一种记忆泊车避障方法、装置、设备、介质及产品与流程

本申请涉及智能驾驶应用，尤其涉及一种记忆泊车避障方法、装置、设备、介质及产品。

背景技术：

1、本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

2、记忆泊车是通过提前建好的泊车地图系统控制车辆按照原来停车路线驶入既定的停车位。而在使用记忆泊车系统控制车辆巡航遇到障碍物准备绕障时，经常遇到因对向出现来车或其他动态障碍物等，导致本车绕障无法继续执行的问题。

3、目前记忆泊车系统执行绕障策略时，如遇对向来车或其他动态障碍物等，导致本车绕障无法继续执行时，基本采取控制本车刹停的策略，该中策略存在当刹停时间超过系统设定的时间阈值时，系统会自动退出，极大的降低了用户体验，同时也会在一定范围内造成交通拥堵事故的技术问题。

技术实现思路

1、本申请提供了一种记忆泊车避障方法、装置、设备、介质及产品，可以解决相关技术中本车绕障无法继续执行，控制本车刹停后，导致在一定的阈值时间内系统被迫退出，最终引起交通堵塞的问题。所述技术方案如下：

2、一方面，提供了一种记忆泊车避障方法，包括：

3、在记忆泊车过程中，控制本车开始绕障后，获取和存储本车绕障过程中的行驶路径；

4、当本车绕障无法继续执行时，控制本车按照存储的行驶路径，退回至本车绕障起点位置；

5、当本车绕障能够再次执行时，控制本车重新开始绕障。

6、在一些实施例中，在控制本车按照存储的行驶路径，退回至本车绕障起点位置的过程中，判定本车后方安全距离内是否存在行人或动态车辆；当判定本车后方安全距离内存在行人或动态车辆时，控制本车刹停；当行人或动态车辆驶离本车后方安全距离后，控制本车继续执行退回至本车绕障起点位置操作。

7、在一些实施例中，当本车本次绕障完成后，清除本次绕障过程中存储的行驶路径。

8、在一些实施例中，绕障过程中，实时获取本车坐标和航向角，根据本车坐标和航向角，获得本车行驶路径。

9、在一些实施例中，在记忆泊车过程中，获取本车周边环境数据；

10、根据本车周边环境数据，判定本车是否需要绕障；

11、当判定本车需要绕障后，控制本车开始绕障。

12、在一些实施例中，根据本车周边环境数据，判定本车前方安全距离内是否存在行人和车辆；当本车前方安全距离中存在行人时，控制本车刹停；当本车前方安全距离中存在车辆时，以所述车辆为目标，控制本车辆执行跟车动作。

13、另一方面，提供了一种记忆泊车避障装置，包括：

14、获取模块，用于在记忆泊车过程中，控制本车开始绕障后，获取和存储本车绕障过程中的行驶路径；

15、控制模块，用于当本车绕障无法继续执行时，控制本车按照存储的行驶路径，退回至本车绕障起点位置；当本车绕障能够再次执行时，控制本车重新开始绕障。

16、另一方面，提供了一种控制设备，所述控制设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行，以实现上述任一实现方式所述的一种记忆泊车避障方法。

17、另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现上述任一实现方式所述的一种记忆泊车避障方法。

18、另一方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序代码，所述计算机程序代码存储在计算机可读存储介质中，控制设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机程序代码，所述处理器执行所述计算机程序代码，使得所述控制设备执行上述任一实现方式所述的一种记忆泊车避障方法。

19、本申请提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：

20、在本申请中，在绕障过程中，获取和存储本车的行驶路径；当本车绕障无法继续执行时，控制本车按照存储的行驶路径，退回至本车绕障起点位置；当本车绕障能够再次执行时，控制本车重新开始绕障。避免了该场景下传统刹停策略，带来的当刹停时间超过系统设定的时间阈值时，系统会自动退出，极大的降低了用户体验，同时也会在一定范围内造成交通拥堵事故的问题，增加了记忆泊车成功率，丰富了用户使用体验，大大降低了交通拥堵事故。

技术特征：

1.一种记忆泊车避障方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的一种记忆泊车避障方法，其特征在于，在控制本车按照存储的行驶路径，退回至本车绕障起点位置的过程中，判定本车后方安全距离内是否存在行人或动态车辆；当判定本车后方安全距离内存在行人或动态车辆时，控制本车刹停；当行人或动态车辆驶离本车后方安全距离后，控制本车继续执行退回至本车绕障起点位置操作。

3.如权利要求1所述的一种记忆泊车避障方法，其特征在于，当本车本次绕障完成后，清除本次绕障过程中存储的行驶路径。

4.如权利要求1所述的一种记忆泊车避障方法，其特征在于，绕障过程中，实时获取本车坐标和航向角，根据本车坐标和航向角，获得本车行驶路径。

5.如权利要求1所述的一种记忆泊车避障方法，其特征在于，在记忆泊车过程中，获取本车周边环境数据；

6.如权利要求5所述的一种记忆泊车避障方法，其特征在于，根据本车周边环境数据，判定本车前方安全距离内是否存在行人和车辆；当本车前方安全距离中存在行人时，控制本车刹停；当本车前方安全距离中存在车辆时，以所述车辆为目标，控制本车辆执行跟车动作。

7.一种记忆泊车避障装置，其特征在于，包括：

8.一种控制设备，其特征在于，所述控制设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行，以实现如权利要求1至权利要求6任一项所述的一种记忆泊车避障方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有至少一条程序代码，所述至少一条程序代码由处理器加载并执行，以实现如权利要求1至权利要求6任一项所述的一种记忆泊车避障方法。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序代码，所述计算机程序代码存储在计算机可读存储介质中，控制设备的处理器从所述计算机可读存储介质读取所述计算机程序代码，所述处理器执行所述计算机程序代码，使得所述控制设备执行如权利要求1至权利要求6任一项所述的一种记忆泊车避障方法。

技术总结
本申请提供了一种记忆泊车避障方法、装置、设备、介质及产品，属于智能驾驶应用技术领域。该方法在绕障过程中，获取和存储本车的行驶路径；当本车绕障无法继续执行时，控制本车按照存储的行驶路径，退回至本车绕障起点位置；当本车绕障能够再次执行时，控制本车重新开始绕障。避免了该场景下传统刹停策略，带来的当刹停时间超过系统设定的时间阈值时，系统会自动退出，极大的降低了用户体验，同时也会在一定范围内造成交通拥堵事故的问题，增加了记忆泊车成功率，丰富了用户使用体验，大大降低了交通拥堵事故。

技术研发人员：朱强,徐达学,郑鹏飞
受保护的技术使用者：奇瑞汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/6/30