一种高性能舵轮

本发明涉及底盘，具体涉及一种高性能舵轮。

背景技术：

1、舵轮底盘集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，集产品、行走、牵引和转向功能为一体，可以荷载和牵引较重货物，具有快速全向运动性能，驱动轮分别与伺服电机相连，调节轮的速度同时可改变轮的转动方向，从而改变小车的速度和前进方向。

2、如中国专利申请号为202010050578.3，公布日为2022.04.05的专利文献，其公开了一种舵轮，包括支架、第一动力件、第二动力件、舵轮轮体以及传动组件，所述传动组件包括相互啮合的第一齿轮与第二齿轮，第一动力件的固定端固定于支架上，第一动力件的输出端与第一齿轮传动连接，所述第二齿轮内套设有轴承，所述第二齿轮的上端设置有连接件，所述轴承内套设有转轴，转轴的下端与支架相固定，第二动力件的固定端固定于支架上，第二动力件的输出端与舵轮轮体传动连接。

3、上述专利中是通过第一动力件与第二动力件分别控制舵轮的转向与行走工作；但是该专利中的舵轮结构在遇到斜坡时无法同时实现转向和高度的双重调节，使得舵轮的操作性能低。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种高性能舵轮，舵轮能够实现角度转向和高度的双重调节，操作性能高。

2、本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种高性能舵轮，包括转向装置、驱动装置、舵轮本体以及一个以上的悬挂装置，所述悬挂装置设置在转向装置相邻的两侧，所述悬挂装置包括弹簧、伸缩推杆装置、直板和连接板，位于滑轨一侧的伸缩推杆装置的两端分别与连接板和直板铰接，弹簧套接在伸缩推杆装置上，直板上固定设有滑轨，转向装置相邻的两侧通过垫板二与连接板固定连接，连接板固定在与滑轨滑动的滑块上，转向装置的底部通过连接件与驱动装置固定连接，舵轮本体安装在驱动装置上，弹簧伸缩时带动转向装置上下移动调整舵轮本体的高度，转向装置带动驱动装置转动调整舵轮本体的角度。

3、以上设置，通过将悬挂装置设置在转向装置相邻的两侧，便于转向装置在悬挂装置上稳定地实现上下移动；通过在滑轨的一侧设置伸缩推杆装置，并使得伸缩推杆装置的两端分别与连接板和直板固定连接，同时设置弹簧套接在伸缩推杆装置上，这样在弹簧伸缩过程中，能够使得连接板带动驱动装置沿着滑轨移动，进而带动舵轮本体实现上下滑动；而设置转向装置通过连接件与驱动装置固定连接，同时设置舵轮本体安装在驱动装置上，这样在转向装置上下移动的过程中，同时能够带动舵轮本体上下移动，并且可以使得驱动装置到底舵轮本体转动实现不同角度的调整，从而使得舵轮能够灵活地实现角度转向和高度的双重调节，进而提高舵轮的操作性。

4、进一步的，所述直板的一端通过垫板一固定在框架上，直板的另一端向上凸出框架设置，直板另一端向一侧延伸凸出设置形成凸出部，滑轨的两侧设有滑槽，滑块上设有与滑轨相匹配的通槽，滑轨的两端固定设有限位块。

5、以上设置，在直板与框架设置垫板一，能够通过螺栓将直板更加稳定地固定在框架上，另外在直板上设置滑轨，在滑轨的两侧设置滑槽，这样确保滑块能够在滑轨上实现上下滑动，而在滑轨的两端设置限位块，则可以防止滑块在上下滑动过程中出现脱轨。

6、进一步的，所述连接板的一端固定在滑块上，连接板的另一端向一侧延伸且与凸出部相对设置，伸缩推杆装置包括伸缩推杆、底座，底座的一端固定在凸出部上，底座的另一端与伸缩推杆的一端连接，伸缩推杆的另一端与连接板的另一端铰接。

7、以上设置，这样通过弹簧伸缩，使得伸缩推杆与底座实现伸缩动作，由于伸缩推杆与连接板连接，同时连接板与滑块连接，进而能够带动滑块在滑轨上实现上下滑动。

8、进一步的，所述转向装置包括驱动电机二、固定件二、电机固定架以及轴承，固定件二的相邻两侧通过垫板二分别与连接板固定连接，电机固定架包括固定板、两个以上的固定柱，驱动电机二固定在固定板上，固定柱的一端与固定板固定连接，固定柱的另一端与固定件二的顶部固定连接。

9、以上设置，能够将固定件二通过螺栓固定在悬挂装置上，同时能够将驱动电机二通过电机固定架固定在固定件二上。

10、进一步的，所述固定件二上设有与轴承相匹配的通孔，轴承设置在通孔内，驱动电机二的输出轴端与轴承转动连接，轴承的下端向下凸出设置且与连接件的一端固定连接。

11、以上设置，便于驱动电机二穿过通孔与轴承转动连接，进而带动连接件实现同步转动。

12、进一步的，所述驱动装置包括驱动电机一、限位件一和两个限位件二，连接件的另一端设有与驱动电机一相匹配的通孔，驱动电机一的一端穿过通孔通过限位件一固定在连接件上，舵轮本体通过两个相对设置的限位件二固定在驱动电机一的输出轴端。

13、以上设置，在连接件转动时能够带动驱动装置同步实现转动，同时通过驱动电机一能够带动舵轮本体实现转动不同的角度。

技术特征：

1.一种高性能舵轮，包括转向装置、驱动装置、舵轮本体以及一个以上的悬挂装置，其特征在于：所述悬挂装置设置在转向装置相邻的两侧，所述悬挂装置包括弹簧、伸缩推杆装置、直板和连接板，位于滑轨一侧的伸缩推杆装置的两端分别与连接板和直板铰接，弹簧套接在伸缩推杆装置上，直板上固定设有滑轨，转向装置相邻的两侧通过垫板二与连接板固定连接，连接板固定在与滑轨滑动的滑块上，转向装置的底部通过连接件与驱动装置固定连接，舵轮本体安装在驱动装置上，弹簧伸缩时带动转向装置上下移动调整舵轮本体的高度，转向装置带动驱动装置转动调整舵轮本体的角度。

2.根据权利要求1所述的一种高性能舵轮，其特征在于：所述直板的一端通过垫板一固定在框架上，直板的另一端向上凸出框架设置，直板另一端向一侧延伸凸出设置形成凸出部，滑轨的两侧设有滑槽，滑块上设有与滑轨相匹配的通槽，滑轨的两端固定设有限位块。

3.根据权利要求2所述的一种高性能舵轮，其特征在于：所述连接板的一端固定在滑块上，连接板的另一端向一侧延伸且与凸出部相对设置，弹簧套接在伸缩推杆装置上，伸缩推杆装置包括伸缩推杆、底座，底座的一端固定在凸出部上，底座的另一端与伸缩推杆的一端连接，伸缩推杆的另一端与连接板的另一端固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种高性能舵轮，其特征在于：所述转向装置包括驱动电机二、固定件二、电机固定架以及轴承，固定件二的相邻两侧通过垫板二分别与连接板固定连接，电机固定架包括固定板、两个以上的固定柱，驱动电机二固定在固定板上，固定柱的一端与固定板固定连接，固定柱的另一端与固定件二的顶部固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种高性能舵轮，其特征在于：所述固定件二上设有与轴承相匹配的通孔，轴承设置在通孔内，驱动电机二的输出轴端与轴承转动连接，轴承的下端向下凸出设置且与连接件的一端固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种高性能舵轮，其特征在于：所述驱动装置包括驱动电机一、限位件一和两个限位件二，连接件的另一端设有与驱动电机一相匹配的通孔，驱动电机一的一端穿过通孔通过限位件一固定在连接件上，舵轮本体通过两个相对设置的限位件二固定在驱动电机一的输出轴端。

技术总结
本发明提供一种高性能舵轮，包括转向装置、驱动装置、舵轮本体以及一个以上的悬挂装置，所述悬挂装置设置在转向装置相邻的两侧，所述悬挂装置包括弹簧、伸缩推杆装置、直板和连接板，位于滑轨一侧的伸缩推杆装置的两端分别与连接板和直板铰接，弹簧套接在伸缩推杆装置上，直板上固定设有滑轨，转向装置相邻的两侧通过垫板二与连接板固定连接，连接板固定在与滑轨滑动的滑块上，转向装置的底部通过连接件与驱动装置固定连接，舵轮本体安装在驱动装置上，弹簧伸缩时带动转向装置上下移动调整舵轮本体的高度，转向装置带动驱动装置转动调整舵轮本体的角度，本发明的舵轮能够实现角度转向和高度的双重调节，操作性能高。

技术研发人员：彭奕文,暨翌,严俊毅,陈晓诺,叶建明,邓学森
受保护的技术使用者：广州城市理工学院
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8