智能驾驶辅助路口行车规划方法、系统、介质及电子设备与流程

本申请属于智能驾驶，涉及一种智能驾驶辅助路口行车规划方法、系统、介质及电子设备。

背景技术：

1、智能驾驶辅助系统中跟车过路口是一项关键的技术，当前通过车载摄像头、激光雷达、毫米波雷达等多种传感器获取周围环境信息，包括车辆、行人、交通信号灯、道路标志和障碍物等。在通过交叉路口时，路径规划算法结合实时感知数据和高精地图信息，生成安全且高效的通过路径。此方法缺点是极度依赖高精地图，且消耗较大的算力资源，具有较高的成本。因此，如何保障我方车辆过路口时自车跟车的稳定性成了亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本申请的目的在于提供一种智能驾驶辅助路口行车规划方法、系统、介质及电子设备，用于提高自车跟车过路口时的平稳性。

2、第一方面，本申请提供一种智能驾驶辅助路口行车规划方法，所述智能驾驶辅助路口行车规划方法包括：基于车辆环境数据获取行车参量，所述行车参量包括车道可行驶宽度、自车前方目标范围内的前车数量、自车与前车间的纵向距离和横向距离；基于所述行车参量对所述前车进行判断筛选，以获取目标前车；所述目标前车为纵向距离最小的前车；所述筛选条件包括前车横向距离与前车在不同车道线下横向偏移的差值相对于车道可行驶宽度的距离判断；对所述目标前车的轨迹点进行处理，以获取所述目标前车的目标轨迹点；基于所述目标轨迹点进行曲线拟合，以获取自车行车规划线。

3、在第一方面的一种实现方式中，基于所述行车参量对所述前车进行判断筛选，以获取目标前车的过程包括：当前车位于自车预测路线时，若前车横向距离与前车在自车预测路线上横向偏移的差值小于等于所述车道可行驶宽度，则所述前车为目标前车；当前车位于车道中心线时，若前车横向距离与前车在所述车道中心线上横向偏移的差值小于等于所述车道可行驶宽度，则所述前车为目标前车；当前车位于左线车道时，若前车横向距离与前车在所述左线车道上横向偏移的差值小于等于所述车道可行驶宽度，则所述前车为目标前车；当前车位于右线车道时，若前车横向距离与前车在所述右线车道上横向偏移的差值小于等于所述车道可行驶宽度，则所述前车为目标前车。

4、在第一方面的一种实现方式中，所述自车预测路线的获取过程包括：根据车速和车辆横摆角速度获取车辆曲率；根据车速和所述车辆曲率获取车辆曲率变化率；根据所述车辆曲率和所述车辆曲率变化率获取所述自车预测路线。

5、在第一方面的一种实现方式中，对所述目标前车的轨迹点进行处理，以获取所述目标前车的目标轨迹点的过程包括：对所述目标前车的轨迹点进行实时更新，以获取历史轨迹点，所述历史轨迹点中有效轨迹点的数量大于预设值；对所述历史轨迹点进行坐标转换，以获取自车坐标系下目标前车的历史轨迹点；将自车坐标系下所述历史轨迹点中的车后轨迹点进行滤除，以获取所述目标轨迹点。

6、在第一方面的一种实现方式中，基于所述目标轨迹点进行曲线拟合，以获取自车行车规划线的过程包括：基于目标轨迹点数量与轨迹点数量预设值对所述目标轨迹点的权重系数进行分配；根据所述目标轨迹点数量、所述纵向距离和所述权重系数获取加权设计矩阵；根据所述横向距离、所述加权设计矩阵获取所述自车行车规划线。

7、在第一方面的一种实现方式中，所述智能驾驶辅助路口行车规划方法还包括：根据所述前车的尾灯状态对所述前车的行驶轨迹进行二次处理，以获取所述目标轨迹点，其中，根据所述前车的尾灯状态对所述前车的行驶轨迹进行二次处理，以获取所述目标轨迹点的过程包括：获取所述前车的尾灯类型和所述前车开启尾灯前的历史行驶轨迹；基于所述历史行驶轨迹相对于不同车道线间的偏差对所述历史行驶轨迹的轨迹点进行校验过滤，以获取所述目标轨迹点。

8、在第一方面的一种实现方式中，所述智能驾驶辅助路口行车规划方法还包括：获取候补前车轨迹，其中，获取候补前车轨迹的过程包括：获取前车纵向距离的第二筛选范围，基于所述第二筛选范围对所述前车进行判断以获取候补前车，所述候补前车的纵向距离仅次于目标前车；获取候补前车的候补轨迹点集合，所述候补轨迹点集合大于所述目标前车的轨迹点集合；基于所述候补轨迹点集合对所述候补前车的轨迹点进行实时更新，以获取所述候补前车轨迹。

9、第二方面，本申请提供一种智能驾驶辅助路口行车规划系统，所述智能驾驶辅助路口行车规划系统包括：行车参量获取模块，用于基于车辆环境数据获取行车参量，所述行车参量包括车道可行驶宽度、自车前方目标范围内的前车数量、自车与前车间的纵向距离和横向距离；目标前车获取模块，用于基于所述行车参量对所述前车进行判断筛选，以获取目标前车；所述目标前车为纵向距离最小的前车；所述筛选条件包括前车横向距离与前车在不同车道线下横向偏移的差值相对于车道可行驶宽度的距离判断；目标轨迹点获取模块，用于对所述目标前车的轨迹点进行处理，以获取所述目标前车的目标轨迹点；自车行车规划线模块，用于基于所述目标轨迹点进行曲线拟合，以获取自车行车规划线。

10、第三方面，本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，与所述存储器通信相连，用于执行所述计算机程序以实现上述的智能驾驶辅助路口行车规划方法。

11、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被电子设备执行时实现上述的智能驾驶辅助路口行车规划方法。

12、如上所述，本申请所述的智能驾驶辅助路口行车规划方法、系统、介质及电子设备，具有以下有益效果：

13、本申请提供的智能驾驶辅助路口行车规划方法能够基于车道可行驶宽度、自车与前车间的纵向距离和横向距离，利用前车横向距离与前车在不同车道线下横向偏移之差相对车道可行驶宽度的距离来判断筛选出目标前车，并对目标前车的轨迹点进行处理以获取有效的目标轨迹点，通过对目标轨迹点进一步曲线拟合获取自车行车规划线。通过本申请的智能驾驶辅助路口行车规划方法中基于前车的行驶轨迹预测，能够极大提高自车跟车过路口时的平稳性。

技术特征：

1.一种智能驾驶辅助路口行车规划方法，其特征在于，所述智能驾驶辅助路口行车规划方法包括：

2.根据权利要求1所述的智能驾驶辅助路口行车规划方法，其特征在于，基于所述行车参量对所述前车进行判断筛选，以获取目标前车的过程包括：

3.根据权利要求2所述的智能驾驶辅助路口行车规划方法，其特征在于，所述自车预测路线的获取过程包括：

4.根据权利要求1所述的智能驾驶辅助路口行车规划方法，其特征在于，对所述目标前车的轨迹点进行处理，以获取所述目标前车的目标轨迹点的过程包括：

5.根据权利要求1所述的智能驾驶辅助路口行车规划方法，其特征在于，基于所述目标轨迹点进行曲线拟合，以获取自车行车规划线的过程包括：

6.根据权利要求1所述的智能驾驶辅助路口行车规划方法，其特征在于，所述智能驾驶辅助路口行车规划方法还包括：根据所述前车的尾灯状态对所述前车的行驶轨迹进行二次处理，以获取所述目标轨迹点，其中，根据所述前车的尾灯状态对所述前车的行驶轨迹进行二次处理，以获取所述目标轨迹点的过程包括：

7.根据权利要求1所述的智能驾驶辅助路口行车规划方法，其特征在于，所述智能驾驶辅助路口行车规划方法还包括：获取候补前车轨迹，其中，获取候补前车轨迹的过程包括：

8.一种智能驾驶辅助路口行车规划系统，其特征在于，所述智能驾驶辅助路口行车规划系统包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被电子设备执行时实现权利要求1至7中任一项所述的智能驾驶辅助路口行车规划方法。

技术总结
本申请提供一种智能驾驶辅助路口行车规划方法、系统、介质及电子设备。所述智能驾驶辅助路口行车规划方法包括：基于车辆环境数据获取行车参量，所述行车参量包括车道可行驶宽度、自车前方目标范围内的前车数量、自车与前车间的纵向距离和横向距离；基于所述行车参量对所述前车进行判断筛选，以获取目标前车；所述目标前车为纵向距离最小的前车；所述筛选条件包括前车横向距离与前车在不同车道线下横向偏移的差值相对于车道可行驶宽度的距离判断；对所述目标前车的轨迹点进行处理，以获取所述目标前车的目标轨迹点；基于所述目标轨迹点进行曲线拟合，以获取自车行车规划线。根据本申请提供的智能驾驶辅助路口行车规划方法能够提高自车跟车过路口时的平稳性。

技术研发人员：梁晶晶,程鹏,王斌,陈根
受保护的技术使用者：上海保隆汽车科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2025/3/10