车辆转毂的车速控制方法、车载工控机及车速控制系统与流程

本发明涉及智能驾驶，尤其涉及一种车辆转毂的车速控制方法、车载工控机及车速控制系统。

背景技术：

1、车辆转毂的试验过程具有以下缺点：转毂的油耗、排放、可靠性等测试仅局限于通过驾驶员在高温和高寒的恶劣环境下进行操作，驾驶环境恶劣；若驾驶员熟练度不够，则会导致操作一致性差，即使是同样的驾驶员，前后两次驾驶结果误差也比较大；长周期试验人工成本高，驾驶员需要适当休息，影响试验效率。

2、传统的用于车辆转毂试验的驾驶方法，其一是仅通过在制动防抱死系统(antilock braking system，abs)上进行远程闭环线控制动，其二是在激活驾驶模式的情况下，通过计算机程序(如比例-积分-微分(proportional-integral-derivative，pid)控制器)控制油门信号和/或制动信号，使车辆能够以循环工况速度曲线进行自动驾驶运行。这两种方法均可解决上述缺点，具有很好的参考意义，但前者的试验成本高，且这两种方法的实现过程均比较单一，导致车速控制的准确性不高。

技术实现思路

1、本发明提供一种车辆转毂的车速控制方法、车载工控机及车速控制系统，用以解决现有技术成本高，且实现过程均比较单一，导致车速控制的准确性不高的缺陷，实现通过lqr、pid控制器和aebs之间的协调配合，在降低了试验成本的同时，针对不同的预测加速度，能够采用不同的装置，灵活且有效地实现车速控制，以提高车速控制的准确性。

2、本发明提供一种车辆转毂的车速控制方法，包括：

3、采用线性二次型调节器lqr，根据车辆转毂的实际车速和预测车速，确定预测加速度；

4、根据所述预测加速度，确定速度控制模式；

5、在所述速度控制模式为加速模式的情况下，采用比例-积分-微分pid控制器，控制所述车辆从所述实际车速达到所述预测车速；

6、在所述速度控制模式为制动模式的情况下，采用先进紧急制动系统aebs，控制所述车辆从所述实际车速达到所述预测车速。

7、根据本发明提供的一种车辆转毂的车速控制方法，所述先进紧急制动系统aebs包括aebs阀门；所述采用先进紧急制动系统aebs，控制所述车辆从所述实际车速达到所述预测车速，包括：通过诊断报文，获取所述aebs阀门的控制周期；调动所述aebs阀门在所述控制周期内开闭，以间断控制所述车辆的实际车速，直到达到所述预测车速。

8、根据本发明提供的一种车辆转毂的车速控制方法，所述调动所述aebs阀门在所述控制周期内开闭，包括：实时标定所述车辆转毂的角速度，并获取所述aebs阀门的间断控制次数；根据所述角速度和所述间断控制次数，调动所述aebs阀门在所述控制周期内开闭。

9、根据本发明提供的一种车辆转毂的车速控制方法，所述采用线性二次型调节器lqr，根据车辆转毂的实际车速和预测车速，确定预测加速度，包括：采用所述lqr，根据所述实际车速和所述预测车速，确定状态向量；根据所述状态向量，确定所述预测加速度。

10、根据本发明提供的一种车辆转毂的车速控制方法，所述车载工控机与整车网关连接，所述方法还包括：获取所述整车网关采集的车辆整车信息；根据所述车辆整车信息，确定所述实际车速和所述预测车速。

11、根据本发明提供的一种车辆转毂的车速控制方法，所述车载工控机与人机交互装置连接，所述获取所述整车网关采集的车辆整车信息，包括：获取所述人机交互装置下发的油门信号和制动信号；将所述油门信号和所述制动信号下发至所述整车网关，所述油门信号和所述制动信号用于所述整车网关采集所述车辆整车信息；获取所述整车网关采集的所述车辆整车信息。

12、本发明还提供一种车载工控机，包括：

13、速度获取模块，用于采用线性二次型调节器lqr，根据车辆转毂的实际车速和预测车速，确定预测加速度；

14、速度控制模块，用于根据所述预测加速度，确定速度控制模式；在所述速度控制模式为加速模式的情况下，采用比例-积分-微分pid控制器，控制所述车辆从所述实际车速达到所述预测车速；在所述速度控制模式为制动模式的情况下，采用先进紧急制动系统aebs，控制所述车辆从所述实际车速达到所述预测车速。

15、本发明还提供一种车辆转毂的车速控制系统，包括如上述所述车载工控机；其中，

16、所述车载工控机，用于采用线性二次型调节器lqr，根据车辆转毂的实际车速和预测车速，确定预测加速度；根据所述预测加速度，确定速度控制模式；在所述速度控制模式为加速模式的情况下，采用比例-积分-微分pid控制器，控制所述车辆从所述实际车速达到所述预测车速；在所述速度控制模式为制动模式的情况下，采用先进紧急制动系统aebs，控制所述车辆从所述实际车速达到所述预测车速。

17、根据本发明提供的一种车辆转毂的车速控制系统，所述车载工控机与整车网关连接；其中，所述整车网关，用于采集车辆整车信息。

18、根据本发明提供的一种车辆转毂的车速控制系统，所述车载工控机与人机交互装置连接；其中，所述人机交互装置，用于获取油门信号和制动信号，并将所述油门信号和所述制动信号下发至所述车载工控机；所述车载工控机，还用于将所述油门信号和所述制动信号转发至所述整车网关；所述整车网关，具体用于基于所述油门信号和所述制动信号，采集所述车辆整车信息，并将所述车辆整车信息发送至所述车载工控机；所述车载工控机，还用于获取所述整车网关采集的所述车辆整车信息。

19、本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述车辆转毂的车速控制方法。

20、本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车辆转毂的车速控制方法。

21、本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车辆转毂的车速控制方法。

22、本发明提供的车辆转毂的车速控制方法、车载工控机及车速控制系统，该方法通过lqr、pid控制器和aebs之间的协调配合，在降低了试验成本的同时，针对不同的预测加速度，能够采用不同的装置，灵活且有效地实现车速控制，以提高车速控制的准确性。

技术特征：

1.一种车辆转毂的车速控制方法，其特征在于，应用于车载工控机，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述先进紧急制动系统aebs包括aebs阀门；所述采用先进紧急制动系统aebs，控制所述车辆从所述实际车速达到所述预测车速，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述调动所述aebs阀门在所述控制周期内开闭，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用线性二次型调节器lqr，根据车辆转毂的实际车速和预测车速，确定预测加速度，包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述车载工控机与整车网关连接，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车载工控机与人机交互装置连接，所述获取所述整车网关采集的车辆整车信息，包括：

7.一种车载工控机，其特征在于，包括：

8.一种车辆转毂的车速控制系统，其特征在于，包括：车载工控机；其中，

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述车载工控机与整车网关连接；其中，

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述车载工控机与人机交互装置连接；其中，

技术总结
本发明涉及智能驾驶技术领域，提供一种车辆转毂的车速控制方法、车载工控机及车速控制系统，该方法包括：采用线性二次型调节器LQR，根据车辆转毂的实际车速和预测车速，确定预测加速度；根据预测加速度，确定速度控制模式；在速度控制模式为加速模式的情况下，采用比例‑积分‑微分PID控制器，控制车辆从实际车速达到预测车速；在速度控制模式为制动模式的情况下，采用先进紧急制动系统AEBS，控制车辆从实际车速达到预测车速。该方法通过LQR、PID控制器和AEBS之间的协调配合，在降低了试验成本的同时，针对不同的预测加速度，能够采用不同的装置，灵活且有效地实现车速控制，以提高车速控制的准确性。

技术研发人员：汤毓,贺建军,武金龙
受保护的技术使用者：三一集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/8/26