使用稀疏姿态图节点更新的地图注释修改的制作方法

背景技术：

1、自动驾驶车辆能够至少部分地基于环境的地图而在所述环境中进行导航。这样的自动驾驶车辆可以包括能够用于获取表示环境的数据的传感器，诸如激光雷达传感器，然后所述数据被用在地图绘制过程中以生成地图或者更新现有地图。然而，在地图或地图绘制过程中的错误会针对那些依赖准确地图的系统造成不安全的情况，例如，诸如在自动驾驶车辆的情况下。此外，更新和校正这样的地图的过程可能是计算密集型的和/或需要大量手动输入。

技术实现思路

技术特征：

1.一种系统，包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其中，确定与所述环境中的位置相关联的所述应力至少部分地基于以下中的至少一项：

3.根据权利要求1所述的系统，其中，所述地图元素是第一元素，并且所述操作还包括：

4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述修改包括：

5.根据权利要求4所述的系统，其中，确定所述第一权重是至少部分地基于稳健损失函数的。

6.根据权利要求1所述的系统，其中，确定与所述地图元素相关联的所述源节点还包括以下中的至少一项：

7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述修改导致对所述地图元素的第一位置或所述地图元素的尺寸的大小中的至少一项的改变。

8.根据权利要求1所述的系统，还包括：

9.根据权利要求8所述的系统，还包括：

10.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一姿态图是至少部分地基于从所述车辆或另一车辆的一个或多个传感器接收的第一传感器数据而确定的，并且所述第二姿态图是至少部分地基于从所述一个或多个传感器接收的第二传感器数据而确定的。

11.一种非暂时性计算机可读介质，其存储处理器可执行指令，所述处理器可执行指令当由一个或多个处理器运行时，使得所述一个或多个处理器执行包括以下的操作：

12.根据权利要求11所述的非暂时性计算机可读介质，其中，确定与所述环境中的位置相关联的所述应力至少部分地基于以下中的至少一项：

13.根据权利要求11所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述地图元素是第一元素，并且所述操作还包括：

14.根据权利要求11所述的非暂时性计算机可读介质，其中，还包括：

15.根据权利要求11所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述修改导致所述地图元素的位置或所述地图元素的尺寸的大小中的至少一项的改变。

技术总结
使用更新的姿态图重新定位和/或重新调整地图元素的尺寸而不向地图数据引入异常可以包括确定第一姿态图的源节点与第二姿态图的目标节点之间的变换，并且至少部分地基于所述变换来确定对地图元素的修改。所述技术可以包括至少部分地基于对地图元素的一个或多个修改来确定所述地图上的应力，并且确定所述应力是否满足或超过阈值。在所述应力满足或超过阈值的情况下，可以改变、恢复所述修改，和/或在被传输到用户界面的通知中指示所述修改。

技术研发人员：M·C·博赛,Q·付,E·S·施图姆
受保护的技术使用者：祖克斯有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/3/20