一种半挂牵引车的联合制动控制方法、装置、设备及介质与流程

本发明涉及车辆制动控制，尤其涉及一种半挂牵引车的联合制动控制方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、半挂牵引车作为长途干线主要运输车辆，为保证制动能力，一般同时配置有发动机制动、缓速器、主车行车制动和挂车行车制动共四种制动系统，受结构原理限制，四种制动系统存在不同的优缺点，因此在不同工况下搭配使用四种制动系统，可以通过联合制动策略提升制动效能、驾驶体验并降低综合成本。

2、对于现有的半挂牵引车联合制动技术，一般是将主车行车制动和挂车行车制动作为同一个控制系统进行制动控制，但由于主车行车制动和挂车行车制动的响应时间不同且造价相差较大，若作为同一控制系统进行控制，可能会导致车辆产生折叠，并且成本较高；此外，现有技术中也缺少对驾驶员仅开启辅助制动手柄，而未踩刹车踏板的情况下的联合控制制动方法。

技术实现思路

1、本发明提供了一种半挂牵引车的联合制动控制方法、装置、设备及介质，能够实现多工况下的联合制动，有效提升制动效能。

2、根据本发明的一方面，提供了一种半挂牵引车的联合制动控制方法，包括：

3、根据半挂牵引车的制动踏板信息、辅助制动手柄信息、联合制动开关状态以及发动机制动禁止工作开关状态，确定当前制动场景下允许调用的至少一个第一制动系统，以及当前制动场景下的制动系统调度策略，并根据半挂牵引车的制动踏板信息以及辅助制动手柄信息，获取当前制动力需求；

4、根据所述制动系统调度策略、当前制动力需求以及各第一制动系统的最大制动力，在第一制动系统中确定参与制动的至少一个第二制动系统；

5、根据所述制动系统调度策略确定各第二制动系统的制动优先级，并根据所述当前制动力需求、制动系统调度策略以及各第二制动系统的制动优先级，对各第二制动系统进行联合制动控制。

6、根据本发明的另一方面，提供了一种半挂牵引车的联合制动控制装置，包括：

7、制动信息获取模块，用于根据半挂牵引车的制动踏板信息、辅助制动手柄信息、联合制动开关状态以及发动机制动禁止工作开关状态，确定当前制动场景下允许调用的至少一个第一制动系统，以及当前制动场景下的制动系统调度策略，并根据半挂牵引车的制动踏板信息以及辅助制动手柄信息，获取当前制动力需求；

8、第二制动系统确定模块，用于根据所述制动系统调度策略、当前制动力需求以及各第一制动系统的最大制动力，在第一制动系统中确定参与制动的至少一个第二制动系统；

9、制动控制模块，用于根据所述制动系统调度策略确定各第二制动系统的制动优先级，并根据所述当前制动力需求、制动系统调度策略以及各第二制动系统的制动优先级，对各第二制动系统进行联合制动控制。

10、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

11、至少一个处理器；以及

12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的半挂牵引车的联合制动控制方法。

14、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的半挂牵引车的联合制动控制方法。

15、本发明实施例的技术方案，通过根据半挂牵引车的制动踏板信息、辅助制动手柄信息、联合制动开关状态以及发动机制动禁止工作开关状态，确定当前制动场景下允许调用的至少一个第一制动系统、制动系统调度策略以及当前制动力需求，根据制动系统调度策略、当前制动力需求以及各第一制动系统的最大制动力，在第一制动系统中确定参与制动的至少一个第二制动系统，根据制动系统调度策略确定各第二制动系统的制动优先级，并根据当前制动力需求、制动系统调度策略以及各第二制动系统的制动优先级，对各第二制动系统进行联合制动控制的方式，能够获取多种制动场景下的联合制动调度策略，并同时考虑了制动成本、制动安全、制动稳定性的多方面的因素，在保证制动效能的同时，有效降低制动成本，提高驾驶员的操作体验，解决了现有技术中未针对单一制动方式设置联合制动的问题。

16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种半挂牵引车的联合制动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，制动系统包括主车行车制动、挂车行车制动、缓速器以及发动机制动；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据当前制动方式、联合制动开关状态以及发动机制动禁止工作开关状态，确定当前制动场景下允许调用的至少一个第一制动系统，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据半挂牵引车的制动踏板信息以及辅助制动手柄信息，获取当前制动力需求，包括下述任一项：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述制动系统调度策略、当前制动力需求以及各第一制动系统的最大制动力，在第一制动系统中确定参与制动的至少一个第二制动系统，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述制动系统调度策略、当前制动力需求以及各第一制动系统的最大制动力，在第一制动系统中确定参与制动的至少一个第二制动系统，还包括：

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前制动力需求、制动系统调度策略以及各第二制动系统的制动优先级，对各第二制动系统进行联合制动控制，包括下述任一项：

8.一种半挂牵引车的联合制动控制装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的半挂牵引车的联合制动控制方法。

技术总结
本发明公开了一种半挂牵引车的联合制动控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：根据半挂牵引车的制动踏板信息、辅助制动手柄信息、联合制动开关状态以及发动机制动禁止工作开关状态，确定当前制动场景下允许调用的至少一个第一制动系统、制动系统调度策略以及当前制动力需求；根据制动系统调度策略、当前制动力需求以及各第一制动系统的最大制动力，在第一制动系统中确定参与制动的至少一个第二制动系统；根据制动系统调度策略确定各第二制动系统的制动优先级，并根据当前制动力需求、制动系统调度策略以及各第二制动系统的制动优先级，对各第二制动系统进行联合制动控制。采用上述技术方案，能够实现多工况下的联合制动，有效提升制动效能。

技术研发人员：于洪剑,刘会神,薛发舟,黄业恒,邢广志,郭冬妮,赵维伟,卢晶,王晓莲
受保护的技术使用者：一汽解放汽车有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/6/13