一种车辆的场景重构渲染显示方法和系统与流程

本发明涉及自动驾驶，特别涉及一种车辆的场景重构渲染显示方法和系统。

背景技术：

1、机器视觉模块为高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，简称adas)中的核心模块之一，用于识别车辆周围的障碍物信息。

2、机器视觉模块包括大量传感器，基于多传感器融合技术可识别车辆周围几十甚至上百个障碍物信息，可大大提高障碍物识别精度，提高辅助效果，然而，在人机交互中，受限于仪表或抬头显视设备(head-up display，简称hud，中文又称平视显示系统)等显示空间或算力的有限，将所有的障碍物目标物都输出至人机界面(human machine interface，简称hmi，也叫人机接口)用于人机交互显示时，障碍物数量的增加会使得显示过于集中，且会降低场景重构显示的处理响应速度，容易干扰驾驶，造成误判断，从而引发误操作，降低驾驶安全性。

技术实现思路

1、基于此，本发明的目的是提供一种车辆的场景重构渲染显示方法和系统，以解决现有技术中车辆场景重构显示对识别出的大量障碍物显示缺乏有效规划，导致显示交互效果差，容易引发误操作，导致安全性不足的问题。

2、本发明一方面提供一种车辆的场景重构渲染显示方法，包括：

3、根据车身多传感器的采集数据识别出目标物，并筛选出处于预设范围内的稳定目标物；

4、根据第一约束条件从所述稳定目标物中选定第一显示目标物，所述第一约束条件包括：目标物处于车辆后方，单车道上选取数量小于或等于第一数量，所述第一显示目标物的总数量小于或等于第二数量；

5、根据第二约束条件从所述稳定目标物中选定第二显示目标物，所述第二约束条件包括：目标物处于车辆前方，所述第二显示目标物与所述第一显示目标物的总数量小于或等于预设的显示数量阈值；

6、根据所述第一显示目标物和所述第二显示目标物的采集数据重构渲染出车辆周围场景，并显示在车辆的人机界面上。

7、可选地，选定第二显示目标物的步骤包括：

8、获取所述稳定目标物的总数量，并与所述显示数量阈值进行比较；

9、在所述稳定目标物的总数量小于或等于所述显示数量阈值时，将所述稳定目标物中所有处于车辆前方的目标物选定为所述第二显示目标物；

10、在所述稳定目标物的总数量大于所述显示数量阈值时，根据所述第一显示目标物的总数量与所述显示数量阈值之差获得第三数量，并根据所述第二约束条件和预设的优先级条件，将第三数量的目标物选定为所述第二显示目标物。

11、可选地，所述优先级条件的判定参考条件包括直线距离、横向距离、车辆舵盘设置侧、目标物的相对速度、目标物的目标物类型中的至少一个。

12、可选地，根据第一约束条件从所述稳定目标物中选定第一显示目标物的步骤包括：在处于车辆后方的目标物的数量小于获得等于所述第一数量时，将所述稳定目标物中所有处于车辆后方的目标物选定为所述第一显示目标物。

13、可选地，还包括：将车辆的前保险杠中心作为参考中心。

14、可选地，所述预设范围小于所述多传感器的最大感知范围。

15、可选地，所述根据车身多传感器的采集数据进行融合以识别出目标物，并筛选出处于预设范围内的稳定目标物的步骤还包括：在筛选出所述稳定目标物之前，计算各目标物的识别置信度，并将识别置信度低于预设置信阈值的目标物排除。

16、可选地，还包括：根据车辆的场景重构算力和车辆显示模块的有效显示区域的实时大小获得所述显示数量阈值。

17、可选地，还包括：比较所述显示数量阈值和场景最大目标物数量阈值，在所述显示数量阈值小于或等于场景最大目标物数量阈值时，解除对所述第二显示目标物的数量限制。

18、本发明另一方面提供一种车辆的场景重构渲染显示系统，包括：

19、目标物识别模块，用于根据车身多传感器的采集数据进行融合以识别出目标物，并筛选出处于预设范围内的稳定目标物；

20、第一处理模块，用于根据第一约束条件从所述稳定目标物中选定第一显示目标物，所述第一约束条件包括：目标物处于车辆后方，单车道上选取数量小于或等于第一数量，所述第一显示目标物的总数量小于或等于第二数量；

21、第二处理模块，用于根据第二约束条件从所述稳定目标物中选定第二显示目标物，所述第二约束条件包括：目标物处于车辆前方，所述第二显示目标物与所述第一显示目标物的总数量小于或等于预设的显示数量阈值；

22、场景重构显示模块，用于根据所述第一显示目标物和所述第二显示目标物的采集数据重构渲染出车辆周围场景，并显示在车辆的人机界面上。

23、本发明提供的车辆的场景重构渲染显示方法首先筛选出处于预设范围内的稳定目标物，以降低需要考虑的目标物数量，降低对算力的需求，然后根据第一约束条件从所述稳定目标物中选定第一显示目标物，在选定第一显示目标物后，根据第二约束条件从所述稳定目标物中选定第二显示目标物，以根据所述第一显示目标物和所述第二显示目标物的采集数据重构渲染出车辆周围场景，并显示在车辆的人机界面上，其中，第一显示目标物对应的目标物处于车辆后方，优选选定车辆后方的第一显示目标物，然后再处理车辆前方的第二显示目标物，总数量不超过预设的显示数量阈值，以保障在有限算力下，场景重构的处理可靠性，保障重构准确性，同时，优先确认后方目标物，可保证重构场景中的对驾驶安全影响较大的后方目标物的重构覆盖可靠性，保障驾驶辅助效果。本发明的车辆的场景重构渲染显示方法可降低场景重构的算力负担，降低显示延时，且可有效保障重构场景中车辆后方目标物的重构渲染质量，提高驾驶辅助效果，提高驾驶安全性，且对后方的第一显示目标物的数量进行限定，可有效避免在总显示数量有限的情况下，后方显示的目标物过多，前方显示的目标物过少，从而导致对前方路况感知不足的问题，保障对前方路况的感知有效性，保障辅助驾驶效果。

24、本发明提供的车辆的场景重构渲染显示系统在目标物识别模块识别出目标物后，还筛选出处于预设范围内的稳定目标物，降低需要考虑的目标物数量，降低对算力的需求，通过第一处理模块和第二处理模块先后从稳定目标物中选定第一显示目标物何第二显示目标，通过场景重构显示模块根据所述第一显示目标物和所述第二显示目标物的采集数据，重构渲染出车辆周围场景，并显示在车辆的人机界面上，其中，第一显示目标物处于车辆后方，优先确认后方目标物，可保证重构场景中的对驾驶安全影响较大的后方目标物的重构覆盖可靠性，保障驾驶辅助效果。本发明的车辆的场景重构渲染显示系统可降低场景重构的算力负担，降低显示延时，且可有效保障重构场景中车辆后方目标物的重构渲染质量，提高驾驶辅助效果，提高驾驶安全性，且对后方的第一显示目标物的数量进行限定，可有效避免在总显示数量有限的情况下，后方显示的目标物过多，前方显示的目标物过少，从而导致对前方路况感知不足的问题，保障对前方路况的感知有效性，保障辅助驾驶效果。

技术特征：

1.一种车辆的场景重构渲染显示方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆的场景重构渲染显示方法，其特征在于，选定第二显示目标物的步骤包括：

3.根据权利要求2所述的车辆的场景重构渲染显示方法，其特征在于，所述优先级条件的判定参考条件包括直线距离、横向距离、车辆舵盘设置侧、目标物的相对速度、目标物的目标物类型中的至少一个。

4.根据权利要求1所述的车辆的场景重构渲染显示方法，其特征在于，根据第一约束条件从所述稳定目标物中选定第一显示目标物的步骤包括：在处于车辆后方的目标物的数量小于获得等于所述第一数量时，将所述稳定目标物中所有处于车辆后方的目标物选定为所述第一显示目标物。

5.根据权利要求1所述的车辆的场景重构渲染显示方法，其特征在于，还包括：将车辆的前保险杠中心作为参考中心。

6.根据权利要求1所述的车辆的场景重构渲染显示方法，其特征在于，所述预设范围小于所述多传感器的最大感知范围。

7.根据权利要求1所述的车辆的场景重构渲染显示方法，其特征在于，所述根据车身多传感器的采集数据进行融合以识别出目标物，并筛选出处于预设范围内的稳定目标物的步骤还包括：在筛选出所述稳定目标物之前，计算各目标物的识别置信度，并将识别置信度低于预设置信阈值的目标物排除。

8.根据权利要求1所述的车辆的场景重构渲染显示方法，其特征在于，还包括：根据车辆的场景重构算力和车辆显示模块的有效显示区域的实时大小获得所述显示数量阈值。

9.根据权利要求8所述的车辆的场景重构渲染显示方法，其特征在于，还包括：比较所述显示数量阈值和场景最大目标物数量阈值，在所述显示数量阈值小于或等于场景最大目标物数量阈值时，解除对所述第二显示目标物的数量限制。

10.一种车辆的场景重构渲染显示系统，其特征在于，包括：

技术总结
本发明提供一种车辆的场景重构渲染显示方法和系统，其首先筛选出处于预设范围内的稳定目标物，可降低需要考虑的目标物数量，降低对算力的需求，然后根据第一约束条件从所述稳定目标物中选定第一显示目标物，在选定第一显示目标物后，根据第二约束条件从所述稳定目标物中选定第二显示目标物，以根据所述第一显示目标物和所述第二显示目标物的采集数据重构渲染出车辆周围场景，并显示在车辆的人机界面上，其中，第一显示目标物对应的目标物处于车辆后方。本发明的车辆的场景重构渲染显示方法和系统可降低场景重构的算力负担，降低场景重构显示延时，且可保障重构场景中车辆后方高影响目标物的有效重构，提高驾驶辅助效果，提高驾驶安全性。

技术研发人员：黄美玲,吴方义,袁英,袁磊,詹厚顺,李雅荣,邓晶,刘卫东,黄少堂
受保护的技术使用者：江铃汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/6/18