用于识别车辆直线行驶方向的方法、控制器、存储介质和程序产品与流程

本申请涉及与车辆控制相关的技术，具体而言，涉及识别车辆直线行驶方向的技术。

背景技术：

1、车辆行驶过程中，行驶方向识别控制(driving direction recognition,ddr)通过横摆角速度传感器和方向盘转角传感器的校验判断车辆的运动方向，但一些情况下，车辆的行驶方向可能无法判断，例如车辆直线行驶时，无法判断其是否出现倒车。

技术实现思路

1、根据本申请的一个方面，提供用于识别车辆行驶方向的方法，所述方法由第一控制器执行，所述方法可包括：获取车辆的轮速以及轮速方向；基于所述轮速方向确定所述车辆的基于轮速的行驶方向；获取所述车辆的纵向加速度；基于所述纵向加速度、所述轮速，确定所述车辆基于加速度的行驶方向；根据所述基于轮速的行驶方向、所述基于加速度的行驶方向确定所述车辆的行驶方向。

2、所述的用于识别车辆行驶方向的方法，可选或补充地，基于所述纵向加速度、所述轮速确定所述车辆基于加速度的行驶方向,包括：对所述纵向加速度积分以获得加速度积分车速；对所述加速度积分车速进行积分以获得所述车辆的参考行驶里程；将所述参考行驶里程分别与第一里程阈值、第二里程阈值比较；根据比较结果以及所述加速度积分车速在预设时长内的方向确定所述车辆基于加速度的行驶方向。

3、所述的用于识别车辆行驶方向的方法，可选或补充地，所述方法进一步包括：在所述参考行驶里程大于第一里程阈值，且所述加速度积分车速大于第一车速阈值并小于第二车速阈值，以及所述加速度积分车速在第一预设时长内为正的情况下，确定所述车辆向前行驶；在所述参考行驶里程大于第二里程阈值，且所述加速度积分车速大于第三车速阈值且小于第四车速阈值，以及所述加速度积分车速在第二预设时长内为负的情况下，确定所述车辆向后行驶。

4、所述的用于识别车辆行驶方向的方法，可选或补充地，所述纵向加速度通过以下方式确定：从所述车辆的加速度传感器获取车辆加速度，作为第一加速度；根据所述轮速确定所述车辆的纵向参考车速并通过对所述纵向参考车速微分以获得纵向加速度。

5、所述的用于识别车辆行驶方向的方法，可选或补充地，所述方法还包括：在所述加速度积分车速与所述纵向参考车速的差值的绝对值大于第一车速差值，确定当前基于加速度的行驶方向无法确定。

6、所述的用于识别车辆行驶方向的方法，可选或补充地，基于所述轮速方向确定所述车辆的基于轮速的行驶方向，包括：在所获取的四个轮速方向中至少两个车轮的轮速方向向前、所述四个轮速方向中没有倒退的方向以及所述四个轮速中每一轮速的速度绝对值都大于或等于第一基准轮速，则确定车辆在向前行驶；在所获取的四个轮速方向中至少两个车轮的轮速方向向后、所述四个轮速方向中没有向前的方向以及所述四个轮速中每一轮速的速度绝对值都大于或等于第二基准轮速，则确定车辆在向后行驶。

7、所述的用于识别车辆行驶方向的方法，可选或补充地，根据所述基于轮速的行驶方向、所述基于加速度的行驶方向确定所述车辆的行驶方向，包括：在所述基于轮速的行驶方向与所述基于加速度的行驶方向为同一方向的情况下，确定所述车辆沿所述方向行驶；在所述基于轮速的行驶方向与所述基于加速度的行驶方向不一致的情况下，以预设方式确定所述车辆的行驶方向。

8、所述的用于识别车辆行驶方向的方法，可选或补充地，以预设方式确定车辆行驶方向，包括：在基于加速度的行驶方向异常的情况下，判断从所述车辆的第二控制器接收的车速是否在第一持续时长内大于第一车速标定值；在从所述车辆的第二控制器接收的车速在持续时长内大于第一车速标定值的情况下，如果在先确定的车辆行驶方向与基于轮速的行驶方向一致，则确定所述车辆的行驶方向为基于轮速的行驶方向。

9、所述的用于识别车辆行驶方向的方法，可选或补充地，以预设方式确定车辆行驶方向，包括：在基于所述轮速生成的行驶方向异常的情况下，判断从所述车辆的第二控制器接收的车速以及通过对纵向加速度积分以获得加速度积分车速，是否都在第二持续时长内大于第二车速标定值；在确定所接收的车速和所获得的车速都在第二持续时长内大于第二车速标定值的情况下，如果在先确定的车辆行驶方向与基于加速度的行驶方向一致，则确定所述车辆的行驶方向为基于加速度的行驶方向。

10、所述的用于识别车辆行驶方向的方法，可选或补充地，以预设方式确定车辆行驶方向，还包括：在无法确定行驶方向的情况下，输出指示车辆行驶方向无法确定的信号。其中，无法确定行驶方向的情况可包括：从所述车辆的第二控制器接收的车速未能在持续时长内大于第一车速标定值和/或在先确定的车辆行驶方向与基于轮速的行驶方向不一致；所接收的车速和所获得的车速两者未在第二持续时长内大于第二车速标定值和/或在先确定的车辆行驶方向与基于加速度的行驶方向不一致。

11、根据本申请的另一方面，还提供用于识别车辆行驶方向的控制器，该控制器包括存储器和处理器。存储器存储指令，处理器执行该些指令并在执行指令的过程中实现上文描述的方法中的任意一种。

12、根据本申请的再一方面，还提供非暂存性存储介质，其上存储有程序指令，该些程序指令在被执行过程中实现上文描述的方法中的任意一种。

13、根据本申请的又一方面，还提供计算机程序产品，包括计算机程序，该些程序在被执行过程中实现上文描述的方法中的任意一种。

14、根据本申请的进一个方面，还提供车辆，该车辆配置为能执行在此描述的方法中的任意一种从而识别车辆直线行驶的方向；或者，所述车辆包括在此提供的控制器。

技术特征：

1.一种用于识别车辆直线行驶方向的方法，其特征在于，所述方法由第一控制器执行，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述纵向加速度、所述轮速确定所述车辆基于加速度的行驶方向,包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述纵向加速度通过以下方式确定：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述轮速方向确定所述车辆的基于轮速的行驶方向，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述基于轮速的行驶方向、所述基于加速度的行驶方向确定所述车辆的行驶方向，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，以预设方式确定车辆行驶方向，包括：

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，以预设方式确定车辆行驶方向，包括：

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，以预设方式确定车辆行驶方向，还包括：在无法确定行驶方向的情况下，输出指示车辆行驶方向无法确定的信号。

11.一种用于识别车辆行驶方向的控制器，其特征在于，所述控制器包括：

12.一种非暂存性存储介质，其上存储有程序指令，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现根据权利要求1到权利要求10中任意一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现根据权利要求1到权利要求10中任意一项所述的方法。

14.一种车辆，其特征在于，所述车辆配置为能执行根据权利要求1到10中任意一项描述的方法从而识别车辆直线行驶的方向；或者，所述车辆包括根据权利要求11所述的控制器。

技术总结
本申请提供用于识别车辆直线行驶方向的方法、控制器、存储介质和程序产品。所述的用于识别车辆直线行驶方向的方法包括获取车辆的轮速；基于所述轮速确定所述车辆基于轮速的行驶方向；获取所述车辆的加速度；基于所述加速度确定所述车辆的基于加速度的行驶方向；根据所述基于轮速的行驶方向和所述基于加速度的行驶方向中的一者或两者确定所述车辆的行驶方向。

技术研发人员：刘龙
受保护的技术使用者：博世汽车部件（苏州）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/1/23