一种车辆控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质与流程

本申请涉及车辆行驶，更具体地说，涉及一种车辆控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、当前，在车辆行驶过程中，会发生其他车辆切入本车辆行驶路线的情况，为了避免本车辆与其他车辆相撞，需要对本车辆进行控制，比如按照固定加速值对本车辆的速度进行降低等。然而，此种控制方式会使得车辆速率急速变化，影响用户体验性。

2、综上所述，如何兼顾切入时车辆的安全性和舒适性是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本申请的目的是提供一种车辆控制方法，其能在一定程度上解决如何兼顾切入时车辆的安全性和舒适性的技术问题。本申请还提供了一种车辆控制系统、电子设备及计算机可读存储介质。

2、为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

3、一种车辆控制方法，包括：

4、确定第一车辆的第一速度和第二车辆的第二速度，所述第二车辆包括切入所述第一车辆的行驶路线的车辆；

5、确定所述第一车辆和所述第二车辆的车间距；

6、生成所述第一速度和所述第二速度的速度差值；

7、根据所述车间距和所述速度差值生成目标紧急程度值，所述目标紧急程度值用于表征对所述第一车辆进行速度控制的紧急程度；

8、确定与所述目标紧急程度值对应的控制强度，按照所述控制强度对所述第一车辆进行速度控制。

9、在一示例性实施例中，所述根据所述车间距和所述速度差值生成目标紧急程度值，包括：

10、生成所述速度差值的第一平方值；

11、生成所述车间距的第二平方值；

12、生成所述第一平方值与所述第二平方值的比值；

13、确定紧急程度值的影响系数；

14、生成所述比值和所述影响系数的乘积值，将所述乘积值作为所述目标紧急程度值。

15、在一示例性实施例中，所述确定紧急程度值的影响系数，包括：

16、紧急程度的影响系数取值为0.5。

17、在一示例性实施例中，所述第二车辆行驶在所述第一车辆前，所述确定与所述目标紧急程度值对应的控制强度，按照所述控制强度对所述第一车辆进行速度控制，包括：

18、根据所述目标紧急程度值确定目标缩减变化率，将所述目标缩减变化率确定为所述控制强度；

19、按照所述目标缩减变化率对所述第一车辆的当前加速度进行缩减，得到目标加速度；

20、按照所述目标加速度对所述第一车辆进行降速控制；

21、其中，所述目标缩减变化率的绝对值与所述目标紧急程度值正相关。

22、在一示例性实施例中，所述根据所述目标紧急程度值确定目标缩减变化率，包括：

23、获取设定的已知紧急程度值；

24、获取所述已知紧急程度值对应的已知缩减变化率；

25、响应于所述目标紧急程度值与所述已知紧急程度值相同，则将对应的所述已知缩减变化率确定为所述目标缩减变化率；

26、响应于所述目标紧急程度值与所述已知紧急程度值不同，则对所述已知紧急程度值和所述已知缩减变化率进行插值；

27、在插值结果中，确定所述目标紧急程度值对应的所述目标缩减变化率。

28、在一示例性实施例中，所述根据所述目标紧急程度值确定目标缩减变化率，包括：

29、获取差值结果，所述差值结果包括对已知紧急程度值和已知缩减变化率进行插值后得到的结果，所述已知缩减变化率与设定的所述已知紧急程度值相对应；

30、在所述插值结果中，确定所述目标紧急程度值对应的所述目标缩减变化率。

31、在一示例性实施例中，所述确定所述第一车辆和所述第二车辆的车间距之前，还包括：

32、响应于所述第二速度小于等于所述第一速度，则执行所述确定所述第一车辆和所述第二车辆的车间距的步骤；

33、响应于所述第二速度大于所述第一速度，则按照最大缩减变化率对所述第一车辆进行降速控制。

34、一种车辆控制系统，包括：

35、第一确定模块，用于确定第一车辆的第一速度和第二车辆的第二速度，所述第二车辆包括切入所述第一车辆的行驶路线的车辆；

36、第二确定模块，用于确定所述第一车辆和所述第二车辆的车间距；

37、第一生成模块，用于生成所述第一速度和所述第二速度的速度差值；

38、第二生成模块，用于根据所述车间距和所述速度差值生成目标紧急程度值，所述目标紧急程度值用于表征对所述第一车辆进行速度控制的紧急程度；

39、第一控制模块，用于确定与所述目标紧急程度值对应的控制强度，按照所述控制强度对所述第一车辆进行速度控制。

40、一种电子设备，包括：

41、存储器，用于存储计算机程序；

42、处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一所述车辆控制方法的步骤。

43、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一所述车辆控制方法的步骤。

44、本申请提供的一种车辆控制方法，确定第一车辆的第一速度和第二车辆的第二速度，第二车辆包括切入第一车辆的行驶路线的车辆；确定第一车辆和第二车辆的车间距；生成第一速度和第二速度的速度差值；根据车间距和速度差值生成目标紧急程度值，目标紧急程度值用于表征对第一车辆进行速度控制的紧急程度；确定与目标紧急程度值对应的控制强度，按照控制强度对第一车辆进行速度控制，控制强度与目标紧急程度值正相关。本申请在第二车辆切入第一车辆行驶路线的过程中，根据第一车辆和第二车辆的速度差值、车间距来生成目标紧急程度值，由于速度差值、车间距反映了第一车辆和第二车辆发生碰撞的紧急程度，所以目标紧急程度值可以准确反映对第一车辆进行速度控制的紧急程度，后续按照目标紧急程度值对应的控制强度对第一车辆进行速度控制的话，相当于在目标紧急程度值高时，对第一车辆紧急进行速度控制，在目标紧急程度值低时，对第一车辆缓慢进行速度控制，在保证车辆安全性的情况下，可以兼顾车辆舒适性。本申请提供的一种车辆控制系统、电子设备及计算机可读存储介质也解决了相应技术问题。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车间距和所述速度差值生成目标紧急程度值，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定紧急程度值的影响系数，包括：

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述第二车辆行驶在所述第一车辆前，所述确定与所述目标紧急程度值对应的控制强度，按照所述控制强度对所述第一车辆进行速度控制，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标紧急程度值确定目标缩减变化率，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标紧急程度值确定目标缩减变化率，包括：

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一车辆和所述第二车辆的车间距之前，还包括：

8.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述车辆控制方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种车辆控制方法、系统、设备及计算机可读存储介质，涉及车辆行驶技术领域，确定第一车辆的第一速度和第二车辆的第二速度，第二车辆包括切入第一车辆的行驶路线的车辆；确定第一车辆和第二车辆的车间距；生成第一速度和第二速度的速度差值；根据车间距和速度差值生成目标紧急程度值，目标紧急程度值用于表征对第一车辆进行速度控制的紧急程度；按照目标紧急程度值对应的控制强度对第一车辆进行速度控制。目标紧急程度值可以准确反映对第一车辆进行速度控制的紧急程度，后续在目标紧急程度值高时，对第一车辆紧急进行速度控制，在目标紧急程度值低时，对第一车辆缓慢进行速度控制，在保证车辆安全性的情况下，兼顾了车辆舒适性。

技术研发人员：黄明园,张溥,黄志远
受保护的技术使用者：知行汽车科技（苏州）股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/10/10