一种对开路面制动控制方法及电子设备、车辆与流程

本发明涉及车辆制动控制，具体涉及一种对开路面制动控制方法及电子设备、车辆。

背景技术：

1、近几十年，全球汽车工业得到了大规模的发展，汽车保有量也大幅上升，道路交通压力日益加大，交通事故频繁发生，引起了人们对汽车安全性能的高度重视。操纵稳定性是汽车主动安全性的重要方面，它不仅影响到汽车驾驶的操纵轻便程度，而且也是保证高速行驶汽车安全的一个主要性能。目前操纵稳定性主动安全系统主要包括主动前轮转向系统(afs)、汽车防抱死制动系统(abs)、防滑控制系统(asr)以及汽车稳定性控制系统如汽车电子稳定性系统(esp)。

2、随着车辆底盘电控技术的成熟，车辆横摆稳定控制已经成为提前车辆安全性能的有效手段。对开路面制动是产生横摆的一种常见工况，当汽车稳定性控制系统在对开路面(一侧车轮高附，一侧车轮低附)工作时，由于左右侧制动力有明显差异，车辆会产生一定横摆，经验不丰富的驾驶员可能会因紧张产生错误操作，往高附一侧打方向盘，加剧车辆横摆产生，从而导致车辆事故。

3、现有技术的方案是通过通过esp内部的传感器对车辆横摆角速度实时监控，当横摆角速度达到门限时，通过主动调节制动压力或者转向介入，进行横摆纠正。但是此方案的不足是，纠偏介入存在一定滞后性，只有在横摆角速度达到一定程度，才会介入调节；且现有技术的对开路面信息识别方法都存在一定的局限性，过度依赖于摄像头等硬件设备，耗费成本较高；同时现有技术主要通过图像识别算法评估路面附着大小，仅适用于典型标准路面，而对于较为复杂的实际路面的附着情况，估算的并不准确。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是：针对现有技术的不足，提供一种对开路面制动控制方法，能够高效的识别出对开路面工况，并准确评估出对开路面两侧附着差异，可在车辆发生明显横摆前，根据路况及制动强度提前调节制动液压，进而及时防止车辆横摆，提升车辆驾驶体验。

2、为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

3、一种对开路面制动控制方法，包括如下控制策略：

4、s1，采集车辆的整车运动信息和车轮运动信息，通过对开路面识别算法，识别车辆是否处于对开路面工况；

5、s2，计算车辆两侧车轮附着系数差值，采用偏差等级系数表征对开路面两侧附着差异程度；

6、s3，根据整车运动信息、车轮运动信息、对开路面两侧附着差异程度信息和当前制动强度信息，调节车辆制动系统的制动压力。

7、优选的，所述整车运动信息包括：整车实时车速、整车实时纵向加速度和整车实时侧向加速度；所述车轮运动信息包括：车辆各轮的轮速、轮加速度、轮转角；

8、所述整车运动信息和车轮运动信息通过车内整车控制单元获取；所述制动强度信息通过esp电子稳定控制单元内部的液压传感器获取。

9、优选的，所述对开路面识别算法，包括：

10、s11，通过车辆abs防抱死制动单元获取各轮滑移率，并根据各轮滑移率、轮速、轮加速度计算各轮的抱死趋势值；

11、s12，比较左前轮的抱死趋势值和右前轮的抱死趋势值，若二者不相等，则车辆处于对开路面工况；

12、s13，若左前轮的抱死趋势值大于右前轮的抱死趋势值，则车辆左侧路面为低附侧，若左前轮的抱死趋势值小于右前轮的抱死趋势值，则车辆右侧路面为低附侧。

13、优选的，所述两侧车轮附着系数的获取，包括：

14、s21，获取整车实时纵向加速度、整车实时侧向加速度和前轮转角，基于三自由度车辆动力学方程通过扩展卡尔曼滤波预估得到车辆的横摆角速度以及质心侧偏角；

15、s22，根据车辆的横摆角速度、质心侧偏角、以及各轮滑移率，基于dugoff轮胎模型得到各轮轮胎力；

16、s23，根据所述各轮轮胎力和车轮运动信息，通过扩展卡尔曼滤波预估得到两侧车轮附着系数。

17、优选的，所述表征对开路面两侧附着差异程度，包括：

18、若两侧车轮附着系数的差值≤预设的附着差阈值，且则判断当前对开路面两侧附着差异程度处于低等级；

19、若两侧车轮附着系数的差值＞预设的附着差阈值，则判断当前对开路面两侧附着差异程度处于高等级。

20、优选的，所述调节车辆制动系统的制动压力，包括高附侧制动压力减压和高附侧制动压力增压；

21、所述高附侧制动压力减压的启动条件，包括：

22、1)左前轮的抱死趋势值和右前轮的抱死趋势值的差值≥预设阈值，且持续时间达到预设时间值；

23、2)第一次减压结束标志位为否；

24、3)第二次减压激活标志位为否；

25、当上述条件同时满足时，车辆制动系统执行高附侧制动压力减压。

26、优选的，所述和高附侧制动压力增压的启动条件，包括：

27、1)左前轮的抱死趋势值与右前轮的抱死趋势值相等；

28、2)整车实时车速低于预设车速阈值；

29、3)各轮轮减速度和轮滑移率均处于预设范围内；

30、当上述条件任一项满足时，车辆制动系统执行高附侧制动压力增压。

31、本发明与现有技术相比具有以下主要的优点：

32、1、本发明提出了一种对开路面制动控制方法，首先在制动的初段，通过对开路面识别算法，识别出对开路面工况；然后在识别成功之后，估算出对开路面两侧的附着差异程度；进而能够在车辆发生明显横摆前，根据路况及制动强度提前调节制动液压，及时防止车辆大幅横摆，提升车辆稳定性；

33、2、本发明通过在制动工况下，识别出对开路面工况，并评估出路面两侧差异程度，能够有效提高车辆横摆控制的性能，实现更敏捷的横摆控制，提升车辆驾驶体验；

34、3、本发明的控制方法，完全基于车辆现有控制器和传感器方案，通过软件算法来实现，无需加装摄像头等硬件设备，在未增加硬件成本的前提下，开发更加便捷，功能效果更优。

技术特征：

1.一种对开路面制动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种对开路面制动控制方法，其特征在于，所述整车运动信息包括：整车实时车速、整车实时纵向加速度和整车实时侧向加速度；所述车轮运动信息包括：车辆各轮的轮速、轮加速度、轮转角；

3.根据权利要求1所述的一种对开路面制动控制方法，其特征在于，所述对开路面识别算法，包括：

4.根据权利要求1所述的一种对开路面制动控制方法，其特征在于，所述两侧车轮附着系数的获取，包括：

5.根据权利要求4所述的一种对开路面制动控制方法，其特征在于，所述表征对开路面两侧附着差异程度，包括：

6.根据权利要求3所述的一种对开路面制动控制方法，其特征在于，所述调节车辆制动系统的制动压力，包括高附侧制动压力减压和高附侧制动压力增压；

7.根据权利要求6所述的一种对开路面制动控制方法，其特征在于，所述和高附侧制动压力增压的启动条件，包括：

8.一种车辆电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的控制方法。

9.一种非暂态可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被车辆电子设备执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的控制方法。

10.一种手自一体车辆，其特征在于：包括权利要求8所述的车辆电子设备。

技术总结
本发明涉及车辆制动控制技术领域，具体涉及一种对开路面制动控制方法及电子设备、车辆。本发明首先在制动的初段，通过对开路面识别算法，识别出对开路面工况；然后在识别成功之后，估算出对开路面两侧的附着差异程度；进而能够在车辆发生明显横摆前，根据路况及制动强度提前调节制动液压，及时防止车辆大幅横摆，提升车辆稳定性；本发明通过在制动工况下，识别出对开路面工况，并评估出路面两侧差异程度，能够有效提高车辆横摆控制的性能，实现更敏捷的横摆控制，提升车辆驾驶体验；本发明完全基于车辆现有控制器和传感器方案，通过软件算法来实现，无需加装摄像头等硬件设备，在未增加硬件成本的前提下，开发更加便捷，功能效果更优。

技术研发人员：孙国正,陈开慧,李泽彬,丁宗阳,唐万里
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/6/20