一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及运动控制，尤其涉及一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着人们生活水平的提高和交通状况的变化，越来越多的人使用电助力，电动两轮车可以作为短距离交通工具以及户外运动工具。然而，在骑行发生突发情况或路面湿滑时，电动两轮车使用刹车制动系统不当时，极易发生车辆侧滑，前倾等安全事故。

2、目前一些厂家在电动两轮车上应用汽车上的车辆防抱死系统，通过检测前后两轮的轮速差判断车车轮是否发生抱死的情况，进而控制刹车组件执行相应动作。但是，这种方式存在以下缺点：在骑行时前后轮同时刹车的情况下，前后轮的的轮速差差异可能并不大，前后轮同时刹车抱死时的轮速都为零，车辆防抱死系统可能检测不出这种情况，且在骑行时易发生该工况，导致应用车辆防抱死系统的检测方案的体验效果不佳。

技术实现思路

1、本申请提供了一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，可以检测出车辆在刹车制动过程中是否会发生侧滑或前倾等危险，并可以有效地避免危险情况发生，提高用户使用两轮车的安全性。

2、第一方面，本申请提供了一种车辆的控制方法，所述车辆的前轮配置有轮速传感器，所述车辆的车身配置有速度检测组件，该方法包括：

3、在检测到所述车辆处于刹车状态时，通过所述速度检测组件获取当前任务周期内在车辆行进方向上的车身加速度，通过所述轮速传感器获取所述当前任务周期内所述前轮的前轮加速度；

4、基于所述车身加速度和所述前轮加速度确定所述车辆的当前车辆状态；

5、若所述当前车辆状态为危险状态，则在所述当前任务周期内控制刹车组件从第一刹车制动策略切换为第二刹车制动策略，所述第一刹车制动策略的制动摩擦力小于所述第二刹车制动策略的制动摩擦力。

6、进一步的，所述通过所述轮速传感器获取所述当前任务周期内所述前轮的前轮加速度，包括：在所述当前任务周期的开始时刻时获取所述前轮的第一轮速，在所述当前任务周期的结束时刻时获取所述前轮的第二轮速；基于所述第一轮速和所述第二轮速计算所述前轮的前轮加速度。

7、进一步的，所述基于所述车身加速度和所述前轮加速度确定所述车辆的当前车辆状态，包括：计算所述前轮加速度和所述车身加速度之间的差值；若所述差值大于预设阈值，则确定所述当前车辆状态为所述危险状态。

8、进一步的，所述速度检测组件为单轴加速度设备或多轴加速度设备。

9、进一步的，通过如下方式确定所述车辆的当前车辆状态：通过所述多轴加速度设备获取与所述车辆行进方向垂直且与地面平行方向上的第一加速度；基于所述第一加速度确定所述当前车辆状态。

10、进一步的，所述多轴加速度设备为单轴加速度计与陀螺仪组合的设备，所述方法还包括：通过所述陀螺仪获取所述车辆的车身姿态；通过所述车身加速度、所述前轮加速度和车身姿态计算所述刹车组件的刹车制动量。

11、进一步的，所述车辆为两轮车。

12、第二方面，本申请提供了一种车辆的控制装置，所述车辆的前轮配置有轮速传感器，所述车辆的车身配置有速度检测组件，该装置包括：

13、数据获取模块，用于在检测到所述车辆处于刹车状态时，通过所述速度检测组件获取当前任务周期内在车辆行进方向上的车身加速度，通过所述轮速传感器获取所述当前任务周期内所述前轮的前轮加速度；

14、状态确定模块，用于基于所述车身加速度和所述前轮加速度确定所述车辆的当前车辆状态；

15、车辆控制模块，用于若所述当前车辆状态为危险状态，则在所述当前任务周期内控制刹车组件从第一刹车制动策略切换为第二刹车制动策略，所述第一刹车制动策略的制动摩擦力小于所述第二刹车制动策略的制动摩擦力。

16、第三方面，本申请提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任意实施例所述的车辆的控制方法。

17、第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任意实施例所述的车辆的控制方法。

18、为了解决背景技术中现有技术的缺陷，本申请实施例提供了一种车辆的控制方法，执行该方法能够带来以下有益效果：本申请在两轮车上配置有轮速传感器和单轴加速度计，在每个任务周期内分别获取车身加速度和前轮加速度，检测这两个物理量的变化情况来判断两轮车的当前车辆状态，在即将发生危险时，控制刹车组件减少刹车摩擦力，以使车辆保持运动趋势，避免危险情况发生。本申请避免了一些厂家在电动两轮车上应用汽车上的车辆防抱死系统所导致的只检测前后轮车轮转速，在两车轮同时减速或抱死等危险情况下检测不出来的缺点。本申请可以检测出车辆在刹车制动过程中是否会发生侧滑或前倾等危险，并可以有效地避免危险情况发生，提高用户使用两轮车的安全性。

19、需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与车辆的控制装置的处理器封装在一起，也可以与车辆的控制装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。

20、本申请中第二方面、第三方面以及第四方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面以及第四方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

21、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

22、可以理解的是，在使用本申请各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本申请所涉及个人信息的类型、使用范围以及使用场景等告知用户并获得用户的授权。

技术特征：

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆的前轮配置有轮速传感器，所述车辆的车身配置有速度检测组件，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述通过所述轮速传感器获取所述当前任务周期内所述前轮的前轮加速度，包括：

3.根据权利要求1或2所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述基于所述车身加速度和所述前轮加速度确定所述车辆的当前车辆状态，包括：

4.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述速度检测组件为单轴加速度设备或多轴加速度设备。

5.根据权利要求4所述的车辆的控制方法，其特征在于，通过如下方式确定所述车辆的当前车辆状态：

6.根据权利要求4所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述多轴加速度设备为单轴加速度计与陀螺仪组合的设备，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆为两轮车。

8.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述车辆的前轮配置有轮速传感器，所述车辆的车身配置有速度检测组件，所述装置包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1至7中任一所述的车辆的控制方法。

技术总结
本申请公开了一种车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及运动控制技术领域。其中，该方法包括：在检测到车辆处于刹车状态时，通过速度检测组件获取当前任务周期内在车辆行进方向上的车身加速度，通过轮速传感器获取当前任务周期内前轮的前轮加速度；基于车身加速度和前轮加速度确定车辆的当前车辆状态；若当前车辆状态为危险状态，则在当前任务周期内控制刹车组件从第一刹车制动策略切换为第二刹车制动策略。本申请提供的技术方案，可以检测出车辆在刹车制动过程中是否会发生侧滑或前倾等危险，并可以有效地避免危险情况发生，提高用户使用两轮车的安全性。

技术研发人员：胡志鹏,傅焕,陈衍钦,刘煜标
受保护的技术使用者：广东高标智能科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/22