驱动轮悬挂装置和移动运输设备的制作方法

本申请涉及机器人，尤其涉及一种驱动轮悬挂装置和移动运输设备。

背景技术：

1、市场上采用驱动轮悬挂装置的移动运输设备，在背运货物时，货物的重量由脚轮承受，而驱动轮行驶所需的正压力由移动运输设备的自重分配获得，驱动轮行驶所需的正压力的值相对固定。随着移动运输设备背运的货物的重量越来越大，驱动移动运输设备行驶所需的牵引力相应的也会增大，驱动轮的正压力的值相对固定，如此无法驱动背负大重量货物的移动运输设备行驶。

技术实现思路

1、本申请提供一种驱动轮悬挂装置和移动运输设备，可以满足不同质量的负载所需的牵引力。

2、本申请提供一种驱动轮悬挂装置，其中包括：

3、活动结构；

4、行进单元，设置于所述活动结构；所述行进单元包括用于行进的驱动轮；

5、悬挂单元，包括第一悬挂单元和至少一个第二悬挂单元；所述第一悬挂单元包括用于连接于外部结构的安装座；所述活动结构沿第一方向可活动地设置于所述安装座；所述第一悬挂单元抵压于所述活动结构，以使所述驱动轮抵压于地面；所述第二悬挂单元包括驱动组件，所述驱动组件连接于所述活动结构，用于带动所述活动结构沿所述第一方向运动。

6、进一步地，所述安装座沿垂直于所述第一方向的第二方向凸出设置有凸出部；所述第一悬挂单元包括第一弹性件，所述凸出部抵压于所述第一弹性件的第一端，所述第一弹性件的第二端抵压于所述活动结构，以使所述驱动轮抵压于地面。

7、进一步地，所述第二悬挂单元包括第二弹性件；所述驱动组件连接于所述第二弹性件的第一端，所述活动结构连接于所述第二弹性件的第二端；

8、所述第一弹性件的第二端相对于所述第二弹性件的第二端设置于活动结构靠近驱动轮一侧。

9、进一步地，所述第二悬挂单元包括第二弹性件和压板；所述压板连接于所述第二弹性件的第一端，所述活动结构连接于所述第二弹性件的第二端；所述驱动组件连接于所述压板，用于驱动所述压板沿所述第一方向运动，以使所述活动结构沿所述第一方向运动。

10、进一步地，所述驱动组件包括铰链组件和增压电机，所述铰链组件的第一端连接于所述增压电机，所述铰链组件的第二端连接于所述压板；所述增压电机用于驱动所述铰链组件运动，以使所述铰链组件的第二端沿所述第一方向运动。

11、进一步地，所述铰链组件包括第一连杆和第二连杆；所述第一连杆的第一端连接于所述增压电机的输出轴，所述第一连杆的第二端铰接于所述第二连杆的第一端，所述第二连杆的第二端铰接于所述压板；所述增压电机用于驱动所述第一连杆的第一端转动，以使所述第二连杆的第二端沿所述第一方向运动。

12、进一步地，所述第二弹性件的数目为至少两个，至少两个所述第二弹性件以沿所述第一方向延伸的所述驱动轮的对称轴为轴对称设置。

13、进一步地，还包括直线轴承；所述活动结构沿所述第一方向凸出设置有限位结构；所述第二弹性件套设于所述限位结构；所述直线轴承套接于所述限位结构，所述压板套接于所述直线轴承，以使所述压板沿第一方向可活动地设置于所述限位结构。

14、进一步地，还包括滑轨和滑块，所述滑轨设置于所述安装座，所述活动结构设置于所述滑块；所述滑轨沿所述第一方向延伸；所述滑块沿所述滑轨的延伸方向可滑动地设置于所述滑轨，以使所述活动结构沿第一方向可活动地设置于所述安装座。

15、本申请提供一种移动运输设备，其中包括底盘和如上述任一实施例所述的驱动轮悬挂装置，所述底盘连接于所述安装座。

16、本申请提供的驱动轮悬挂装置包括活动结构和至少一个第二悬挂单元，第二悬挂单元包括驱动组件，驱动组件连接于活动结构，用于带动活动结构沿第一方向运动。如此可以利用驱动组件增大驱动轮的正压力，从而满足了驱动轮在不同质量的负载的情况下所需的牵引力。

17、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种驱动轮悬挂装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的驱动轮悬挂装置，其特征在于，所述安装座沿垂直于所述第一方向的第二方向凸出设置有凸出部；所述第一悬挂单元包括第一弹性件，所述凸出部抵压于所述第一弹性件的第一端，所述第一弹性件的第二端抵压于所述活动结构，以使所述驱动轮抵压于地面。

3.根据权利要求2所述的驱动轮悬挂装置，其特征在于，所述第二悬挂单元包括第二弹性件；所述驱动组件连接于所述第二弹性件的第一端，所述活动结构连接于所述第二弹性件的第二端；

4.根据权利要求1所述的驱动轮悬挂装置，其特征在于，所述第二悬挂单元包括第二弹性件和压板；所述压板连接于所述第二弹性件的第一端，所述活动结构连接于所述第二弹性件的第二端；所述驱动组件连接于所述压板，用于驱动所述压板沿所述第一方向运动，以使所述活动结构沿所述第一方向运动。

5.根据权利要求4所述的驱动轮悬挂装置，其特征在于，所述驱动组件包括铰链组件和增压电机，所述铰链组件的第一端连接于所述增压电机，所述铰链组件的第二端连接于所述压板；所述增压电机用于驱动所述铰链组件运动，以使所述铰链组件的第二端沿所述第一方向运动。

6.根据权利要求5所述的驱动轮悬挂装置，其特征在于，所述铰链组件包括第一连杆和第二连杆；所述第一连杆的第一端连接于所述增压电机的输出轴，所述第一连杆的第二端铰接于所述第二连杆的第一端，所述第二连杆的第二端铰接于所述压板；所述增压电机用于驱动所述第一连杆的第一端转动，以使所述第二连杆的第二端沿所述第一方向运动。

7.根据权利要求4所述的驱动轮悬挂装置，其特征在于，所述第二弹性件的数目为至少两个，至少两个所述第二弹性件以沿所述第一方向延伸的所述驱动轮的对称轴为轴对称设置。

8.根据权利要求4所述的驱动轮悬挂装置，其特征在于，还包括直线轴承；所述活动结构沿所述第一方向凸出设置有限位结构；所述第二弹性件套设于所述限位结构；所述直线轴承套接于所述限位结构，所述压板套接于所述直线轴承，以使所述压板沿第一方向可活动地设置于所述限位结构。

9.根据权利要求1所述的驱动轮悬挂装置，其特征在于，还包括滑轨和滑块，所述滑轨设置于所述安装座，所述活动结构设置于所述滑块；所述滑轨沿所述第一方向延伸；所述滑块沿所述滑轨的延伸方向可滑动地设置于所述滑轨，以使所述活动结构沿第一方向可活动地设置于所述安装座。

10.一种移动运输设备，其特征在于，包括底盘和如权利要求1至9任一项所述的驱动轮悬挂装置，所述底盘连接于所述安装座。

技术总结
本申请提供一种驱动轮悬挂装置和移动运输设备，驱动轮悬挂装置包括活动结构、行进单元和悬挂单元。行进单元设置于活动结构。行进单元包括用于行进的驱动轮。悬挂单元包括第一悬挂单元和至少一个第二悬挂单元。第一悬挂单元包括用于连接于外部结构的安装座。活动结构沿第一方向可活动地设置于安装座。第一悬挂单元抵压于活动结构，以使驱动轮抵压于地面。第二悬挂单元包括驱动组件，驱动组件连接于活动结构，用于带动活动结构沿第一方向运动。如此可以利用驱动组件增大驱动轮的正压力，从而满足了驱动轮在不同质量的负载的情况下所需的牵引力。

技术研发人员：陈文,白寒
受保护的技术使用者：杭州海康机器人股份有限公司
技术研发日：20230531
技术公布日：2024/1/14