制方法及装置，该无人驾驶矿车异常工况控制方法包括：获取无人驾驶矿车的异常工况信息，异常工况信息包括至少一种异常工况；根据异常工况类型对异常工况信息进行识别，得到工况识别结果，异常工况类型包括溜车、打滑、路径偏离和超速中的至少一项；在工况识别结果属于预设的多种工况补偿策略对应的工况的情况下，生成控制指令，以控制无人驾驶矿车按照目标工况补偿策略进行异常工况调节，目标工况补偿策略为预设的多种工况补偿策略中的至少一项。本发明所述方法能够提升无人驾驶矿车对多种异常工况的调控能力，提高了无人驾驶矿车在复杂环境下行驶的安全性。

技术研发人员：田滨,熊晓宇,孟石,张才集,王俊辉
受保护的技术使用者：中国科学院自动化研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/2/1