一种车道线采样方法、装置、设备及存储介质与流程

本发明实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车道线采样方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、对于自动驾驶而言，感知、决策和控制构成了三大功能模块。感知模块作为三大功能模块中的基础和前提，需要实现对周围的环境进行精确感知，包括障碍物目标、车道线、可行驶区域等。对于车道线感知而言，其表达方式可以分为基于曲线方程的表示和基于点集的表示两种方式。不同的功能模块对车道线的表示方式有不同的需求，因而需要能够实现两种表示方式的转换。

技术实现思路

1、本发明实施例提供一种车道线采样方法、装置、设备及存储介质，通过自动识别和匹配设备的通信协议，实现设备的自动化接入和管理，降低了设备接入和维护的成本，提高了工作效率。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种车道线采样方法，该方法包括：

3、按照如下方式对目标车道线进行采样：

4、当采样到当前采样点时，根据所述目标车道线及所述当前采样点确定采样步长；

5、基于所述采样步长采样下一采样点，并将所述下一个采样点作为新的当前采样点，返回执行根据所述目标车道线及所述当前采样点确定采样步长的步骤，直到满足采样结束条件。

6、第二方面，本发明实施例还提供了一种车道线采样装置，该装置包括：

7、采样步长确定模块，用于按照如下方式对目标车道线进行采样：当采样到当前采样点时，根据所述目标车道线及所述当前采样点确定采样步长；

8、采样完成模块，用于基于所述采样步长采样下一采样点，并将所述下一个采样点作为新的当前采样点，返回执行根据所述目标车道线及所述当前采样点确定采样步长的步骤，直到满足采样结束条件。

9、第三方面，本公开实施例还提供电子设备，所述电子设备，包括：

10、一个或多个处理器；

11、存储装置，用于存储一个或多个程序，

12、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本公开实施例提供的车道线采样方法。

13、第四方面，本公开实施例还提供了包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行实现本公开实施例提供的车道线采样方法。

14、本发明公开了一种车道线采样方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：按照如下方式对目标车道线进行采样：当采样到当前采样点时，根据所述目标车道线及所述当前采样点确定采样步长；基于所述采样步长采样下一采样点，并将所述下一个采样点作为新的当前采样点，返回执行根据所述目标车道线及所述当前采样点确定采样步长的步骤，直到满足采样结束条件。利用该方法：实现了由曲线方程到点集的转换中，需要能够根据曲线的弯曲程度动态调整点集中采样点分布的疏密。

技术特征：

1.一种车道线采样方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标车道线及所述当前采样点确定采样步长，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述弯曲程度参数确定采样步长，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采样结束条件为所述目标车道线采样完成或总采样点数达到最大采样点数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述采样步长采样下一采样点，包括：

6.一种车道线采样装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述采样步长确定模块，还用于：

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述采样完成模块，还用于：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的车道线采样方法。

技术总结
本发明公开了一种车道线采样方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：按照如下方式对目标车道线进行采样：当采样到当前采样点时，根据所述目标车道线及所述当前采样点确定采样步长；基于所述采样步长采样下一采样点，并将所述下一个采样点作为新的当前采样点，返回执行根据所述目标车道线及所述当前采样点确定采样步长的步骤，直到满足采样结束条件。利用该方法：实现了由曲线方程到点集的转换中，需要能够根据曲线的弯曲程度动态调整点集中采样点分布的疏密。

技术研发人员：鹿强,张黎,吴洋
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/6/30