一种自动驾驶超车变道控制方法、装置、芯片及终端与流程

本发明涉及自动驾驶，特别是涉及一种自动驾驶超车变道控制方法、装置、芯片及终端。

背景技术：

1、大型货车是一种重要运输工具，经常出现在高速公路上，由于其车身体积巨大，盲区较多，制动距离也较长，因此，当遇到大型货车时，我们通常需要尽快远离，尽量避免跟随或者并行，防止事故发生。

2、尽管目前的自动驾驶技术在变道超车方面已经有了较好的实现，但是，若遇到大型货车，变道超车的风险会变大。主要因为此种情况下车辆需要快速应对各种突发情况，如大型货车借道行驶、有碎石飞出等，且大型货车难以对此种情况进行处理，需要自动驾驶的车辆自行进行规避。

3、基于目前的自动驾驶技术，常用的解决方案为紧急制动，包括减速、变道或停车等，但由于反应时间不充裕，信息变化快，很难取得较好的风险规避效果。

技术实现思路

1、基于此，本发明提供一种自动驾驶超车变道控制方法、装置、芯片及终端，可以提高自动驾驶中防碰撞系统的风险规避效果。

2、第一方面，提供一种自动驾驶超车变道控制方法，包括：

3、监测高速公路的路端设备所发送的前方道路信息和基于前方交通对象的目标信息；

4、当所述基于前方交通对象的目标信息表示前方交通对象为行驶货车，且所述行驶货车与当前车辆有碰撞风险时，根据当前车辆的车辆信息、行驶货车的目标信息计算超车位置；

5、根据前方道路信息，若超车位置与当前车辆之间的道路允许变道，则直接执行超车变道；

6、根据前方道路信息，若超车位置与当前车辆之间的道路禁止变道，则进行减速，并与所述行驶货车保持安全车距，直至行驶到允许变道的车道执行超车变道；

7、其中，所述禁止变道的车道包括实线道路、左转弯道路以及右转弯道路，在左转弯道路或者右转弯道路靠近超车位置时，重新设置超车位置。

8、可选地，执行超车变道，包括：

9、获取环境信息；

10、所述当前车辆的车辆信息和所述环境信息表示当前车辆满足变道条件，则通过alc系统规划变道路径和超车控制参数；

11、根据所述变道路径和所述超车控制参数执行超车变道。

12、可选地，根据所述当前车辆的车辆信息和所述环境信息表示当前车辆满足变道条件之后，还包括：

13、根据所述当前车辆的车辆信息获取执行距离，计算当前车辆与行驶货车之间的可变道距离；

14、根据所述可变道距离和所述执行距离再次判断当前车辆是否满足变道条件；

15、其中，制动距离大于安全车距时，所述执行距离包括制动距离，制动距离小于安全车距时，所述执行距离包括安全车距。

16、可选地，若所述可变道距离小于所述执行距离，则进行减速，并与所述行驶货车保持安全车距，直至行驶到允许变道的车道执行超车变道。

17、可选地，超车位置与当前车辆之间的道路禁止变道，且左转弯道路或者右转弯道路靠近超车位置时，重新设定超车位置以及当前车辆的行驶速度；

18、若重新设置的超车位置与当前车辆之间的道路允许变道，且当前车辆的行驶速度没有超速，则直接执行超车变道；

19、若重新设置的超车位置与当前车辆之间的道路允许变道，且当前车辆的行驶速度已经超速，则视为超车位置与当前车辆之间的道路禁止变道。

20、可选地，还包括：

21、根据所述行驶货车的目标信息计算行驶货车的侧面盲区；

22、执行超车变道后，所述当前车辆经过所述行驶货车时进行加速，驶出所述行驶货车的侧面盲区后执行变道返回。

23、可选地，执行超车变道后，所述当前车辆经过所述行驶货车之前，开启变道提示。

24、第二方面，提供一种自动驾驶超车变道控制装置，包括：

25、信息获取模块，用于监测高速公路的路端设备所发送的前方道路信息和基于前方交通对象的目标信息；

26、风险判断模块，用于当所述基于前方交通对象的目标信息表示前方交通对象为行驶货车，且所述行驶货车与当前车辆有碰撞风险时，根据当前车辆的车辆信息、行驶货车的目标信息计算超车位置；

27、第一变道控制模块，用于根据前方道路信息，若超车位置与当前车辆之间的道路允许变道，则直接执行超车变道；

28、第二变道控制模块，用于根据前方道路信息，若超车位置与当前车辆之间的道路禁止变道，则进行减速，并与所述行驶货车保持安全车距，直至行驶到允许变道的车道执行超车变道；

29、其中，所述禁止变道的车道包括实线道路、左转弯道路以及右转弯道路，在左转弯道路或者右转弯道路靠近超车位置时，重新设置超车位置。

30、第三方面，提供一种芯片，包括第一处理器，用于从第一存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的设备执行如权利要求1至7任一项所述的自动驾驶超车变道控制方法的各个步骤。

31、第四方面，提供一种终端，包括第二存储器、第二处理器以及存储在所述第二存储器中并可在所述第二处理器上运行的计算机程序，第二处理器执行所述计算机程序时实现如上介绍的自动驾驶超车变道控制方法的各个步骤。

32、上述自动驾驶超车变道控制方法、装置、芯片及终端，首先通过路段设备获取前方道路信息和前方交通对象的目标信息，确定当前车辆的前方是否有行驶货车经过，然后分析当前车辆和行驶货车的潜在的碰撞风险，在有碰撞风险时进行超车变道的规划，包括计算超车位置以及分析超车位置和当前车辆之间的道路是否允许变道，并将左转弯道路以及右转弯道路加入禁止变道的道路，从而降低与行驶货车的碰撞风险及变道超车的风险。

技术特征：

1.一种自动驾驶超车变道控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的自动驾驶超车变道控制方法，其特征在于，执行超车变道，包括：

3.如权利要求2所述的自动驾驶超车变道控制方法，其特征在于，根据所述当前车辆的车辆信息和所述环境信息表示当前车辆满足变道条件之后，还包括：

4.如权利要求3所述的自动驾驶超车变道控制方法，其特征在于，若所述可变道距离小于所述执行距离，则进行减速，并与所述行驶货车保持安全车距，直至行驶到允许变道的车道执行超车变道。

5.如权利要求1所述的自动驾驶超车变道控制方法，其特征在于，还包括：超车位置与当前车辆之间的道路禁止变道，且左转弯道路或者右转弯道路靠近超车位置时，重新设定超车位置以及当前车辆的行驶速度；

6.如权利要求1所述的自动驾驶超车变道控制方法，其特征在于，还包括：

7.如权利要求6所述的自动驾驶超车变道控制方法，其特征在于，执行超车变道后，所述当前车辆经过所述行驶货车之前，开启变道提示。

8.一种自动驾驶超车变道控制装置，其特征在于，包括：

9.一种芯片，其特征在于，包括：第一处理器，用于从第一存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的设备执行如权利要求1至7任一项所述的自动驾驶超车变道控制方法的各个步骤。

10.一种终端，其特征在于，包括第二存储器、第二处理器以及存储在所述第二存储器中并可在所述第二处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述第二处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动驾驶超车变道控制方法的步骤。

技术总结
本发明实施例公开了一种自动驾驶超车变道控制方法、装置、终端和芯片，方法包括监测高速公路的路端设备所发送的前方道路信息和基于前方交通对象的目标信息；当基于前方交通对象的目标信息表示前方交通对象为行驶货车，且行驶货车与当前车辆有碰撞风险时计算超车位置；根据前方道路信息，若超车位置与当前车辆之间的道路允许变道，则直接执行超车变道；根据前方道路信息，若超车位置与当前车辆之间的道路禁止变道，则进行减速，并与行驶货车保持安全车距，直至行驶到允许变道的车道执行超车变道；其中，禁止变道的车道包括实线道路、左转弯道路以及右转弯道路。通过本发明可以提高自动驾驶中防碰撞系统的风险规避效果。

技术研发人员：侯立轩,常雪阳,游绍文
受保护的技术使用者：西部车网（重庆）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/29