车辆的倒车循迹学习方法、装置、车辆及存储介质与流程

本申请涉及辅助驾驶，特别涉及一种车辆的倒车循迹学习方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、随着车辆辅助驾驶技术的发展，汽车辅助驾驶功能也在不断更新，在保障用户驾驶安全的同时，也为用户解决了行车时出现的各种困难。

2、相关技术中，汽车辅助驾驶功能中自动倒车行驶系统能够帮助用户解决车辆在行驶过程中倒车难的问题，从而减少手动驶出造成的车辆刮蹭。

3、然而，在现有技术中，智能辅助倒车，局限于内置倒车辅助线，在未知的复杂路况倒车时，由于不符合既定倒车规则，使得倒车入库困难，从而无法满足用户的使用需求，亟待解决。

技术实现思路

1、本申请提供一种车辆的倒车循迹学习方法、装置、车辆及存储介质，以解决在未知的复杂路况倒车时，由于不符合既定倒车规则，使得倒车入库困难的问题，从而提升用户体验。

2、为达到上述目的，本申请第一方面实施例提出一种车辆的倒车循迹学习方法，包括以下步骤：

3、确定目标停车位，并基于所述目标停车位，获取车辆与至少一个障碍物的距离、躲避对应障碍物时的方向盘转角和档位；

4、根据所述距离、所述方向盘转角和所述档位，控制车辆执行倒车动作，并以停车作为阶段终点，分段绘制至少一条倒车轨迹线；

5、在所述倒车动作完成后，保存所述至少一条倒车轨迹线，并根据所述至少一条倒车轨迹线生成至少一组倒车循迹控制数据存储至预设数据库中。

6、根据本申请的一个实施例，上述的车辆的倒车循迹学习方法，还包括：

7、获取所述车辆与目标障碍物的当前距离和所述目标障碍物的当前方位；

8、根据所述当前距离和所述当前方位，从预设数据库中匹配相应的至少一组倒车循迹控制数据；

9、根据所述至少一组倒车循迹控制数据控制所述车辆进行循迹倒车。

10、根据本申请的一个实施例，在确定所述目标停车位之前，还包括：

11、获取所述车辆的当前所处工况；

12、在所述当前所处工况为倒车循迹工况时，开启座舱倒车辅助界面，并点击启动按钮开始学习。

13、根据本申请的一个实施例，在点击启动按钮开始学习之后，还包括：

14、响应倒车循迹学习功能的请求；

15、确定所述车辆的当前车速小于预设车速。

16、根据本申请的一个实施例，在控制所述车辆执行所述倒车动作之前，还包括：

17、判断所述车辆是否满足预设倒车循迹学习条件；

18、在所述车辆满足所述预设倒车循迹学习条件时，控制所述车辆进入倒车模式。

19、根据本申请实施例提出的车辆的倒车循迹学习方法，通过确定目标停车位，并基于目标停车位，获取车辆与至少一个障碍物的距离、躲避对应障碍物时的方向盘转角和档位；根据距离、方向盘转角和档位，控制车辆执行倒车动作，并以停车作为阶段终点，分段绘制至少一条倒车轨迹线；在倒车动作完成后，保存至少一条倒车轨迹线，并根据至少一条倒车轨迹线生成至少一组倒车循迹控制数据存储至预设数据库中。由此，通过辅助倒车学习，存储优良倒车方案，并从中通过筛选组合得到最优的倒车轨迹进行循迹倒车，解决了在未知的复杂路况倒车时，由于不符合既定倒车规则，使得倒车入库困难的问题，从而提升用户体验。

20、为达到上述目的，本申请第二方面实施例提出一种车辆的倒车循迹学习装置，包括：

21、第一获取模块，用于确定目标停车位，并基于所述目标停车位，获取车辆与至少一个障碍物的距离、躲避对应障碍物时的方向盘转角和档位；

22、绘制模块，用于根据所述距离、所述方向盘转角和所述档位，控制车辆执行倒车动作，并以停车作为阶段终点，分段绘制至少一条倒车轨迹线；

23、生成模块，用于在所述倒车动作完成后，保存所述至少一条倒车轨迹线，并根据所述至少一条倒车轨迹线生成至少一组倒车循迹控制数据存储至预设数据库中。

24、根据本申请的一个实施例，上述的车辆的倒车循迹学习装置，还包括：

25、第二获取模块，用于获取所述车辆与目标障碍物的当前距离和所述目标障碍物的当前方位；

26、匹配模块，用于根据所述当前距离和所述当前方位，从预设数据库中匹配相应的至少一组倒车循迹控制数据；

27、控制模块，用于根据所述至少一组倒车循迹控制数据控制所述车辆进行循迹倒车。

28、根据本申请的一个实施例，在确定所述目标停车位之前，所述第一获取模块，还包括：

29、获取单元，用于获取所述车辆的当前所处工况；

30、学习单元，用于在所述当前所处工况为倒车循迹工况时，开启座舱倒车辅助界面，并点击启动按钮开始学习。

31、根据本申请的一个实施例，在点击启动按钮开始学习之后，所述学习单元，还用于：

32、响应倒车循迹学习功能的请求；

33、确定所述车辆的当前车速小于预设车速。

34、根据本申请的一个实施例，在控制所述车辆执行所述倒车动作之前，所述第一获取模块，还用于：

35、判断所述车辆是否满足预设倒车循迹学习条件；

36、在所述车辆满足所述预设倒车循迹学习条件时，控制所述车辆进入倒车模式。

37、根据本申请实施例提出的车辆的倒车循迹学习装置，通过确定目标停车位，并基于目标停车位，获取车辆与至少一个障碍物的距离、躲避对应障碍物时的方向盘转角和档位；根据距离、方向盘转角和档位，控制车辆执行倒车动作，并以停车作为阶段终点，分段绘制至少一条倒车轨迹线；在倒车动作完成后，保存至少一条倒车轨迹线，并根据至少一条倒车轨迹线生成至少一组倒车循迹控制数据存储至预设数据库中。由此，通过辅助倒车学习，存储优良倒车方案，并从中通过筛选组合得到最优的倒车轨迹进行循迹倒车，解决了在未知的复杂路况倒车时，由于不符合既定倒车规则，使得倒车入库困难的问题，从而提升用户体验。

38、为达到上述目的，本申请第三方面实施例提出一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的倒车循迹学习方法。

39、为达到上述目的，本申请第四方面实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的倒车循迹学习方法。

40、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆的倒车循迹学习方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述目标停车位之前，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在点击启动按钮开始学习之后，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆执行所述倒车动作之前，还包括：

6.一种车辆的倒车循迹学习装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，在确定所述目标停车位之前，所述第一获取模块，还包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的倒车循迹学习方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆的倒车循迹学习方法。

技术总结
本申请涉及辅助驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的倒车循迹学习方法、装置、车辆及存储介质。包括：确定目标停车位，并基于目标停车位，获取车辆与至少一个障碍物的距离、躲避对应障碍物时的方向盘转角和档位；根据距离、方向盘转角和档位，控制车辆执行倒车动作，并以停车作为阶段终点，分段绘制至少一条倒车轨迹线；在辅助倒车动作完成后，保存至少一条倒车轨迹线，并根据至少一条倒车轨迹线生成至少一组倒车循迹控制数据存储至预设数据库中。由此，通过辅助倒车学习，存储优良倒车方案，并从中通过筛选组合得到最优的倒车轨迹进行循迹倒车，解决了在未知的复杂路况倒车时，由于不符合既定倒车规则，使得倒车入库困难的问题，从而提升用户体验。

技术研发人员：马俊
受保护的技术使用者：芜湖雄狮汽车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/8/16