车辆制动的控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

本申请涉及车辆控制，特别涉及一种车辆制动的控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、分布式电动汽车正逐渐成为新能源汽车发展的重要方向，而制动力控制是新能源汽车技术中极其重要的一环。目前，比较主流的制动力控制算法包括pid控制、lqr控制、滑模控制、模型预测控制(mpc)、智能控制等等。

2、然而，相关技术中的分布式电动汽车制动力控制方法集中在稳定性和能耗控制上，从而忽略了驾驶员的实际制动意图，使得车辆的实际制动控制难以满足驾驶员的实际需求或者驾驶习惯，从而影响驾驶员对制动工况的判断，存在一定的安全隐患，且降低驾驶员的驾驶体验，有待改进。

技术实现思路

1、本申请提供一种车辆制动的控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，忽略了驾驶员的实际制动意图，使得车辆的实际制动控制难以满足驾驶员的实际需求或者驾驶习惯，从而影响驾驶员对制动工况的判断，存在一定的安全隐患的技术问题。

2、本申请第一方面实施例提供一种车辆制动的控制方法，包括以下步骤：获取车辆的控制参数，并根据所述控制参数识别驾驶员的实际控制意图；如果所述实际控制意图为制动控制意图，则将所述控制参数输入至预先构建的模糊控制器，以得到所述模糊控制器输出的满足预设平稳制动条件的制动扭矩分配结果；根据所述制动扭矩分配结果确定每个车轮的目标制动扭矩，以按照所述目标制动扭矩进行车辆制动。

3、可选地，在本申请的一个实施例中，所述将所述控制参数输入至预先构建的模糊控制器，以得到所述模糊控制器输出的满足预设平稳制动条件的制动扭矩分配结果，包括：根据所述车辆的最大制动扭矩和所述控制参数中的制动踏板开度得到所述车辆的需求制动扭矩；基于所述需求制动扭矩和扭矩分配系数得到所述制动扭矩分配结果。

4、可选地，在本申请的一个实施例中，在将所述控制参数输入至预先构建模糊控制器之前，还包括：设置样本数据集中的制动踏板开度的模糊论域，以对所述制动踏板开度的模糊化，得到模糊化的制动踏板开度；设置所述样本数据集中的制动踏板开度变化率的模糊论域，以对所述制动踏板开度变化率的模糊化，得到模糊化的制动踏板开度变化率；设置所述样本数据集中的制动扭矩分配系数的模糊论域，以对所述制动扭矩分配系数的模糊化，得到模糊化的制动扭矩分配系数；利用所述模糊化的制动踏板开度、所述模糊化的制动踏板开度变化率和所述模糊化的制动扭矩分配系数构建制动扭矩分配系数的模糊规则表，并基于所述模糊规则表得到对应的模糊推理形式，以基于所述模糊推理形式构建所述模糊控制器。

5、可选地，在本申请的一个实施例中，在基于所述模糊规则表得到对应的模糊推理形式之后，还包括：对基于所述模糊推理形式得到的模糊化的制动扭矩分配系数进行清晰化处理，以在将所述控制参数中的制动踏板开度和所述控制参数中的制动踏板开度变化率输入至所述模糊控制器后，输出实际制动扭矩分配系数的清晰值。

6、可选地，在本申请的一个实施例中，在按照所述分配结果调整所述车辆的每个车轮的制动扭矩之后，还包括：推送所述每个车轮的制动扭矩对应的制动等级至所述驾驶员；在预设时间段内判断所述车辆是否接收到来自所述驾驶员的反馈指令；如果收到所述反馈指令，则基于所述反馈指令修正所述模糊推理形式。

7、本申请第二方面实施例提供一种车辆制动的控制装置，包括：获取模块，用于获取车辆的控制参数，并根据所述控制参数识别驾驶员的实际控制意图；输入模块，用于在所述实际控制意图为制动控制意图的情况下，将所述控制参数输入至预先构建的模糊控制器，以得到所述模糊控制器输出的满足预设平稳制动条件的制动扭矩分配结果；控制模块，用于根据所述制动扭矩分配结果确定每个车轮的目标制动扭矩，以按照所述目标制动扭矩进行车辆制动。

8、可选地，在本申请的一个实施例中，所述输入模块包括：第一计算单元，用于根据所述车辆的最大制动扭矩和所述控制参数中的制动踏板开度得到所述车辆的需求制动扭矩；第二计算单元，用于基于所述需求制动扭矩和扭矩分配系数得到所述制动扭矩分配结果。

9、可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：第一设置模块，用于设置样本数据集中的制动踏板开度的模糊论域，以对所述制动踏板开度的模糊化，得到模糊化的制动踏板开度；第二设置模块，用于设置所述样本数据集中的制动踏板开度变化率的模糊论域，以对所述制动踏板开度变化率的模糊化，得到模糊化的制动踏板开度变化率；第三设置模块，用于设置所述样本数据集中的制动扭矩分配系数的模糊论域，以对所述制动扭矩分配系数的模糊化，得到模糊化的制动扭矩分配系数；构建模块，用于利用所述模糊化的制动踏板开度、所述模糊化的制动踏板开度变化率和所述模糊化的制动扭矩分配系数构建制动扭矩分配系数的模糊规则表，并基于所述模糊规则表得到对应的模糊推理形式，以基于所述模糊推理形式构建所述模糊控制器。

10、可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：计算模块，用于对基于所述模糊推理形式得到的模糊化的制动扭矩分配系数进行清晰化处理，以在将所述控制参数中的制动踏板开度和所述控制参数中的制动踏板开度变化率输入至所述模糊控制器后，输出实际制动扭矩分配系数的清晰值。

11、可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：推送模块，用于推送所述每个车轮的制动扭矩对应的制动等级至所述驾驶员；判断模块，用于在预设时间段内判断所述车辆是否接收到来自所述驾驶员的反馈指令；修正模块，用于在收到所述反馈指令的情况下，基于所述反馈指令修正所述模糊推理形式。

12、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆制动的控制方法。

13、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的车辆制动的控制方法。

14、本申请第五方面实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被执行时，用于实现如上的车辆制动的控制方法。

15、本申请实施例可以根据车辆的控制参数识别驾驶员的实际控制意图，从而在实际控制意图为制动控制意图时，根据控制参数和预先构建的模糊控制器，对应的满足预设平稳制动条件的制动扭矩分配结果，以根据制动扭矩分配结果确定每个车轮的目标制动扭矩，使得车辆按照目标制动扭矩进行车辆制动，基于驾驶员的制动意图对每个制动力矩进行优化和控制，从而增强车辆的操作稳定性，使得车辆的实际制动工况可以满足驾驶员的需求，提高驾驶员的驾驶体验。由此，解决了相关技术中，忽略了驾驶员的实际制动意图，使得车辆的实际制动控制难以满足驾驶员的实际需求或者驾驶习惯，从而影响驾驶员对制动工况的判断，存在一定的安全隐患的技术问题。

16、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆制动的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述控制参数输入至预先构建的模糊控制器，以得到所述模糊控制器输出的满足预设平稳制动条件的制动扭矩分配结果，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述控制参数输入至预先构建模糊控制器之前，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述模糊规则表得到对应的模糊推理形式之后，还包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在按照所述分配结果调整所述车辆的每个车轮的制动扭矩之后，还包括：

6.一种车辆制动的控制装置，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述输入模块包括：

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的车辆制动的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的车辆制动的控制方法。

技术总结
本申请涉及一种车辆制动的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的控制参数，并根据控制参数识别驾驶员的实际控制意图；如果实际控制意图为制动控制意图，则将控制参数输入至预先构建的模糊控制器，以得到模糊控制器输出的满足预设平稳制动条件的制动扭矩分配结果；根据制动扭矩分配结果确定每个车轮的目标制动扭矩，以按照目标制动扭矩进行车辆制动。由此，解决了相关技术中，忽略了驾驶员的实际制动意图，使得车辆的实际制动控制难以满足驾驶员的实际需求或者驾驶习惯，从而影响驾驶员对制动工况的判断，存在一定的安全隐患的技术问题。

技术研发人员：王欣志,刘金波,张建,王宇,高原,李博
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/11/4