一种用于自动泊车初始寻库阶段泊车场景识别方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及自动泊车技术领域，具体涉及一种用于自动泊车初始寻库阶段泊车场 景识别方法。
【背景技术】
[0002] 随着汽车保有量的快速增加，现代都市的"停车难"问题日益突出，在拥挤狭窄的 城市道路、小区路边的停车区域进行泊车操作对于很多驾驶员而言并非易事。因此，泊车辅 助驾驶技术已成为汽车工程领域的研宄热点之一。
[0003] 初始寻库阶段是自动泊车系统的最初阶段，对后续泊车过程起到至关重要的作 用，初始寻库阶段的作用是探测目标泊车位的大小是否满足本车的尺寸要求，目标泊车位 识别的准确与否直接影响自动泊车系统的正常使用。
[0004] 目前，市场上的自动泊车系统多是针对本车侧向直线形泊车场景进行初始寻库， 没有涉及泊车场景呈现凹形或凸形弯道的情况，导致其自动泊车系统在弯道场景下进行泊 车，出现最终车辆停泊情况效果差，泊车精度低等缺点，有鉴于此，有必要提供一种用于自 动泊车初始寻库阶段泊车场景识别方法以解决上述问题。
【发明内容】
[0005] 针对泊车场景会出现凹形或凸形弯道的情况，本发明专利提供一种用于自动泊车 初始寻库阶段泊车场景识别方法，使车辆可以准确的停靠位于凹形或凸形弯道的目标泊车 位。
[0006] 为实现上述目的，本发明具体技术方案如下：一种用于自动泊车初始寻库阶段泊 车场景识别方法，其特征在于包括如下步骤：
[0007] 1)启动自动泊车系统，进入初始寻库阶段；
[0008] 2)每隔50ms采集一次方向盘转角并依次存入数组1中，其中，数组1的第一个元 素为初始转角；
[0009] 3)对数组1内相邻两元素进行作差处理，并将每个差值存入数组2中；
[0010] 4)求出数组2所有元素的算术平均值，记为Aa;
[0011] 5)根据初始转角和A判断泊车场景；
[0012] 6)根据泊车场景调用相应场景的泊车子程序。
[0013] 进一步的，上述泊车场景分直线泊车场景、凹形弯道泊车场景和凸形弯道泊车场 景二种。
[0014] 进一步的，上述步骤5)中，泊车场景的判断方法如下：
[0015] 5. 1)如果初始转角=0,AJ=0,则泊车场景为直线泊车场景，如果初始转角= 〇, 古0,则判断为驾驶员未按照系统规定进行操作，提示泊车失败；
[0016] 5. 2)如果初始转角>0,A万=0,则泊车场景为凹形弯道泊车场景，如果初始转角 >〇, 尹0,则判断为驾驶员未按照系统规定进行操作，提示泊车失败；
[0017] 5. 3)如果初始转角〈0, =0,则泊车场景为凸形弯道泊车场景，如果初始转角 〈0,A0,则判断为驾驶员未按照系统规定进行操作，提示泊车失败；
[0018] 进一步的，上述自动泊车初始寻库阶段泊车场景识别方法中，由方向盘转角求出 相应的转弯半径R，由轮速传感器的转速求出走过的弧长1，根据弧长公式1 =R* 0，求得 0，以0最小值作为判断弯道泊车场景中目标车位是否有效的依据。
[0019] 与现有技术相比，本发明能够有效的识别自动泊车初始寻库阶段泊车场景，解决 现有自动泊车系统在凹形弯道泊车场景以及凸形弯道泊车场景泊车效果差、精度低的问 题，提高自动泊车系统对环境的适应性，进一步提高自动泊车的智能性。
【附图说明】
[0020] 图1是自动泊车初始寻库阶段泊车场景识别方法流程图。
[0021] 图2是凸形弯道自动泊车场景示意图。
【具体实施方式】
[0022] 下面结合附图和实施实例对本发明作进一步描述。
[0023] 图1是自动泊车初始寻库阶段泊车场景识别方法流程图。方法步骤如下：
[0024] 1)启动自动泊车系统，进入初始寻库阶段；
[0025] 2)自动泊车控制器每隔一定时间采集一次方向盘转角数据并依次存入预先定义 的数组datal中，其中，数组datal的第一个元素为初始转角；本系统设定每50ms采集一次 方向盘转角传感器的值，l〇s的时间内可以采集200个方向盘转角值，为了防止数据溢出， 系统设置数组datal的大小为300;
[0026] 3)对数组datal内相邻两元素进行作差处理，并将每个差值存入数组data2中，系 统设置数组data2的大小为300;
[0027] 4)求出数组data2所有元素的算术平均值，记为A用来判断方向盘转角的变 化情况；
[0028] 5)根据初始转角和判断泊车场景，其中，泊车场景分直线泊车场景、凹形弯道 泊车场景和凸形弯道泊车场景三种，泊车场景的判断方法如下：
[0029] 5. 1)如果初始转角=0,AG=0,则泊车场景为直线泊车场景，如果初始转角= 〇, 尹0,则判断为驾驶员未按照系统规定进行操作，提示泊车失败；
[0030] 5. 2)如果初始转角>0,AJ= 0,则泊车场景为凹形弯道泊车场景，如果初始转角 >0,AJ尹0,则判断为驾驶员未按照系统规定进行操作，提示泊车失败；
[0031] 5. 3)如果初始转角〈0,A孑=0,则泊车场景为凸形弯道泊车场景，如果初始转角 〈0,A(),则判断为驾驶员未按照系统规定进行操作，提示泊车失败；
[0032] 6)根据泊车场景调用相应场景的泊车子程序。
[0033] 图2是凸形弯道自动泊车场景示意图，其中，1指车辆在凸形弯道初始寻库阶段走 过的弧长；L指凸形弯道边界在目标泊车位处的切线；R值车辆在弯道寻库时的转弯半径。 由方向盘转角传感器读出方向盘转角，根据传动系的传动比，求得前轮等效转角，再得到此 时相应的转弯半径R，由轮速传感器可求得相应走过的弧长1，根据弧长公式1 =R* 0，求得 0，并以其最小值作为判断弯道泊车场景中目标车位是否有效的评判依据。
【主权项】
1. 一种用于自动泊车初始寻库阶段泊车场景识别方法，其特征在于包括如下步骤： 1) 启动自动泊车系统，进入初始寻库阶段； 2) 每隔50ms采集一次方向盘转角并依次存入数组1中，其中，数组1的第一个元素为 初始转角； 3) 对数组1内相邻两元素进行作差处理，并将每个差值存入数组2中； 4) 求出数组2所有元素的算术平均值，记为 5) 根据初始转角和AJ判断泊车场景； 6) 根据泊车场景调用相应场景的泊车子程序。
2. 如权利要求1所述的用于自动泊车初始寻库阶段泊车场景识别方法，其特征在于泊 车场景分直线泊车场景、凹形弯道泊车场景和凸形弯道泊车场景三种。
3. 如权利要求1所述的用于自动泊车初始寻库阶段泊车场景识别方法，其特征在于： 所述步骤5)中，泊车场景的判断方法如下： 5. 1)如果初始转角=0,AJ二0,则泊车场景为直线泊车场景，如果初始转角=0， A 0,则判断为驾驶员未按照系统规定进行操作，提示泊车失败； 5. 2)如果初始转角>0,AJ=0,则泊车场景为凹形弯道泊车场景，如果初始转角>〇，AJ古0,则判断为驾驶员未按照系统规定进行操作，提示泊车失败； 5. 3)如果初始转角〈0,AJ=0,则泊车场景为凸形弯道泊车场景，如果初始转角〈0， A 0,则判断为驾驶员未按照系统规定进行操作，提示泊车失败。
4. 如权利要求1所述的用于自动泊车初始寻库阶段泊车场景识别方法，其特征在于由 方向盘转角求出相应的转弯半径R，由轮速传感器的转速求出走过的弧长1，根据弧长公式 1 =R* 0，求得0，以0最小值作为判断弯道泊车场景中目标车位是否有效的依据。
【专利摘要】本发明涉及一种用于自动泊车初始寻库阶段泊车场景识别方法。针对泊车场景会出现凹形或凸形弯道的情况，本发明提供一种用于自动泊车初始寻库阶段泊车场景识别方法，使车辆可以准确的停靠位于凹形或凸形弯道的目标泊车位。能够有效的识别自动泊车初始寻库阶段泊车场景，解决现有自动泊车系统在凹形弯道泊车场景以及凸形弯道泊车场景泊车效果差、精度低的问题，提高自动泊车系统对环境的适应性，进一步提高自动泊车的智能性。
【IPC分类】B60W40-10, B60W30-06
【公开号】CN104554257
【申请号】CN201410837016
【发明人】华一丁, 江浩斌, 马世典, 沈峥楠, 吴狄, 李臣
【申请人】江苏大学
【公开日】2015年4月29日
【申请日】2014年12月29日