线控底盘安全冗余控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及无人驾驶，尤其涉及线控底盘安全冗余控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、汽车港口igv车，即intelligent guided vehicle(智能引导运输车)，是一种近年来提出的新概念，采用无人驾驶线控底盘，具备无需人工驾驶员、运行时间长、运输效率高等优势。

2、目前igv无人驾驶线控底盘常规冗余方案包括：线控底盘控制器系统冗余、自动驾驶主控制器与自动驾驶辅控制器冗余、主控制器局域网(controller area network，can)和辅控制器局域网通信冗余、制动系统冗余。对于新能源无人驾驶线控底盘而言，整车驱动控制采用单整车控制器进行控制，主要由自动驾驶控制器(automated driving controlunit，adu)进行转向与制动识别，并请求整车控制器(vehicle control unit，vcu)进行驱动电机控制。单整车控制器的驱动控制方案在控制系统故障后，往往只能停车或执行下电，降低运输效率。

3、在进行无人驾驶线控底盘双整车控制器系统开发时，一般采用的安全冗余控制为执行器的冗余控制，在整车控制系统发生故障时，不能有效地确保车辆安全且正常运行。对于整车控制系统的冗余控制则需采用专门的专用冗余安全控制器，或在采用双整车控制器vcu进行冗余控制时，相应的制动、驱动、转向也进行了冗余，增加了成本。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种线控底盘安全冗余控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决如何在不增加整车其他系统零部件的情况下，提高线控底盘冗余控制的效率和可靠性的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请提出一种线控底盘安全冗余控制方法，所述方法包括：

3、监测车辆的驾驶状态；

4、在所述驾驶状态为主控故障状态时，控制车辆启动冗余控制模式；

5、基于所述冗余控制模式，将控制指令发送至电机控制器，以进行线控底盘安全冗余控制，所述控制指令包括驱动指令、制动指令以及限扭指令。

6、在一实施例中，所述基于所述冗余控制模式，将控制指令发送至电机控制器，以进行线控底盘安全冗余控制的步骤包括：

7、基于所述冗余控制模式，获取车辆零部件限制；

8、根据所述车辆零部件限制，得到控制指令，所述控制指令包括驱动指令、制动指令以及限扭指令；

9、将所述控制指令发送至电机控制器，以进行线控底盘安全冗余控制。

10、在一实施例中，所述基于所述冗余控制模式，获取车辆零部件限制的步骤包括：

11、基于所述冗余控制模式，获取整车故障限扭；

12、获取车速信号，根据所述车速信号计算整车车速；

13、基于所述整车车速，得到驱动允许力矩和制动允许力矩。

14、在一实施例中，所述基于所述整车车速，得到驱动允许力矩和制动允许力矩的步骤包括：

15、获取整车信息、电池管理系统的状态信息以及电机控制器的状态信息；

16、根据所述整车信息和所述整车车速计算整车正常驾驶所需的第一驱动力矩和第一制动力矩；

17、根据所述电机控制器的状态信息和所述整车车速计算第二驱动力矩和第二制动力矩；

18、根据所述电池管理系统的状态信息和所述整车车速计算第三驱动力矩；

19、将所述第一驱动力矩、所述第二驱动力矩以及所述第三驱动力矩作为驱动允许力矩，将所述第一制动力矩和所述第二制动力矩作为制动允许力矩。

20、在一实施例中，所述根据所述车辆零部件限制，得到控制指令的步骤包括：

21、按照预设标准，分别对驱动允许力矩和制动允许力矩进行排列，得到排列结果；

22、根据所述排列结果，得到符合预设要求的预设驱动力矩和预设制动力矩；

23、将所述预设驱动力矩作为驱动指令，将所述预设制动力矩作为制动指令，将整车故障限扭作为限扭指令，得到控制指令。

24、在一实施例中，所述监测车辆的驾驶状态的步骤包括：

25、监测主整车控制器是否发生自身故障、通讯丢失或系统上报通讯丢失，得到监测结果；

26、在所述监测结果为主整车控制器发生自身故障、通讯丢失以及系统上报通讯丢失中的至少一个时，确定车辆的驾驶状态为主控故障状态。

27、在一实施例中，所述监测车辆的驾驶状态的步骤之后，还包括：

28、在所述驾驶状态为正常智驾状态时，接收自动驾驶控制器的请求信息；

29、根据所述请求信息，得到控制指令；

30、将所述控制指令发送至电机控制器，以进行线控底盘安全冗余控制。

31、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种线控底盘安全冗余控制装置，所述装置包括：

32、状态监测模块，用于监测车辆的驾驶状态；

33、模式切换模块，用于在所述驾驶状态为主控故障状态时，控制车辆启动冗余控制模式；

34、动力控制模块，用于基于所述冗余控制模式，将控制指令发送至电机控制器，以进行线控底盘安全冗余控制，所述控制指令包括驱动指令、制动指令以及限扭指令。

35、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种线控底盘安全冗余控制设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上文所述的线控底盘安全冗余控制方法的步骤。

36、此外，为实现上述目的，本申请还提出一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的线控底盘安全冗余控制方法的步骤。

37、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的线控底盘安全冗余控制方法的步骤。

38、本申请提出的一个或多个技术方案，至少具有以下技术效果：

39、由于采用双整车控制器，根据整车允许力矩发送控制指令进行线控底盘冗余控制，解决了一般的安全冗余控制需要增加专门的控制器或增加相应的制动、驱动冗余，导致成本升高的技术问题，与现有技术相比，实现了在不增加整车其他系统零部件的情况下，提高线控底盘冗余控制的效率和可靠性。

技术特征：

1.一种线控底盘安全冗余控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述冗余控制模式，将控制指令发送至电机控制器，以进行线控底盘安全冗余控制的步骤包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述冗余控制模式，获取车辆零部件限制的步骤包括：

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述整车车速，得到驱动允许力矩和制动允许力矩的步骤包括：

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆零部件限制，得到控制指令的步骤包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测车辆的驾驶状态的步骤包括：

7.如权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述监测车辆的驾驶状态的步骤之后，还包括：

8.一种线控底盘安全冗余控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种线控底盘安全冗余控制设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的线控底盘安全冗余控制方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的线控底盘安全冗余控制方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种线控底盘安全冗余控制方法、装置、设备及存储介质，涉及无人驾驶技术领域，包括：监测车辆的驾驶状态；在所述驾驶状态为主控故障状态时，控制车辆启动冗余控制模式；基于所述冗余控制模式，将控制指令发送至电机控制器，以进行线控底盘安全冗余控制，所述控制指令包括驱动指令、制动指令以及限扭指令。本申请能够实现在不增加整车其他系统零部件的情况下，提高线控底盘冗余控制的效率和可靠性。

技术研发人员：莫佳虹,伍佳星,王善超,马秋香,覃记荣,彭富,李春晓,张雪琦,黄莉,李开东
受保护的技术使用者：东风柳州汽车有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/1/2