自动驾驶冗余供电系统、车辆自动驾驶控制方法和装置与流程

本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶冗余供电系统、车辆自动驾驶控制方法和装置。

背景技术：

1、在自动驾驶领域，自动驾驶计算硬件平台通常采用双冗余供电来预防车载供电电源故障。双冗余供电通常采用双路电源方式，能够降低自动驾驶车辆的失效概率。但是，当车载供电电源发生失效后，自动驾驶计算硬件的双节点都将失去功能，无法对车辆进行线控操作，车辆可能处于比较危险的状态。因此，导致自动驾驶车辆存在安全隐患。

技术实现思路

1、本公开提供了一种自动驾驶冗余供电系统、车辆自动驾驶控制方法和装置。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶冗余供电系统，包括主供电支路和第一冗余供电支路，主供电支路和第一冗余供电支路并联，且均与车载供电电源和车身线控执行单元连接；其中，自动驾驶冗余供电系统，还包括：

3、第二冗余供电支路，第二冗余供电支路上设有备用电源单元和安全冗余线控执行单元，第二冗余供电支路分别与主供电支路和第一冗余供电支路并联；

4、在车载供电电源失效的情况下，通过第二冗余供电支路控制车身线控执行单元。

5、根据本公开的第二方面，提供了一种车辆自动驾驶控制方法，包括：

6、在车辆的自动驾驶模式处于激活状态时，在车载供电电源失效的情况下，通过第二冗余电路支路控制车身线控执行单元，以使车身线控执行单元对车辆执行制动；

7、其中，车辆自动驾驶控制方法应用于如第一方面所述的自动驾驶冗余供电系统。

8、根据本公开的第三方面，提供了一种自动驾驶冗余供电装置，包括主供电支路和第一冗余供电支路，主供电支路和第一冗余供电支路并联，且均与车载供电电源和车身线控执行单元连接；其中，自动驾驶冗余供电装置，还包括：

9、第二冗余供电支路，第二冗余供电支路上设有备用电源单元和安全冗余线控执行单元，第二冗余供电支路分别与主供电支路和第一冗余供电支路并联；

10、控制设备，用于在车载供电电源失效的情况下，通过第二冗余供电支路控制车身线控执行单元。

11、根据本公开的第四方面，提供了一种车辆自动驾驶控制装置，包括：

12、第一控制模块，用于在车辆的自动驾驶模式处于激活状态时，在车载供电电源失效的情况下，通过第二冗余电路支路控制车身线控执行单元，以使车身线控执行单元对车辆执行制动；

13、其中，车辆自动驾驶控制装置应用于如第一方面所述的自动驾驶冗余供电系统。

14、根据本公开的第五方面，提供了一种电子设备，包括：

15、至少一个处理器；以及

16、与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

17、该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开实施例中任一的方法。

18、根据本公开的第六方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开实施例中任一的方法。

19、根据本公开的第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括存储在存储介质上的计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。

20、根据本公开的第八方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如第五方面所述的电子设备。

21、根据本公开的技术，通过为自动驾驶冗余供电系统添加第二冗余供电支路的设计，在车载供电电源失效时，通过第二冗余供电支路控制车身线控执行单元，能够有效降低自动驾驶车辆的失效概率，从而提高自动驾驶车辆的安全性。

22、应当理解，
技术实现要素：
部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

技术特征：

1.一种自动驾驶冗余供电系统，包括主供电支路和第一冗余供电支路，所述主供电支路和所述第一冗余供电支路并联，且均与车载供电电源和车身线控执行单元连接；其中，所述自动驾驶冗余供电系统，还包括：

2.根据权利要求1所述的自动驾驶冗余供电系统，其中，在所述车载供电电源未失效的情况下，若所述备用电源单元的电量未达到预设的电量状态，则为所述备用电源单元充电直至所述备用电源单元的电量达到所述预设的电量状态。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶冗余供电系统，其中，在所述车载供电电源失效且点火系统未失效的情况下，通过所述点火系统为所述安全冗余线控执行单元提供电力，以由所述安全冗余线控执行单元控制所述车身线控执行单元。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶冗余供电系统，其中，在通过所述点火系统为所述安全冗余线控执行单元提供电力的同时，若所述备用电源单元的电量未达到预设的电量状态，则为所述备用电源单元充电。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶冗余供电系统，其中，在所述车载供电电源失效且点火系统失效的情况下，通过所述备用电源单元为所述安全冗余线控执行单元供电，以使所述安全冗余线控执行单元控制所述车身线控执行单元。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶冗余供电系统，其中，所述备用电源单元，包括：

7.根据权利要求6所述的自动驾驶冗余供电系统，其中，所述或门电路的第一输入端与所述主供电支路的电源输入信号端连接，所述或门电路的第二输入端与所述第一冗余供电支路的电源输入信号端连接，所述或门电路的第三输入端与所述点火系统的电源输入信号端连接；所述或门电路的第一输出端通过第一控制开关与所述直流-直流降压芯片连接，所述或门电路的第二输出端与所述充电芯片连接；所述充电芯片与所述电容器连接；所述电容器通过第二控制开关与所述直流-直流降压芯片连接；所述直流-直流降压芯片与所述安全冗余线控执行单元连接。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶冗余供电系统，其中，所述安全冗余线控执行单元，包括：

9.一种车辆自动驾驶控制方法，其中，所述车辆自动驾驶控制方法应用于如权利要求1-8中任一项所述的自动驾驶冗余供电系统，所述车辆自动驾驶控制方法包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述车辆自动驾驶控制方法，还包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述车辆自动驾驶控制方法，还包括：

12.根据权利要求9所述方法，其中，所述通过第二冗余电路支路控制车身线控执行单元，包括：

13.根据权利要求9所述的方法，其中，所述通过第二冗余电路支路控制车身线控执行单元，包括：

14.一种自动驾驶冗余供电装置，包括主供电支路和第一冗余供电支路，所述主供电支路和所述第一冗余供电支路并联，且均与车载供电电源和车身线控执行单元连接；其中，所述自动驾驶冗余供电装置，还包括：

15.一种车辆自动驾驶控制装置，其中，所述车辆自动驾驶控制装置应用于如权利要求1-8中任一项所述的自动驾驶冗余供电系统，所述车辆自动驾驶控制装置包括：

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述车辆自动驾驶控制装置，还包括：

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述车辆自动驾驶控制装置，还包括：

18.根据权利要求15所述装置，其中，所述第一控制模块，包括：

19.根据权利要求15所述的装置，其中，所述第一控制模块，包括：

20.一种电子设备，包括：

21.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求9-13中任一项所述的方法。

22.一种计算机程序产品，包括存储在存储介质上的计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求9-13中任一项所述的方法。

23.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求20所述的电子设备。

技术总结
本公开提供了一种自动驾驶冗余供电系统、车辆自动驾驶控制方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。具体方案：自动驾驶冗余供电系统包括主供电支路和第一冗余供电支路，主供电支路和第一冗余供电支路并联，且均与车载供电电源和车身线控执行单元连接；自动驾驶冗余供电系统还包括：第二冗余供电支路，第二冗余供电支路上设有备用电源单元和安全冗余线控执行单元；在车载供电电源失效的情况下，通过第二冗余供电支路控制车身线控执行单元。本公开的方案，通过为自动驾驶冗余供电系统添加第二冗余供电支路的设计，在车载供电电源失效时，通过第二冗余供电支路控制车身线控执行单元，能够有效降低自动驾驶车辆的失效概率，提高自动驾驶车辆的安全性。

技术研发人员：王浩
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/7/29