本发明涉及自动化码头igv的渐进式充电技术，更具体地说，涉及一种自动化码头充电式igv的阶梯式补能方法。
背景技术：
1、igv，全称智能导航小车，用于自动化集装箱码头的水平运输。
2、为节约码头场地和建设成本，充电桩个数通常设定为igv数量的不到五分之一。
3、码头作业通常为集体作业，这样容易导致igv电量集体掉电，如果设定igv电量低于某个阀值后触发充电，那会有大量的igv在短时间内都需要充电。
4、码头作业通常为间歇式作业，船期满时，全场igv最长需要无间隙作业达30小时，而通常一辆满格电量的igv可以作业13小时直至电量报警，这就需要作业的igv能够在这段时间能够不影响作业的前提下及时分流补能。
技术实现思路
1、针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的是提供一种自动化码头充电式igv的阶梯式补能方法，根据电量等级、充电桩个数、预判出现大量需要充电的情况，提前规划igv渐进式充电，避免出现充电桩不够，大量igv电量不足无法作业的情况。
2、为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
3、一种自动化码头充电式igv的阶梯式补能方法：
4、将igv的电量从高到低进行分级；
5、根据所述igv的等级，设定充电优先级；
6、再根据码头船舶作业计划，采用不同的充电策略。
7、较佳的，所述igv的电量分为以下四个等级：
8、红色等级，无法作业，急需充电；
9、橙色等级，若当前正在作业，则完成作业后再去充电；若空闲，则直接充电；
10、黄色等级，电量不满，可继续作业；
11、绿色等级，电量较满，无需充电。
12、较佳的，所述igv为红色等级时，其电量百分比为≤20％；
13、所述igv为橙色等级时，其电量百分比为＞20％且≤40％；
14、所述igv为黄色等级时，其电量百分比为＞40％且≤60％；
15、所述igv为绿色等级时，其电量百分比为＞60％。
16、较佳的，所述igv的充电优先级设定如下：
17、红色等级>橙色等级>黄色等级，同一个等级中电量百分比低的优先于电量百分比高的。
18、较佳的，绿色等级的所述igv不派发充电任务。
19、较佳的，黄色等级的所述igv的充电策略具体如下：
20、当码头处于空闲期时，根据所述igv的电量百分比，充电桩若有空闲，则立即安排充电；
21、当码头处于即将进行短间歇作业时，所述igv不派发充电任务；
22、当小于总数60％的所述igv处于持续作业时，所述igv不派发充电任务；
23、当小于总数60％的所述igv处于持续作业时，所述igv采取渐进式进行充电。
24、较佳的，橙色等级的所述igv的充电策略具体如下：
25、当橙色等级的所述igv无作业任务时，触发充电，有充电桩则去充电，无充电桩则查找电量>ahtchargedriveaway且电量等级最高所述igv，找到则驱赶该所述igv后分配充电任务，未找到则报警报并继续等待；
26、橙色等级的所述igv有作业任务时，等待当前任务执行完再去查找可用充电桩。
27、较佳的，红色等级的所述igv的充电策略具体如下：
28、当红色等级的所述igv无作业任务时，触发充电，有充电桩则去充电，无充电桩则查找电量>ahtchargedriveaway且电量等级最高所述igv，找到则驱赶该所述igv后分配充电任务，未找到则报警报并继续等待；
29、若红色等级的所述igv有任务未载箱，则先取消当前任务再触发充电任务；
30、若红色等级的所述igv有任务已载箱，则报异常，由人工处理是否需要手动充电还是能够继续当前任务后，再触发充电任务。
31、较佳的，所述ahtchargedriveaway为充电未完成但可驱赶的所述igv；即为所述igv的电量百分比为≥95％。
32、本发明所提供的一种自动化码头充电式igv的阶梯式补能方法，保证码头效率的同时支持码头持续不间断长时间作业，避免了做大船时出现igv集体出现红色等级无法正常作业，且短期作业场景时出现的不必要充电现象影响做船效率。
1.一种自动化码头充电式igv的阶梯式补能方法，其特征在于：
2.根据权利要求1所述的自动化码头充电式igv的阶梯式补能方法，其特征在于，所述igv的电量分为以下四个等级：
3.根据权利要求2所述的自动化码头充电式igv的阶梯式补能方法，其特征在于：所述igv为红色等级时，其电量百分比为≤20％；
4.根据权利要求2所述的自动化码头充电式igv的阶梯式补能方法，其特征在于，所述igv的充电优先级设定如下：
5.根据权利要求4所述的自动化码头充电式igv的阶梯式补能方法，其特征在于：绿色等级的所述igv不派发充电任务。
6.根据权利要求4所述的自动化码头充电式igv的阶梯式补能方法，其特征在于，黄色等级的所述igv的充电策略具体如下：
7.根据权利要求4所述的自动化码头充电式igv的阶梯式补能方法，其特征在于，橙色等级的所述igv的充电策略具体如下：
8.根据权利要求4所述的自动化码头充电式igv的阶梯式补能方法，其特征在于，红色等级的所述igv的充电策略具体如下：
9.根据权利要求7或8所述的自动化码头充电式igv的阶梯式补能方法，其特征在于：所述ahtchargedriveaway为充电未完成但可驱赶的所述igv；即为