无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本公开涉及无人驾驶，尤其涉及无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、在露天矿山等场景中，由于行驶道路条件比较复杂，对于无人驾驶矿用车辆而言，会经常出现在不同坡道行驶的情况，尤其是存在重载上坡的情况下。

2、相关技术中，由于无人驾驶感知系统会存在一定概率的误检等原因，会导致车辆可能在坡上时出现短暂的减速刹车。当车速比较低时，车辆的控制系统根据上游的输入进行实时响应时，但在制动和油门切换的响应过程中容易发生溜坡现象，特别是在重载上坡时，会给车辆带来一定的安全风险。

技术实现思路

1、本公开提供了一种无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制方法，所述方法包括：

3、在车辆行驶过程中，获取所述车辆的运行信息；

4、基于所述运行信息，判断所述车辆是否满足第一目标条件，当满足所述第一目标条件时，控制所述车辆进入安全保护模式；其中，所述第一目标条件包括：所述车辆的装载状态为重载状态、所述车辆在坡面上上坡行驶、当前车速小于预设车速阈值以及当前车辆减速度小于预设减速度阈值；

5、在所述安全保护模式下对所述车辆进行安全控制，所述安全控制包括：无人驾驶车辆的控制模块不再执行上游的行车请求、所述控制模块对所述车辆进行纵向驻车控制以及所述控制模块能够正常响应上游的横向控制请求。

6、根据本公开的第二方面，提供了一种无人驾驶车辆的控制装置，所述装置包括：

7、运行信息获取模块，用于在车辆行驶过程中，获取所述车辆的运行信息；

8、条件判定模块，用于基于所述运行信息，判断所述车辆是否满足第一目标条件，当满足所述第一目标条件时，控制所述车辆进入安全保护模式；其中，所述第一目标条件包括：所述车辆的装载状态为重载状态、所述车辆在坡面上上坡行驶、当前车速小于预设车速阈值以及当前车辆减速度小于预设减速度阈值；

9、安全控制模块，用于在所述安全保护模式下对所述车辆进行安全控制，所述安全控制包括：无人驾驶车辆的控制模块不再执行上游的行车请求、所述控制模块对所述车辆进行纵向驻车控制以及所述控制模块能够正常响应上游的横向控制请求。

10、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。

11、根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本公开的上述方法。

12、本公开实施例提供的无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，在车辆行驶过程中，通过获取车辆的运行信息，在基于车辆的运行信息，判断车辆是否满足第一目标条件，所述第一目标条件包括车辆的装载状态为重载状态、车辆在坡面上上坡行驶、当前车速小于预设车速阈值以及当前车辆减速度小于预设减速度阈值，当满足该第一目标条件时，控制车辆进入安全保护模式，该安全控制包括：无人驾驶车辆的控制模块不再执行上游的行车请求、控制模块对车辆进行纵向驻车控制以及该控制模块能够正常响应上游的横向控制请求。由于车辆在重载上坡行驶过程中，容易发生溜坡现象，因此基于车辆的运行信息，在检测到车辆行驶时满足上述第一目标条件时，就可以控制车辆进入安全保护模式，并在安全保护模式下对车辆进行安全控制，避免车辆发生溜坡等现象，以提高车辆行驶的安全性。

技术特征：

1.一种无人驾驶车辆的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驻车控制包括ebs制动、缓速器辅助制动和/或排气制动。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述车辆的驻车状态为驻车，且所述车辆的挡位为n挡时，控制所述车辆退出所述安全保护模式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述驻车状态为驻车，包括车辆位置的偏移量小于预设值。

6.根据权利要求1~4任一所述的方法，其特征在于，所述坡面的类型为大长坡，且坡面的坡度大于5%。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设车速阈值为2km/h。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述坡面的坡度通过车辆的姿态传感器获取，所述坡面的类型通过车辆上储存的高精地图获取。

9.一种无人驾驶车辆的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机可读存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1-8中任一项所述的方法。

技术总结
本公开涉及无人驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，其方法包括：在车辆行驶过程中，获取车辆的运行信息；基于运行信息，判断车辆是否满足第一目标条件，当满足第一目标条件时，控制车辆进入安全保护模式；其中，第一目标条件包括：车辆的装载状态为重载状态、车辆在坡面上上坡行驶、当前车速小于预设车速阈值以及当前车辆减速度小于预设减速度阈值；在安全保护模式下对车辆进行安全控制，安全控制包括：无人驾驶车辆的控制模块不再执行上游的行车请求、控制模块对车辆进行纵向驻车控制以及控制模块能够正常响应上游的横向控制请求。这样安全保护模式下对车辆进行安全控制，能够避免车辆发生溜坡等现象，以提高车辆行驶的安全性。

技术研发人员：周立岩
受保护的技术使用者：北京易控智驾科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15