车辆的控制方法、控制器、系统、介质和车辆与流程

本说明书中实施方式关于车辆控制，具体涉及一种车辆的控制方法、控制器、系统、介质和车辆。

背景技术：

1、电动车辆是以车载电源为动力，并用电机驱动车轮行驶的车辆。电动汽车运行过程中通常需要对车辆的各种功能进行控制，使得车辆能够正常行驶。例如，可以对车辆进行上下电控制，通过对车辆进行上电，使得车载电源能够为各个负载供电以驱动负载正常工作，通过对车辆进行下电，从而使得车载电源停止为负载供电，负载也停止工作。

2、相关技术中在对电动汽车的各种功能进行控制时，通常是按照预设的时序进行控制的，其可靠性有待提高。

技术实现思路

1、有鉴于此，本说明书多个实施方式致力于提供一种车辆的车辆的控制方法、控制器、系统、介质和车辆，以提高车辆的可靠性。

2、本说明书实施方式提供一种车辆的控制方法，所述车辆包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器和所述第二控制器分别集成有第一功能；所述方法包括：在所述第一控制器作为主控制器的情况下，所述第一控制器向所述第二控制器发送状态信号，所述状态信号用于指示所述第一控制器的工作状态，以使所述第二控制器根据所述状态信号的接收情况确定所述第一控制器的工作状态为异常时，执行所述第一功能。

3、在一些实施方式中，所述车辆包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器和所述第二控制器分别集成有第一功能；所述方法包括：在所述第一控制器作为主控制器的情况下，所述第二控制器从所述第一控制器接收状态信号，所述状态信号用于指示所述第一控制器的工作状态；若所述第二控制器根据所述状态信号的接收情况，确定所述第一控制器的工作状态异常，则所述第二控制器执行所述第一功能。

4、在一些实施方式中，所述状态信号为心跳信号。

5、在一些实施方式中，所述状态信号指示所述第一控制的工作状态为正常。

6、在一些实施方式中，在所述状态信号的接收情况满足以下情况时，所述第二控制器确定所述第一控制器的工作状态为异常：所述第二控制器在第一时长内未接收到所述状态信号。

7、在一些实施方式中，在所述状态信号的接收情况满足以下情况时，所述第二控制器确定所述第一控制器的工作状态为异常：所述第二控制器的计数器的数值大于或等于指定数值；其中，所述计数器是所述第二控制器在接收到所述状态信号的情况下按照指定周期从零开始进行计数的，所述指定周期等于所述状态信号的发送周期。

8、在一些实施方式中，所述第一控制器为域控制器，和/或，所述第二控制器为域控制器。

9、在一些实施方式中，所述第一功能包括上下电功能。

10、在一些实施方式中，所述执行所述第一功能，包括：在检测到上电请求信号的情况下，控制所述车辆进入上电流程；或者，在检测到下电请求信号的情况下，控制所述车辆进入下电流程。

11、在一些实施方式中，所述进入所述上电流程，包括：调整所述车辆的电源档位至电路接通档；在所述电源档位处于所述电路接通档的情况下，若检测到所述车辆满足预设的可行驶状态条件，控制主正接触器和主负接触器吸合以对所述车辆上电。

12、在一些实施方式中，所述调整所述车辆的电源档位至电路接通档，包括：在所述车辆对应的钥匙通过防盗验证的情况下，调整所述电源档位至所述电路接通档。

13、在一些实施方式中，所述第一控制器和所述第二控制器均与所述车辆的多个电子单元相连接，所述多个电子单元包括高压电子单元，所述高压电子单元包括电机控制单元；所述控制主正接触器和主负接触器吸合以对所述车辆上电之前，所述方法还包括：在所述电源档位处于所述电路接通档的情况下，对所述高压电子单元进行自检，并对所述电机控制单元进行动力防盗验证；在所述自检通过且所述动力防盗验证通过的情况下，对所述车辆是否满足所述可行驶状态条件进行检测。

14、在一些实施方式中，所述第一控制器和所述第二控制器均与所述车辆的多个电子单元相连接，所述多个电子单元包括高压电子单元；所述控制主正接触器和主负接触器吸合以对所述车辆上电，包括：控制预充接触器和主负接触器吸合以使所述车辆进入高压预充模式；其中，所述高压预充模式用于对所述高压电子单元进行预充电；在所述车辆处于所述高压预充模式的情况下，若所述高压电子单元未出现预充超时或预充故障，控制主正接触器和所述主负接触器吸合以对所述车辆上电，并延时断开所述预充接触器。

15、在一些实施方式中，所述高压电子单元包括电机控制单元、直流变换器、电池包；所述可行驶状态条件包括至少以下之一：所述车辆无碰撞、驾驶档位为p档或n档、所述电池包的状态正常、所述高压电子单元不存在指定等级漏电情况、所述高压电子单元对应的高压互锁装置正常、接触器无烧结故障、所述电机控制单元无开盖故障、所述直流变换器不存在指定等级故障。

16、在一些实施方式中，所述上电请求信号包括启动信号和制动信号。

17、在一些实施方式中，所述第一控制器和所述第二控制器均与所述车辆的多个电子单元相连接，所述多个电子单元包括高压电子单元；所述进入所述下电流程，包括：控制所述高压电子单元停止运行；在所述高压电子单元停止运行的情况下，若检测到所述车辆满足预设的下电条件，控制主正接触器和主负接触器断开以对所述车辆下电。

18、在一些实施方式中，所述多个电子单元包括车辆加热器和车辆压缩机，所述高压电子单元包括电机；所述下电条件包括至少以下之一：车速小于或等于指定车速阈值、所述电机的转速小于或等于指定电机转速阈值、所述电机已卸载、接触器无烧结故障、所述车辆加热器和所述车辆压缩机的状态为可下电状态。

19、本说明书实施方式提供一种控制器，包括处理器，所述处理器与存储器连接，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一实施方式所述的方法。

20、本说明书实施方式提供一种车辆的电子电器系统，包括第一控制器和第二控制器。

21、本说明书实施方式提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施方式所述的方法。

22、本说明书实施方式提供一种车辆，包括上述任一实施方式所述的控制器。

23、本说明书提供的多个实施方式中，车辆包括分别集成有第一功能的第一控制器和第二控制器，在第一控制器作为主控制器的情况下，第一控制器向第二控制器发送状态信号，状态信号用于指示第一控制器的工作状态，以使第二控制器根据状态信号的接收情况确定第一控制器的工作状态为异常时，执行第一功能，如此，可以提高车辆控制的可靠性。

技术特征：

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器和所述第二控制器分别集成有第一功能；所述方法包括：

2.一种车辆的控制方法，其特征在于，所述车辆包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器和所述第二控制器分别集成有第一功能；所述方法包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述状态信号为心跳信号。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述状态信号指示所述第一控制的工作状态为正常。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述状态信号的接收情况满足以下情况时，所述第二控制器确定所述第一控制器的工作状态为异常：所述第二控制器在第一时长内未接收到所述状态信号。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述状态信号的接收情况满足以下情况时，所述第二控制器确定所述第一控制器的工作状态为异常：所述第二控制器的计数器的数值大于或等于指定数值；其中，所述计数器是所述第二控制器在接收到所述状态信号的情况下按照指定周期从零开始进行计数的，所述指定周期等于所述状态信号的发送周期。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一控制器为域控制器，和/或，所述第二控制器为域控制器。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一功能包括上下电功能。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述执行所述第一功能，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述进入所述上电流程，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述调整所述车辆的电源档位至电路接通档，包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一控制器和所述第二控制器均与所述车辆的多个电子单元相连接，所述多个电子单元包括高压电子单元，所述高压电子单元包括电机控制单元；所述控制主正接触器和主负接触器吸合以对所述车辆上电之前，所述方法还包括：

13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一控制器和所述第二控制器均与所述车辆的多个电子单元相连接，所述多个电子单元包括高压电子单元；

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述高压电子单元包括电机控制单元、直流变换器、电池包；

15.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述上电请求信号包括启动信号和制动信号。

16.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一控制器和所述第二控制器均与所述车辆的多个电子单元相连接，所述多个电子单元包括高压电子单元；

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述多个电子单元包括车辆加热器和车辆压缩机，所述高压电子单元包括电机；

18.一种控制器，包括处理器，所述处理器与存储器连接，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1、3至17中任一项所述的方法。

19.一种控制器，包括处理器，所述处理器与存储器连接，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求2、3至17中任一所述的方法。

20.一种车辆的电子电器系统，其特征在于，包括权利要求18所述的控制器和权利要求19所述的控制器。

21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至17中任一项所述的方法。

22.一种车辆，其特征在于，包括权利要求18和19所述的控制器。

技术总结
本说明书实施方式提供了一种车辆的控制方法、控制器、系统、介质和车辆。所述车辆包括第一控制器和第二控制器，所述第一控制器和所述第二控制器分别集成有第一功能；所述方法包括：在所述第一控制器作为主控制器的情况下，所述第一控制器向所述第二控制器发送状态信号，所述状态信号用于指示所述第一控制器的工作状态，以使所述第二控制器根据所述状态信号的接收情况确定所述第一控制器的工作状态为异常时，执行所述第一功能，如此，可以提高车辆的控制可靠性。

技术研发人员：贝明,李盼,郑芳,王巍,盛何江
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/4/10