驾驶员接管车辆意图的判断方法、装置、设备及可读介质与流程

本发明涉及智能驾驶，尤其涉及一种驾驶员接管车辆意图的判断方法、装置、设备及可读介质。

背景技术：

1、随着人们生活水平的不断提高，近年来，人手一车的比例越来越高，人们对汽车功能的需求也随之增长。目前车辆各种智能化，便捷化的功能越来越成为标配，相关只能驾驶辅助功能也应运而生。在当前人工智能大趋势下，汽车也越来越智能化，诞生出许多智能辅助驾功能，并且智能辅助驾驶功能也是由最初的报警类功能逐步发展出横向控制、纵向控制，以及横纵向协调控制。汽车智能辅助驾驶功能逐步由单维度向多维度协调控制发展。但当前各国法律层面不允许自动驾驶车辆大面积上路行驶，因此未来相当一段时间内，智能辅助驾驶功能仍是主流发展方向。

2、汽车辅助驾驶功能当前主要有acc/aeb/lka/lcc/ldw/nop等横纵向控制方面，对于辅助驾驶横向控制功能来说，当驾驶员接管车辆进行横向控制时，此时就需要辅助驾驶功能安全退出，因此辅助驾驶系统判断驾驶员接管车辆意图，进行变道控制的准确性变得特别重要，系统判断准确性高低一定程度上影响到驾驶员的驾驶舒适性，极端情况下会影响车辆的安全性。

3、目前市面上配置智能辅助驾驶功能的车辆，在判断驾驶员接管车辆横向控制的系统方案是采用判断驾驶员作用在方向盘上的手力矩大小进行判断驾驶员是否有接管车辆横向控制意图，在驾驶控制车辆变道过程中，尤其是长距离变道的场景下，驾驶员作用于方向盘上手力矩可能会小于一定值，但驾驶员控制车辆长距离慢变道，也属于驾驶员接管车辆的动作。因此，针对此场景，需要设计一种基于车道线横向误差距离的方案，来辅助判断驾驶员接管车辆进行变道的意图，对特殊场景下接管车辆意图判断的技术补偿。

4、公开于本申请背景技术部分的信息仅旨在加深对本申请的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例的目的在于提出一种驾驶员接管车辆意图的判断方法、装置、设备及可读介质，通过前视摄像头获取道路信息和车道线信息，计算自车矩形框的边界与车道线的距离、车道线有效性，以判断驾驶员接管车辆变道意图。对于现有技术无法判断驾驶员控制车辆长距离慢变道情景下的接管车辆意图进行补偿，提高了驾驶员的驾驶舒适性和车辆的安全性。

2、基于上述目的，本发明实施例的一方面提供了一种驾驶员接管车辆意图的判断方法，包括以下步骤：通过前视摄像头获取道路信息，并基于所述道路信息和自车信息计算自车矩形框的边界与车道线距离；通过所述前视摄像头获取车道线信息，并基于所述车道线信息判断所述车道线是否有效；响应于检测到所述自车矩形框的左边界在左车道线的左侧，与所述左车道线的距离大于最大偏出距离，且右车道线无效，则确认驾驶员接管车辆左变道意图；以及响应于检测到所述自车矩形框的左边界在左车道线的左侧，与所述左车道线的距离大于最大偏出距离，且右车道线有效，则进一步判断前方道路宽度与自车所在道路宽度的差值是否小于最小偏出距离，是则确认驾驶员接管车辆左变道意图。

3、在一些实施方式中，方法还包括：响应于检测到所述自车矩形框的右边界在右车道线的右侧，与所述右车道线的距离大于最大偏出距离，且左车道线无效，则确认驾驶员接管车辆右变道意图；响应于检测到所述自车矩形框的右边界在右车道线的右侧，与所述右车道线的距离大于最大偏出距离，且左车道线有效，则进一步判断前方道路宽度与自车所在道路宽度的差值是否小于最小偏出距离，是则确认驾驶员接管车辆右变道意图。

4、在一些实施方式中，所述道路信息至少包括前方道路宽度、自车坐标原点与车道线的距离，所述自车信息至少包括自车宽度，还包括：基于所述自车坐标原点建立右手系。

5、在一些实施方式中，基于所述道路信息和自车信息计算自车矩形框的边界与车道线距离包括：将自车坐标原点与左车道线的距离与自车宽度的一半相减，以得到自车矩形框的左边界与所述左车道线的距离；将自车坐标原点与右车道线的距离与自车宽度的一半相减，以得到自车矩形框的右边界与所述右车道线的距离。

6、在一些实施方式中，通过所述前视摄像头获取车道线信息，并基于所述车道线信息判断所述车道线是否有效包括：通过所述前视摄像头是被前方道路左右车道线状态，并通过域控制器感知计算得到对应的有效性标志位，所述有效性标志位为1表示对应的车道线有效，所述有效性标志位为0表示对应的车道线无效。

7、在一些实施方式中，方法还包括：响应于确认驾驶员接管车辆左变道意图/右变道意图，将对应变道意图标志位设置为1；响应于所述变道意图标志位为1，则发送退出车辆横向控制指令或延迟预设周期退出车辆横向控制指令。

8、在一些实施方式中，所述最大偏出距离和所述最小偏出距离基于自车的车速信息、道路曲率半径信息和项目要求进行设置。

9、本发明实施例的另一方面，还提供了一种驾驶员接管车辆意图的判断装置，包括：第一模块，配置用于通过前视摄像头获取道路信息，并基于所述道路信息和自车信息计算自车矩形框的边界与车道线距离；第二模块，配置用于通过所述前视摄像头获取车道线信息，并基于所述车道线信息判断所述车道线是否有效；第三模块，配置用于响应于检测到所述自车矩形框的左边界在左车道线的左侧，与所述左车道线的距离大于最大偏出距离，且右车道线无效，则确认驾驶员接管车辆左变道意图；以及第四模块，配置用于响应于检测到所述自车矩形框的左边界在左车道线的左侧，与所述左车道线的距离大于最大偏出距离，且右车道线有效，则进一步判断前方道路宽度与自车所在道路宽度的差值是否小于最小偏出距离，是则确认驾驶员接管车辆左变道意图。

10、本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机设备，包括：至少一个处理器；以及存储器，存储器存储有可在处理器上运行的计算机指令，指令由处理器执行时实现上述方法的步骤。

11、本发明实施例的再一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有被处理器执行时实现如上方法步骤的计算机程序。

12、本发明至少具有以下有益技术效果：对于现有技术无法判断驾驶员控制车辆长距离慢变道情景下的接管车辆意图进行补偿，提高了驾驶员的驾驶舒适性和车辆的安全性。

技术特征：

1.一种驾驶员接管车辆意图的判断方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的驾驶员接管车辆意图的判断方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1或2所述的驾驶员接管车辆意图的判断方法，其特征在于，所述道路信息至少包括前方道路宽度、自车坐标原点与车道线的距离，所述自车信息至少包括自车宽度，还包括：基于所述自车坐标原点建立右手系。

4.根据权利要求1或2所述的驾驶员接管车辆意图的判断方法，其特征在于，基于所述道路信息和自车信息计算自车矩形框的边界与车道线距离包括：

5.根据权利要求1所述的驾驶员接管车辆意图的判断方法，其特征在于，通过所述前视摄像头获取车道线信息，并基于所述车道线信息判断所述车道线是否有效包括：

6.根据权利要求1或2所述的驾驶员接管车辆意图的判断方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求1或2所述的驾驶员接管车辆意图的判断方法，其特征在于，所述最大偏出距离和所述最小偏出距离基于自车的车速信息、道路曲率半径信息和项目要求进行设置。

8.一种驾驶员接管车辆意图的判断装置，其特征在于，包括：

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任意一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明公开了驾驶员接管车辆意图的判断方法，涉及智能驾驶技术领域，包括以下步骤：通过前视摄像头获取道路信息，并基于道路信息和自车信息计算自车矩形框的边界与车道线距离；响应于检测到自车矩形框的左边界在左车道线的左侧，与左车道线的距离大于最大偏出距离，且右车道线无效，则确认驾驶员接管车辆左变道意图；以及响应于检测到自车矩形框的左边界在左车道线的左侧，与左车道线的距离大于最大偏出距离，且右车道线有效，则进一步判断前方道路宽度与自车所在道路宽度的差值是否小于最小偏出距离，是则确认驾驶员接管车辆左变道意图。本发明还公开了对应的装置、设备和可读存储介质。本发明提高了驾驶员的驾驶舒适性和车辆的安全性。

技术研发人员：张洪亮,于超
受保护的技术使用者：阿尔特汽车技术股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/27