本技术涉及履带式无人车，具体地说，涉及一种履带式无人车辆轮边减速机构。
背景技术：
1、履带式无人车辆是一种利用履带来实现移动的无人驾驶车辆，相比较其他类型的车辆，如轮式无人车辆，履带式无人车辆在复杂地形、软土地面以及陡坡等条件下更具有稳定性和通过。
2、传统履带式无人车辆多采用蜗轮蜗杆减速电机作为主要驱动装置，减速机的输出轴通过增加轴端法兰盘来固定主驱动轮。但是以蜗轮蜗杆减速电机来说，速比可以满足但是传动效率低，发热量大，不太适合作为车辆的主传动。
3、也有使用传统行星齿轮电机或直齿轮减速装置为主要驱动装置的，传统的行星减速电机虽然可通过多级减速达到使用转速要求，但轴向尺寸比较长，两侧轮动力布置时，对车辆宽度有些限制；
4、而直齿轮减速机构径向尺寸较大，或者需要增大电机功率满足大扭矩输出，相应的电控、电池都要增加，使用经济性比较低，导致动力系统能耗高。
技术实现思路
1、本实用新型的目的是解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种履带式无人车辆轮边减速机构。
2、为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。
3、一种履带式无人车辆轮边减速机构，包括安装在车体两侧的履带及履带的支撑轮，所述车体的内侧安装有驱动电机总成，所述驱动电机总成为带有两级齿轮减速的驱动电机，所述驱动电机总成的输出轴贯穿并延伸至车体的外侧并位于履带内，所述驱动电机总成的输出轴上固定安装有轮边减速机构小齿轮，所述车体的外侧设置有支撑回转装置，所述轮边减速机构小齿轮与支撑回转装置的内螺纹啮合，所述支撑回转装置的活动内圈上安装有主驱动轮，所述主驱动轮通过支撑回转装置的活动内圈将动力传输给履带执行行走动作。
4、作为上述技术方案的进一步描述：所述支撑回转装置上设置有多个一号螺栓，所述支撑回转装置通过一号螺栓紧固安装在车体上。
5、作为上述技术方案的进一步描述：所述主驱动轮上设置有多个二号螺栓，所述主驱动轮通过二号螺栓固定安装在支撑回转装置的活动内圈上。
6、作为上述技术方案的进一步描述：所述支撑回转装置为轴承齿轮。
7、作为上述技术方案的进一步描述：所述车体的顶部对应驱动电机总成设置有盖板。
8、相比于现有技术，本实用新型的优点在于：
9、一、本方案的减速驱动系统有两部分组成，第一部分是带有两级齿轮减速的驱动电机，减速电机的输出轴即是第二部分传动的输入轴，输入轴连接小齿轮将动力传给起到旋转支撑和传动作用的支撑回转装置，驱动系统轴向距离可控，对车宽的敏感性低空间布局紧凑可靠，空间有限的情况下可实现车辆大扭矩、低转速。
10、二、本方案第一部分的减速机构布置位置比较高可以有效提高动力系统的离地间隙，使履带车具有更好的全地形适应能力。
11、三、本方案支撑回转装置与车身固定，驱动轮与支撑回转装置固定，输出轴可提供较比一般出轴结构高出上百倍的可靠轴向支撑力，使其这套连接传动装置有着更加稳固的固定和传动能力。
技术特征：1.一种履带式无人车辆轮边减速机构，包括安装在车体(2)两侧的履带(9)及履带(9)的支撑轮，其特征在于：所述车体(2)的内侧安装有驱动电机总成(3)，所述驱动电机总成(3)为带有两级齿轮减速的驱动电机，所述驱动电机总成(3)的输出轴贯穿并延伸至车体(2)的外侧并位于履带(9)内，所述驱动电机总成(3)的输出轴上固定安装有轮边减速机构小齿轮(4)，所述车体(2)的外侧设置有支撑回转装置(5)，所述轮边减速机构小齿轮(4)与支撑回转装置(5)的内螺纹啮合，所述支撑回转装置(5)的活动内圈上安装有主驱动轮(7)，所述主驱动轮(7)通过支撑回转装置(5)的活动内圈将动力传输给履带(9)执行行走动作。
2.根据权利要求1所述的一种履带式无人车辆轮边减速机构，其特征在于：所述支撑回转装置(5)上设置有多个一号螺栓(6)，所述支撑回转装置(5)通过一号螺栓(6)紧固安装在车体(2)上。
3.根据权利要求1所述的一种履带式无人车辆轮边减速机构，其特征在于：所述主驱动轮(7)上设置有多个二号螺栓(8)，所述主驱动轮(7)通过二号螺栓(8)固定安装在支撑回转装置(5)的活动内圈上。
4.根据权利要求1所述的一种履带式无人车辆轮边减速机构，其特征在于：所述支撑回转装置(5)为轴承齿轮。
5.根据权利要求1所述的一种履带式无人车辆轮边减速机构，其特征在于：所述车体(2)的顶部对应驱动电机总成(3)设置有盖板(1)。
技术总结本技术属于履带式无人车技术领域，公开了一种履带式无人车辆轮边减速机构，包括安装在车体两侧的履带及履带的支撑轮，所述车体的内侧安装有驱动电机总成，所述驱动电机总成为带有两级齿轮减速的驱动电机，所述驱动电机总成的输出轴贯穿并延伸至车体的外侧并位于履带内，所述驱动电机总成的输出轴上固定安装有轮边减速机构小齿轮。本方案的减速驱动系统有两部分组成，第一部分是带有两级齿轮减速的驱动电机，减速电机的输出轴即是第二部分传动的输入轴，输入轴连接小齿轮将动力传给起到旋转支撑和传动作用的支撑回转装置，驱动系统轴向距离可控，对车宽的敏感性低空间布局紧凑可靠，空间有限的情况下可实现车辆大扭矩、低转速。
技术研发人员：董树武,黄江波,单晨
受保护的技术使用者：鑫虎势智能科技（苏州）有限公司
技术研发日：20240307
技术公布日：2025/2/5