用于执行车辆的变道策略的方法、系统、车辆和程序产品与流程

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言涉及一种用于执行车辆的变道策略的方法。此外，本发明还涉及一种用于执行车辆的变道策略的系统，一种相应的车辆、尤其是自动驾驶车辆以及一种计算机程序产品。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的不断发展，具有自动驾驶功能的车辆能够基于环境检测数据来进行自我决策，并且根据该决策来执行车辆的相应操作。

2、在公交站的场景中，公交站前方通常设有公交进站道。公交车在接近公交站并且想要进站的情况下通常激活转向灯，以对公交车的前后交通进行提示。

3、在车辆跟随公交车的情况下，如果由于进站道附近的障碍物、例如临时停泊的车辆阻塞进站道而导致公交车无法进站，则在公交站处造成交通拥堵并且在后跟随的车辆无法顺利的通行。

4、此外，由于公交车阻塞本车道，因此在后车辆无法可靠地获知周围环境数据，尤其是公交车前方的交通状况。如果在后车辆强行进行变道，则可能导致碰撞事故。

5、因此，针对上述问题中的至少一些仍然存在对现有技术的改进需求。

技术实现思路

1、基于此，本发明提出一种高效方案，所述方案不仅能够克服现有技术方案中的不足，而且能够提高车辆的行驶安全性以及用户对自动驾驶车辆的满意度。

2、根据本发明的第一方面，提供一种用于执行车辆的变道策略的方法，其中，所述方法包括以下步骤：

3、s101检测车辆的周围环境数据；

4、s102识别位于车辆前方的公交车的进站意图；

5、s103由所述周围环境数据识别阻碍所述公交车进站的障碍物；和

6、s104响应于检测到所述障碍物，基于周围环境数据执行所述车辆的变道策略。

7、本发明的基本构思在于，在公交车进站的应用场景中，在后行驶的自动驾驶车辆能够可靠地识别公交车进站拥堵的状况并且能够安全且可靠地执行车辆的相应操作，例如车道变换或者停车等待等。因此，通过本发明的技术方案提高自动驾驶车辆的驾驶安全性以及用户对车辆、尤其是自动驾驶功能的满意度。

8、本发明的技术方案的有利构型能够从以下可选的实施方式中获得。

9、根据本发明的方法的一个可选实施方式设置，在步骤s101中，借助所述车辆的导航地图和/或所述车辆的传感器来获取周围环境数据。

10、根据本发明的方法的一个可选实施方式设置，在步骤s101中，借助公交车的传感器来获取周围环境数据并且借助车对车通信将周围环境数据传输给车辆。

11、根据本发明的方法的一个可选实施方式设置，在步骤s102中，根据所述公交车的转向灯的激活和/或所述公交车的车身姿态识别所述公交车的进站意图。

12、根据本发明的方法的一个可选实施方式设置，借助图像处理、例如借助对象分类器和/或卷积神经网络实现对所述公交车、公交站和其他对象、尤其障碍物的识别。

13、根据本发明的方法的一个可选实施方式设置，在步骤s102中，附加地获取所述车辆与所述公交车的距离和/或天气数据，并且在步骤s104中附加地考虑所述距离和/或天气数据来执行所述车辆的变道策略。

14、根据本发明的方法的一个可选实施方式设置，借助所述公交车的传感器和/或所述车辆的导航地图对由所述车辆的传感器获取的周围环境数据进行可信性验证。

15、根据本发明的方法的一个可选实施方式设置，所述障碍物包括停放的其他车辆，缓慢行驶的其他车辆，人员，动物，倒下的树木或交通指示牌等。

16、根据本发明的方法的一个可选实施方式设置，所述变道策略包括：缓慢变道，加速变道，在公交车后停车等待，缓慢地接近公交车。

17、根据本发明的方法的一个可选实施方式设置，所述周围环境数据包括：车道数量、车道类型、周围环境中的运动物体、所述公交车前方的交通状况等。

18、根据本发明的方法的一个可选实施方式设置，所述传感器包括雷达/激光雷达传感器、毫米波传感器、红外传感器、测距传感器、摄像头等

19、根据本发明的第二方面，提供一种用于执行车辆的变道策略的系统，所述系统配置为适于执行本发明的方法，其中，所述系统包括：

20、传感器，其用于对周围环境进行检测；

21、控制器，其用于接收传感器的周围环境数据并且基于周围环境数据输出控制信号；和

22、执行器，其用于基于所述控制信号来执行所述车辆的变道策略。

23、根据本发明的第三方面，提供一种车辆、尤其是自动驾驶车辆，其中，所述车辆包括本发明的系统。

24、根据本发明的第四方面，提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时至少用于辅助实施本发明的方法。

25、本发明的更多的特征从权利要求、附图和附图的描述中变得显而易见的。在上述说明中提到的特征和特征组合以及在下文的附图描述中提到的和/或只在附图中示出的特征和特征组合不仅可以以相应指定的组合使用，而且可以在不脱离本发明的范围的情况下以其它组合使用。因此，下述内容也视作被本发明涵盖和公开：这些内容未在附图中明确示出并未被明确解释，而是源自由来自所解释的内容的分离的特征所组成的组合并由这些组合产生。下述内容和特征组合也被视作是被公开的：其不具有原始撰写的独立权利要求的所有特征。此外，下述内容和特征组合被视作尤其被上文内容所公开：其超出或偏离权利要求的引用关系中所限定的特征组合。

技术特征：

1.一种用于执行车辆(1)的变道策略的方法(100)，所述车辆(1)跟随公交车(2)行驶，其中，所述方法(100)包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，

3.根据权利要求1或2所述的方法(100)，其中，

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(100)，其中，借助图像处理、例如借助对象分类器和/或卷积神经网络实现对所述公交车(2)、公交站和其他对象、尤其障碍物(3,8)的识别。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法(100)，其中，在步骤s102中，附加地获取所述车辆(1)与所述公交车(2)的距离和/或天气数据，并且在步骤s104中附加地考虑所述距离和/或天气数据来执行所述车辆(1)的变道策略。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法(100)，其中，借助所述公交车(2)的传感器和/或所述车辆(1)的导航地图对由所述车辆(1)的传感器获取的周围环境数据进行可信性验证。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法(100)，其中，

8.一种用于执行车辆(1)的变道策略的系统(10)，所述系统(10)配置为适于执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法(100)，其中，所述系统(10)包括：

9.一种车辆(1)、尤其是自动驾驶车辆，其中，所述车辆(1)包括根据权利要求8所述的系统(10)。

10.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时至少用于辅助实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法(100)。

技术总结
本发明涉及自动驾驶领域，具体涉及一种用于执行车辆(1)的变道策略的方法(100)，车辆(1)跟随公交车(2)行驶，该方法(100)包括步骤：S101检测车辆(1)的周围环境数据；S102识别位于车辆(1)前方的公交车(2)的进站意图；S103由周围环境数据识别阻碍公交车(2)进站的障碍物(3,8)；S104响应于检测到障碍物(3,8)，基于周围环境数据执行车辆(1)的变道策略。本发明还涉及一种相应的系统、车辆以及计算机程序产品。通过本发明的技术方案，能够可靠识别公交车在进站时被其他对象阻塞的交通状况并且能够基于对环境数据的分析和处理自动控制车辆，以实现安全、高效且可靠的车辆变道策略。

技术研发人员：李和安
受保护的技术使用者：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/29