车辆的控制方法、装置、存储介质、电子设备和车辆与流程

本发明涉及车辆领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法、装置、存储介质、电子设备和车辆。

背景技术：

1、目前，车辆中电驱与车轮之间采用齿轮传递动力，由于齿轮动力传递为刚性传递，因此，转速抖动、扭矩抖动等容易让车辆抖动起来，影响驾驶性能，降低用户体验，且抖动频率长时间可能对传动系统造成不可逆的损伤。

2、在相关技术中，对车辆限速工况下的抖动进行了防抖设计，但是，无法覆盖日常用车场景，且由于每个车辆的特性不同，无法对单一车辆的抖动进行改善控制，从而存在无法有效对车辆进行防抖控制的问题。

3、针对上述无法有效对车辆进行防抖控制的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种车辆的控制方法、装置、存储介质、电子设备和车辆，以至少解决无法有效对车辆进行防抖控制的技术问题。

2、根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法。该方法可以包括：获取车辆的动力参数，其中，动力参数用于表示车辆的动力性能；检测动力参数的参数状态，得到检测结果；响应于检测结果为参数状态为抖动状态，获取动力参数的变化速率；对变化速率进行抑制，确定抑制扭矩需求；基于抑制扭矩需求，对车辆的抖动进行控制。

3、可选地，动力参数至少包括车辆中驱动电机的转速，检测动力参数的参数状态，得到检测结果，包括：在目标周期内，在检测到转速按照目标趋势变化，且转速的最大值和最小值之间的转速差小于等于目标阈值的情况下，确定检测结果为转速的参数状态为抖动状态。

4、可选地，动力参数至少包括车辆的扭矩需求，检测动力参数的参数状态，得到检测结果，包括：在目标周期内，在检测到扭矩需求按照目标趋势变化，且扭矩需求的最大值和最小值之间的扭矩需求差小于等于目标阈值的情况下，确定检测结果为扭矩需求的参数状态为抖动状态。

5、可选地，动力参数至少包括车辆的扭矩能力，检测动力参数的参数状态，得到检测结果，包括：在目标周期内，在检测到转速或扭矩需求按照目标趋势变化，且扭矩需求大于等于扭矩能力与能力系数之间的乘积的情况下，确定检测结果为扭矩能力的参数状态为抖动状态。

6、可选地，对变化速率进行抑制，确定抑制扭矩需求，包括：响应于检测结果为转速的参数状态为抖动状态、扭矩需求的参数状态为抖动状态，以及扭矩能力的参数状态为抖动状态，对转速的下降速率进行抑制、对扭矩需求的上升斜率进行抑制，以及对扭矩能力的上升斜率进行抑制，确定抑制扭矩需求。

7、可选地，对转速的下降速率进行抑制、对扭矩需求的上升斜率进行抑制，以及对扭矩能力的上升斜率进行抑制，确定抑制扭矩需求，包括：响应于对转速的下降速率进行抑制、对扭矩需求的上升斜率进行抑制，以及对扭矩能力的上升斜率进行抑制，基于转速，确定目标扭矩能力；按照目标扭矩能力，对扭矩能力进行修正；按照修正后的扭矩能力，对扭矩需求进行修正，确定抑制扭矩需求。

8、可选地，该方法还包括：确定抖动标志，其中，抖动标志用于指示动力参数的参数状态。

9、可选地，该方法还包括：在抖动标志有效的情况下，输出抑制扭矩需求；在抖动标志无效的情况下，输出车辆的初始扭矩需求。

10、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆的控制装置。该装置可以包括：第一获取单元，用于获取车辆的动力参数，其中，动力参数用于表示车辆的动力性能；检测单元，用于检测动力参数的参数状态，得到检测结果；第二获取单元，用于响应于检测结果为参数状态为抖动状态，获取动力参数的变化速率；第一确定单元，用于对变化速率进行抑制，确定抑制扭矩需求；控制单元，用于基于抑制扭矩需求，对车辆的抖动进行控制。

11、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的可执行程序，其中，在可执行程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本发明各个实施例中的方法。

12、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括：存储器，存储有可执行程序；处理器，用于运行程序，其中，程序运行时执行本发明各个实施例中的方法。

13、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，该车辆在执行时实现本发明各个实施例中的方法。

14、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

15、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括非易失性计算机可读存储介质，非易失性计算机可读存储介质存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

16、根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本发明各个实施例中的方法。

17、在本发明实施例中，获取车辆的动力参数，其中，动力参数用于表示车辆的动力性能；检测动力参数的参数状态，得到检测结果；响应于检测结果为参数状态为抖动状态，获取动力参数的变化速率；对变化速率进行抑制，确定抑制扭矩需求；基于抑制扭矩需求，对车辆的抖动进行控制。也就是说，本发明实施例获取车辆的动力参数，对动力参数的参数状态进行检测，当检测到参数状态为抖动状态时，对动力参数的变化速率进行抑制，输出抑制扭矩需求，达到让抖动快速收敛的目的，从而实现了有效对车辆进行防抖控制的技术效果，解决了无法有效对车辆进行防抖控制的技术问题。

技术特征：

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动力参数至少包括所述车辆中驱动电机的转速，检测所述动力参数的参数状态，得到检测结果，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述动力参数至少包括所述车辆的扭矩需求，检测所述动力参数的参数状态，得到检测结果，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述动力参数至少包括所述车辆的扭矩能力，检测所述动力参数的参数状态，得到检测结果，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述变化速率进行抑制，确定抑制扭矩需求，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，对所述转速的下降速率进行抑制、对所述扭矩需求的上升斜率进行抑制，以及对所述扭矩能力的上升斜率进行抑制，确定所述抑制扭矩需求，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

9.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序被处理器运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至8任意一项所述的方法。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

12.一种车辆，其特征在于，用于执行权利要求1至8任意一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，其中，

技术总结
本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、存储介质、电子设备和车辆，涉及车辆领域。其中，该方法包括：获取车辆的动力参数，其中，动力参数用于表示车辆的动力性能；检测动力参数的参数状态，得到检测结果；响应于检测结果为参数状态为抖动状态，获取动力参数的变化速率；对变化速率进行抑制，确定抑制扭矩需求；基于抑制扭矩需求，对车辆的抖动进行控制。本发明解决了无法有效对车辆进行防抖控制的技术问题。

技术研发人员：宋浩源,刘元治,张强,张琦,霍海涛
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/8/27