车辆控制方法和装置、电子设备、计算机存储介质与流程

本公开涉及车辆控制，具体涉及辅助驾驶等，尤其涉及一种车辆控制方法和装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、现有技术中，驾驶员开启了lka(lane keep assistance，车道保持辅助系统)的功能后，可能会遇到车道线不清晰或消失的情况，这对于驾驶员及乘客的安全有一定的安全风险。

技术实现思路

1、本公开提供了一种车辆控制方法和装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

2、根据第一方面，提供了一种车辆控制方法，该方法包括：实时记录车辆距最近车道线的距离并检测距离是否小于或等于设定距离阈值；响应于检测到距离小于或等于设定距离阈值，检测当前时刻最近车道线是否消失或不清晰；响应于检测到最近车道线消失或不清晰，获取上一时刻车辆距最近车道线的距离、当前时刻车辆的车速、加速度；基于车速、加速度以及该距离，确定车辆行驶至最近车道线的行驶时间；基于行驶时间和车速，控制车辆向远离最近车道线的方向偏移。

3、根据第二方面，提供了一种车辆控制装置，该装置包括：记录单元，被配置成实时记录车辆距最近车道线的距离并检测距离是否小于或等于设定距离阈值；距离检测单元，被配置成响应于检测到距离小于或等于设定距离阈值，检测当前时刻最近车道线是否消失或不清晰；获取单元，被配置成响应于检测到最近车道线消失或不清晰，获取上一时刻车辆距最近车道线的距离、当前时刻车辆的车速、加速度；确定单元，被配置成基于车速、加速度以及该距离，确定车辆行驶至最近车道线的行驶时间；控制单元，被配置成基于行驶时间和车速，控制车辆向远离最近车道线的方向偏移。

4、根据第三方面，提供了一种车辆控制系统，系统包括：车辆；前视摄像头，安装在车辆上，用于实时采集车辆与车辆行驶的道路上车道线的图像；域控制器，分别与车辆、前视摄像头连接，用于基于图像得到并记录车辆距最近车道线的距离，检测距离是否小于或等于设定距离阈值；响应于检测到距离小于或等于设定距离阈值，基于图像检测当前时刻最近车道线是否消失或不清晰；响应于检测到最近车道线消失或不清晰，获取上一时刻车辆距最近车道线的距离、当前时刻车辆的车速、加速度；基于车速、加速度以及该距离，确定车辆行驶至最近车道线的行驶时间；基于行驶时间和车速，控制车辆向远离最近车道线的方向偏移。

5、根据第四方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面任一实现方式描述的方法。

6、根据第五方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面任一实现方式描述的方法。

7、本公开的实施例提供的车辆控制方法和装置，首先，实时记录车辆距最近车道线的距离并检测距离是否小于或等于设定距离阈值；其次，响应于检测到距离小于或等于设定距离阈值，检测当前时刻最近车道线是否消失或不清晰；再次，响应于检测到最近车道线消失或不清晰，获取上一时刻车辆距最近车道线的距离、当前时刻车辆的车速、加速度；从次，基于车速、加速度以及该距离，确定车辆行驶至最近车道线的行驶时间；最后，基于行驶时间和车速，控制车辆向远离最近车道线的方向偏移。由此，从车辆自身动力参数出发调整车辆距离最近车道线的距离，为车道线消失情况做了一定的技术补偿，有效避免了在车道线突然消失的情况下，车辆出现并道趋势所发生的危险，提升了车辆驾驶舒适性和安全性。

8、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

4.根据权利要求1或2所述的方法，在实时记录车辆距最近车道线的距离之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所述车速、所述加速度以及该距离，确定所述车辆行驶至所述最近车道线的行驶时间包括：

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所述行驶时间和所述车速，控制所述车辆向远离所述最近车道线的方向偏移包括：

7.一种车辆控制装置，所述装置包括：

8.一种车辆控制系统，所述系统包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述方法。

技术总结
本公开提供了一种车辆控制方法和装置，涉及车辆控制技术领域，具体涉及辅助驾驶等技术领域。具体实现方案为：实时记录车辆距最近车道线的距离并检测距离是否小于或等于设定距离阈值；响应于检测到距离小于或等于设定距离阈值，检测当前时刻最近车道线是否消失或不清晰；响应于检测到最近车道线消失或不清晰，获取上一时刻车辆距最近车道线的距离、当前时刻车辆的车速、加速度；基于车速、加速度以及该距离，计算车辆行驶至最近车道线的行驶时间；基于行驶时间和车速，控制车辆向远离最近车道线的方向偏移，提高了车辆驾驶的安全性和舒适性。

技术研发人员：于超,王溪,张洪亮,罗金涛,王佳兴,张巧玲
受保护的技术使用者：阿尔特汽车技术股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/8/16