牵引车和半挂车的控制方法、装置、电子设备及可读介质

本申请属于运输车辆，具体涉及一种牵引车和半挂车的控制方法、装置、电子设备及可读介质。

背景技术：

1、混动牵引车加辅驱半挂车的动力配置可以在保证整车经济性的同时提升动力性。但由于牵引车和半挂车拥有各自独立的电机和电池，行驶过程中如何对驱动力和制动力进行分配成为一个难题，需要保证在行驶过程中保证牵引车与半挂车两者电池的使用情况接近，并且不出现半挂车明显推牵引车等操纵不稳定的情况。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种牵引车和半挂车的控制方法、装置、电子设备、计算机可读介质，提高牵引车和半挂车的驱动力分配效果。

2、根据本申请实施例的一个方面，提供一种牵引车和半挂车的控制方法，该方法包括：

3、获取牵引车电机参数和半挂车电机参数，根据所述牵引车电机参数和所述半挂车电机参数，计算得到第一需求扭矩，所述第一需求扭矩表示牵引车和半挂车作为整体所需的电机扭矩；

4、获取牵引车电池参数和半挂车电池参数，根据所述牵引车电池参数和所述半挂车电池参数对所述第一需求扭矩进行调整，得到第二需求扭矩，所述第二需求扭矩为根据所述牵引车和所述半挂车的电池使用情况计算出的所述牵引车和所述半挂车作为整体所需的电机扭矩；

5、基于所述第二需求扭矩计算出第二牵引车需求扭矩和第二半挂车需求扭矩，通过所述第二牵引车需求扭矩控制所述牵引车，通过所述第二半挂车需求扭矩控制所述半挂车。

6、根据本申请实施例的一个方面，提供一种牵引车和半挂车的控制装置，该装置包括：

7、第一扭矩计算模块，用于获取牵引车电机参数和半挂车电机参数，根据所述牵引车电机参数和所述半挂车电机参数，计算得到第一需求扭矩，所述第一需求扭矩表示牵引车和半挂车作为整体所需的电机扭矩；

8、扭矩调整模块，用于获取牵引车电池参数和半挂车电池参数，根据所述牵引车电池参数和所述半挂车电池参数对所述第一需求扭矩进行调整，得到第二需求扭矩，所述第二需求扭矩为根据所述牵引车和所述半挂车的电池使用情况计算出的所述牵引车和所述半挂车作为整体所需的电机扭矩；

9、车辆控制模块，用于基于所述第二需求扭矩计算出第二牵引车需求扭矩和第二半挂车需求扭矩，通过所述第二牵引车需求扭矩控制所述牵引车，通过所述第二半挂车需求扭矩控制所述半挂车。

10、根据本申请实施例的一个方面，提供一种电子设备，该电子设备包括：处理器；以及存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器被配置为经由执行所述可执行指令来执行如以上技术方案中的牵引车和半挂车的控制方法。

11、根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如以上技术方案中的牵引车和半挂车的控制方法。

12、根据本申请实施例的一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上技术方案中的牵引车和半挂车的控制方法。

13、在本申请实施例提供的技术方案中，通过获取牵引车电机参数和半挂车电机参数，根据所述牵引车电机参数和所述半挂车电机参数计算第一需求扭矩，第一需求扭矩用于表示牵引车和半挂车作为整体所需的电机扭矩，进一步获取牵引车电池参数和半挂车电池参数，根据所述牵引车电池参数和所述半挂车电池参数，对第一需求扭矩进行调整，得到第二需求扭矩，第二需求扭矩表示所述牵引车和所述半挂车作为整体所需的电机扭矩，根据第二需求扭矩计算出第二牵引车需求扭矩和第二半挂车需求扭矩，分别通过第二牵引车需求扭矩控制牵引车以及通过第二半挂车需求扭矩控制半挂车，一方面将半挂车和牵引车作为一个整体计算出整体所需的电机扭矩，通过电机扭矩得到最佳驱动，再根据牵引车与半挂车之间的电机转速比，确定驱动力的分配，从而能够更好地驱动牵引车和半挂车，提高牵引车和半挂车的驱动效果。

14、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

15、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种牵引车和半挂车的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的牵引车和半挂车的控制方法，其特征在于，所述获取牵引车电机参数和半挂车电机参数，根据所述牵引车电机参数和所述半挂车电机参数，计算得到第一需求扭矩，包括：

3.根据权利要求2所述的牵引车和半挂车的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一牵引车需求扭矩和所述第一半挂车需求扭矩，计算所述第一需求扭矩，包括：

4.根据权利要求2所述的牵引车和半挂车的控制方法，其特征在于，在获取牵引车电机参数和半挂车电机参数，根据所述牵引车电机参数和所述半挂车电机参数，计算所述第一需求扭矩之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的牵引车和半挂车的控制方法，其特征在于，所述获取牵引车电池参数和半挂车电池参数，根据所述牵引车电池参数和所述半挂车电池参数对所述第一需求扭矩进行调整，得到第二需求扭矩，包括：

6.根据权利要求1所述的牵引车和半挂车的控制方法，其特征在于，在通过所述第二牵引车需求扭矩控制所述牵引车，通过所述第二半挂车需求扭矩控制所述半挂车之后，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的牵引车和半挂车的控制方法，其特征在于，在通过所述第二牵引车需求扭矩控制所述牵引车，通过所述第二半挂车需求扭矩控制所述半挂车之后，所述方法还包括：

8.一种牵引车和半挂车的控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任意一项所述的牵引车和半挂车的控制方法。

技术总结
本申请属于运输车辆技术领域，具体涉及一种牵引车和半挂车的控制方法、装置、电子设备及可读介质。该方法包括：获取牵引车电机参数和半挂车电机参数，根据所述牵引车电机参数和所述半挂车电机参数，计算得到第一需求扭矩；获取牵引车电池参数和半挂车电池参数，根据所述牵引车电池参数和所述半挂车电池参数对所述第一需求扭矩进行调整，得到第二需求扭矩，所述第二需求扭矩表示所述牵引车和所述半挂车作为整体所需的电机扭矩；基于所述第二需求扭矩计算出第二牵引车需求扭矩和第二半挂车需求扭矩，通过所述第二牵引车需求扭矩控制所述牵引车，通过所述第二半挂车需求扭矩控制所述半挂车。本申请用于提高牵引车和半挂车的驱动力分配效果。

技术研发人员：纪传鹏,李晓甫,张世炜,阳奕鹏
受保护的技术使用者：华南理工大学
技术研发日：
技术公布日：2024/4/17