一种遥控行驶装置用的转向辅助方法及装置的制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种遥控行驶装置用的转向辅助方法，所述方法包括获取所述行驶装置的运动指令，所述运动指令包括左转、右转和直行；根据所述运动指令有选择地采集位于所述行驶装置不同方位的视频，从而科学地生成转向时的视频画面，本发明避免了驾驶者需要同时观察行驶装置前方和边侧的情况而导致的驾驶不便的问题，并且通过对转向时侧方的行驶环境的视频的获取，能够有效避免发生碰撞等驾驶事故。
【专利说明】
一种遥控行驶装置用的转向辅助方法及装置
技术领域
[0001]本发明涉及遥控行驶装置领域，尤其涉及用于遥控飞行器、遥控车或遥控船上的转向辅助方法及装置。
【背景技术】
[0002]现在遥控行驶装置，如遥控船、遥控车和遥控飞行器上安装有行驶摄像装置，行驶摄像装置采集的视频信号经模数转换后，以数字信号的形式通过无线网络回传至遥控装置，在遥控装置内经处理后在遥控装置的显示屏输出图像。
[0003]遥控行驶装置在超视距或不可目测的区域内行驶时，可以通过遥控器显示屏观察遥控行驶装置前方的行驶环境，从而实现远程人工控制行驶。
[0004]但是在转向的时候，看不见来向侧方的行驶环境，容易发生碰撞等驾驶事故。
[0005]行驶摄像装置获取的图像信息在回传显示的过程中会出现延迟，该延迟包括视频信号的模数转换延迟和信号传输过程中的传输延迟，该延迟的数值通常与构成数据传输系统的摄像装置、控制装置、信号传输装置和显示装置等部件的硬件性能参数有关，在硬件性能参数确定的前提下，延迟的数值稳定在一定的范围内，通常可用一个平均值表示该数据传输系统的延迟。因此，在遥控装置的显示屏显示出来的图像并非行驶摄像装置拍摄的实时图像，即当操控人员看见在遥控装置的显示装置输出的图像时，遥控行驶装置已经在相应的延时时间内前行了一段距离，该段距离称为延迟距离。由于延迟时间的存在，遥控行驶装置可能会在延迟时间的行进过程中发生碰撞或坠毁等意外。
[0006]公开号为CN104950726A的专利申请文件揭示了一种通过变焦摄像头变焦的延时校正方法和装置。其缺点在于变焦摄像头结构复杂，可靠性低，成本高。光学变焦放大图像时，视角变小，画面变暗，视野缩窄，不利于驾驶环境观察。通过虚拟变焦放大图像来等效校正时间延迟同样也会缩窄视野，影响驾驶环境观察。
[0007]该申请的技术方案可以解决视频传输延迟问题，远程驾驶操控人员看见等效的实时画面，但是，当操控人员做出反应，通过遥控器发出控制信号，控制信号传输至遥控行驶装置的过程中，仍会发生控制延迟现象。当控制信号到达遥控行驶装置时，遥控行驶装置已经前行了一段距离，在该前行的过程中有可能发生碰撞等意外。若要进一步增加延迟时间来提高操作控制信号的实时性则会更进一步的缩小驾驶环境观察视野。
[0008]现有技术中，通过设置在车两侧的摄像头获取车辆两侧的行驶环境并将行驶环境视频数据传输至车内的显示屏，以供驾驶者观察，但是，驾驶者需要同时观察车前环境和位于车的中控台上的显示屏的行驶环境，实现方向不统一，仍然不利于驾驶。
【发明内容】
[0009]本发明的第一目的是提供一种提高远程驾驶转向可靠性、行驶安全性的辅助转向方法。
[0010]本发明是以如下技术方案实现的，一种遥控行驶装置用的转向辅助方法，包括以下步骤:
[0011]S1.获取所述行驶装置的运动指令，所述运动指令包括左转、右转和直行；
[0012]S2.根据所述运动指令进行视频采集:
[0013]若所述行驶装置左转，则采集所述行驶装置左前方的视频数据;若所述行驶装置右转，则采集所述行驶装置右前方的视频数据;若所述行驶装置直行，则采集所述行驶装置正前方的视频数据。
[0014]优选的，所述行驶装置设置有摄像头，所述摄像头能够绕转轴在水平面上转动，步骤S2包括:
[0015]若所述行驶装置左转，所述摄像头绕转轴左转，使得所述摄像头朝向行驶装置左前方，采集行驶装置左前方的视频数据；
[0016]若所述行驶装置右转，所述摄像头绕转轴右转，使得所述摄像头朝向行驶装置右前方，采集行驶装置右前方的视频数据；
[0017]若所述行驶装置直行，所述摄像头朝向行驶装置正前方，采集行驶装置正前方的视频数据。
[0018]优选的，所述行驶装置设置有第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，所述第一摄像头朝向左前方，所述第二摄像头朝向正前方，所述第三摄像头朝向右前方，步骤S2包括:
[0019]若所述行驶装置左转，则获取第一摄像头采集的视频数据；
[0020]若所述行驶装置右转，则获取第三摄像头采集的视频数据；
[0021]若所述行驶装置直行，则获取第二摄像头采集的视频数据。
[0022]优选的，所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头的可视角度均为60度，三个摄像头总可视角度为180度;或者，所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头的可视角度相等并且均大于60度，所述第一摄像头与第二摄像头的可视区域、第二摄像头与第三摄像头的可视区域均存在重叠，三个摄像头的总可视区域相对于所述行驶装置中轴线对称。
[0023]优选的，所述行驶装置设置有第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，所述第一摄像头朝向左前方，所述第二摄像头朝向正前方，所述第三摄像头朝向右前方，将所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头采集的视频数据合成为全景视频数据，步骤S2包括:
[0024]若所述行驶装置直行，将读取区域定位在所述全景视频数据的中区段，采集所述读取区域内的视频数据；
[0025]若所述行驶装置左转，将读取区域从中区段逐步向左区段偏移，采集所述读取区域内的视频数据；
[0026]若所述行驶装置右转，将读取区域从中区段逐步向右区段偏移，采集所述读取区域内的视频数据。
[0027]优选的，所述行驶装置根据所述运动指令进行相应的行驶动作，所述行驶动作与所述视频采集同步进行。
[0028]优选的，所述摄像头能够拍摄所述行驶装置前方的遥控行驶环境，并且所述摄像头的下部能够拍摄到所述遥控行驶装置的机身的局部。
[0029]本发明的第二目的是提供一种提高远程驾驶转向可靠性、行驶安全性转向辅助装置。
[0030]本发明是以如下技术方案实现的，一种遥控行驶装置用的转向辅助装置，包括采集单元、发送单元、旋转控制单元、接收单元、图像显示单元，所述采集单元包括摄像头，
[0031]所述发送单元设置在所述行驶装置上并且与摄像头连接，用于发送所述摄像头采集的视频数据，
[0032]所述旋转控制单元获取运动指令，并根据所述运动指令控制所述摄像头绕转轴在水平面上转动，
[0033]所述接收单元设置在遥控侧，用于接收所述视频数据并将所述视频数据，所述图像显示单元与所述接收单元连接，用于显示来自接收单元的视频数据。
[0034]优选的，所述摄像头安装在旋转盘上，所述摄像头位于遥控行驶装置前侧的中部。
[0035]优选的，所述行驶装置根据所述运动指令进行相应的行驶动作，所述行驶动作与所述摄像头的转动同步进行。
[0036]优选的，所述摄像头为变焦摄像头，所述摄像头的可视角度随图像放大而缩小。
[0037]优选的，所述接收单元作为独立的传输单元与遥控器连接，或作为一个模块集成在所述遥控器内。
[0038]优选的，所述遥控行驶装置是遥控飞行器、遥控车或遥控船。
[0039]另有一种遥控行驶装置用的转向辅助装置，包括采集单元、图像处理单元、发送单元、接收单元、图像显示单元，所述发送单元设置于所述行驶装置，用于发送视频数据，所述接收单元设置于遥控侧，用于接收视频数据并将所述视频数据传输至所述图像显示单元进行显示，
[0040]所述采集单元包括第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，所述第一摄像头用于采集所述行驶装置左前方视频数据，所述第二摄像头用于采集所述行驶装置正前方视频数据，所述第三摄像头用于采集所述行驶装置右前方视频数据，
[0041]所述图像处理单元用于获取运动指令，并根据所述运动指令从来自所述第一摄像头、第二摄像头和/或第三摄像头的视频数据中选择进行显示的视频数据。
[0042]优选的，所述图像处理单元位于所述行驶装置，所述图像处理单元分别与所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头连接，所述发送单元与所述图像处理单元连接，所述图像显示单元与所述接收单元连接。
[0043]优选的，所述发送单元分别与所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头连接，所述图像处理单元位于遥控侧，所述图像处理单元分别与接收单元连接和图像显示单元连接。
[0044]优选的，所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头的可视角度均为60度，三个摄像头总可视角度为180度。
[0045]优选的，所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头的可视角度相等并且均大于60度，所述第一摄像头与第二摄像头的可视区域、第二摄像头与第三摄像头的可视区域均存在重叠，三个摄像头的总可视区域相对于行驶装置中轴线对称。
[0046]优选的，所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头装在旋转盘上，所述摄像头位于遥控行驶装置前侧的中部。
[0047]优选的，所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头为变焦摄像头，所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头位于遥控行驶装置前侧的中部。
[0048]优选的，所述摄像头的可视角度随图像放大而缩小。
[0049]优选的，所述接收单元作为独立的传输单元与遥控器连接，或作为一个模块集成在所述遥控器内。
[0050]优选的，不被采集视频数据的摄像头处于关闭或待机状态。
[0051]优选的，所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头均处于开启状态，
[0052]所述图像处理单元将所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头采集的视频数据合成为全景视频数据，所述图像处理单元获取运动指令，根据所述运动指令定位所述全景视频数据中的读取区域，并选择所述读取区域内的视频数据作为进行显示的视频数据。
[0053]优选的，所述读取区域的偏移速度与所述行驶装置的转向角速度呈增函数关系。
[0054]优选的，所述遥控行驶装置是遥控飞行器、遥控车或遥控船。
[0055]本发明提供了转向辅助方法及装置，通过获取行驶装置的运动指令，并根据所述运动指令有选择地采集位于所述行驶装置不同方位的视频，从而科学地生成转向时的视频画面，避免了驾驶者需要同时观察行驶装置前方和边侧的情况而导致的驾驶不便的问题，并且通过对转向时侧方的行驶环境的视频的获取，能够有效避免发生碰撞等驾驶事故。
【附图说明】
[0056]图1是第一个实施例中转向辅助方法的流程图；
[0057]图2是第六个实施例中摄像头视野示意图；
[0058]图3是第七个实施例中摄像头安装示意图；
[0059]图4是第七个实施例中转向辅助装置的示意图；
[0060]图5是第八个实施例中摄像头安装示意图；
[0061 ]图6是第八个实施例中转向辅助装置的示意图；
[0062]图7是第九个实施例中转向辅助装置的示意图；
[0063]图8是第十个实施例中摄像头安装示意图；
[0064]图9是第十一个实施例中全景合成示意图。
[0065]以下结合附图及实施例对本发明作进一步说明。
【具体实施方式】
[0066]在硬件性能参数确定的前提下，视频信号和控制信号的传输延迟的数值通常稳定在一定的范围内，可用一个平均值表示该数据传输系统的延迟。传输延迟的数值可以通过遥控行驶装置出厂时进行预设，也可以通过遥控器手动设定，或通过在启动遥控行驶装置后与遥控器进行连接时利用时间标记来测定。
[0067]实施例一
[0068]—种遥控行驶装置用的转向辅助方法，如图1所示，包括以下步骤:
[0069]S1.获取所述行驶装置的运动指令，所述运动指令包括左转、右转和直行；
[0070]S2.根据所述运动指令进行视频采集:
[0071 ]若所述行驶装置左转，则采集所述行驶装置左前方的视频数据;若所述行驶装置右转，则采集所述行驶装置右前方的视频数据;若所述行驶装置直行，则采集所述行驶装置正前方的视频数据。
[0072]实施例二
[0073]—种遥控行驶装置用的转向辅助方法，所述行驶装置设置有摄像头，所述摄像头能够绕转轴在水平面上转动，包括以下步骤:
[0074]S1.获取所述行驶装置的运动指令，所述运动指令包括左转、右转和直行；
[0075]S2.根据所述运动指令进行视频采集:
[0076]若所述行驶装置左转，所述摄像头绕转轴左转，使得所述摄像头朝向行驶装置左前方，采集行驶装置左前方的视频数据；
[0077]若所述行驶装置右转，所述摄像头绕转轴右转，使得所述摄像头朝向行驶装置右前方，采集行驶装置右前方的视频数据；
[0078]若所述行驶装置直行，所述摄像头朝向行驶装置正前方，采集行驶装置正前方的视频数据。
[0079]所述行驶装置根据所述运动指令进行相应的行驶动作，所述行驶动作与所述视频米集同步进行。
[0080]实施例三
[0081]—种遥控行驶装置用的转向辅助方法，所述行驶装置设置有第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，所述第一摄像头朝向左前方，所述第二摄像头朝向正前方，所述第三摄像头朝向右前方，包括以下步骤:
[0082]S1.获取所述行驶装置的运动指令，所述运动指令包括左转、右转和直行；
[0083]S2.根据所述运动指令进行视频采集:
[0084]若所述行驶装置左转，则获取第一摄像头采集的视频数据；
[0085]若所述行驶装置右转，则获取第三摄像头采集的视频数据；
[0086]若所述行驶装置直行，则获取第二摄像头采集的视频数据。
[0087]所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头的可视角度均为60度，三个摄像头总可视角度为180度。所述行驶装置根据所述运动指令进行相应的行驶动作，所述行驶动作与所述视频采集同步进行。
[0088]实施例四
[0089]—种遥控行驶装置用的转向辅助方法，所述行驶装置设置有第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，所述第一摄像头朝向左前方，所述第二摄像头朝向正前方，所述第三摄像头朝向右前方，包括以下步骤:
[0090]S1.获取所述行驶装置的运动指令，所述运动指令包括左转、右转和直行；
[0091 ] S2.根据所述运动指令进行视频采集:
[0092]若所述行驶装置左转，则获取第一摄像头采集的视频数据；
[0093]若所述行驶装置右转，则获取第三摄像头采集的视频数据；
[0094]若所述行驶装置直行，则获取第二摄像头采集的视频数据。
[0095]具体地，所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头的可视角度相等并且均大于60度，所述第一摄像头与第二摄像头的可视区域、第二摄像头与第三摄像头的可视区域均存在重叠，三个摄像头的总可视区域相对于所述行驶装置中轴线对称。这样可以降低视频数据采集切换时产生的视频画面切换顿挫感，提高观察舒适性和远程遥控驾驶安全性。
[0096]实施例五
[0097]—种遥控行驶装置用的转向辅助方法，所述行驶装置设置有第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，所述第一摄像头朝向左前方，所述第二摄像头朝向正前方，所述第三摄像头朝向右前方，将所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头采集的视频数据合成为全景视频数据，包括以下步骤:
[0098]S1.获取所述行驶装置的运动指令，所述运动指令包括左转、右转和直行；
[0099]S2.根据所述运动指令进行视频采集:
[0100]若所述行驶装置直行，将读取区域定位在所述全景视频数据的中区段，采集所述读取区域内的视频数据；
[0101]若所述行驶装置左转，将读取区域从中区段逐步向左区段偏移，采集所述读取区域内的视频数据；
[0102]若所述行驶装置右转，将读取区域从中区段逐步向右区段偏移，采集所述读取区域内的视频数据。
[0103]所述行驶装置根据所述运动指令进行相应的行驶动作，所述行驶动作与所述视频米集同步进行。
[0104]实施例六
[0105]—种遥控行驶装置用的转向辅助方法，包括以下步骤:
[0106]S1.获取所述行驶装置的运动指令，所述运动指令包括左转、右转和直行；
[0107]S2.根据所述运动指令进行视频采集:
[0108]若所述行驶装置左转，则采集所述行驶装置左前方的视频数据;若所述行驶装置右转，则采集所述行驶装置右前方的视频数据;若所述行驶装置直行，则采集所述行驶装置正前方的视频数据。
[0109]如图2所示，所述摄像头能够拍摄所述行驶装置前方的遥控行驶环境21，并且所述摄像头的下部能够拍摄到所述遥控行驶装置的机身的局部22。
[0110]实施例七
[0111]一种遥控行驶装置用的转向辅助装置，如图3和图4所示，摄像头I安装在旋转盘2上，位于遥控行驶装置的中前侧，即前侧的中部，所述摄像头构成采集单元;发送单元设置在遥控行驶装置上且与摄像头连接;旋转控制单元通过驱动伺服电机控制摄像头I绕转轴2在水平面上转动。接收单元设置在遥控侧，既可作为独立的传输单元与遥控器连接，也可以作为一个模块集成在遥控器内。图像显示单元设置在遥控器侧与接收单元连接。摄像头I所拍摄的视频数据通过发送单元回传，接收单元接收来自发送单元的视频数据，图像显示单元显示来自接收单元的视频数据。
[0112]直行时，摄像头I朝向正前方，图像显示单元显示来自摄像头I的正前方的视频数据;需要左转时，遥控器向遥控行驶装置发送向左的转向指令，遥控行驶装置接收遥控器的向左的转向指令并执行左转动作，同时，旋转控制单元通过控制伺服电机而驱动摄像头I绕转轴2左转，使得摄像头I朝向左前方，图像显示单元显示遥控行驶装置左前方的视频数据；需要右左转时，遥控器向遥控行驶装置发送向右的转向指令，遥控行驶装置接收遥控器的向右的转向指令并执行右转动作，同时，旋转控制单元通过控制伺服电机而驱动摄像头I绕转轴2右转，使得摄像头I朝向右前方，图像显示单元显示遥控行驶装置右前方的视频数据。
[0113]因为摄像头I的视角有限，转弯时，如果摄像头I不转向，图像显示单元显示的视频数据形成的画面中将无法看见遥控行驶装置的侧前方的行驶环境。转弯时，摄像头I与行驶转向同向转动，则可在图像显示单元显示的视频数据形成的画面中将可看见所转方向的侧前方行驶环境，大大提高遥控行驶可靠性。优选的，转弯时，摄像头I与行驶转向同步转向。
[0114]具体地，摄像头I为变焦摄像头，可以根据时间延迟值调整焦距以放缩图像从而校正时间延迟，通常需要放大图像以校正时间延迟，这样摄像头I的可视角度会随着图像放大而缩小。转弯时，摄像头同步转向，可以更进一步提高远程遥控驾驶安全性。
[0115]实施例八
[0116]—种遥控行驶装置用的转向辅助装置，如图5和图6所示。摄像头21、摄像头22和摄像头23布置在遥控行驶装置的中前侧，即前侧的中部，所述摄像头21、摄像头22和摄像头23构成采集单元;图像处理单元设置在遥控行驶装置上，分别与摄像头21、摄像头22和摄像头23连接;发送单元设置在遥控行驶装置上与图像处理单元连接;接收单元设置在遥控侧，既可作为独立的传输单元与遥控器连接，也可以作为一个模块集成在遥控器内；图像显示单元设置在遥控器侧与接收单元连接。摄像头21朝向左前方、摄像头22朝向正前方和摄像头23朝向右前方，三个摄像头分别采集三个方向的视频数据发送至图像处理单元，图像处理单元通过发送单元和接收单元将视频数据传送给图像显示单元，图像显示单元显示接收到的视频数据。
[0117]本实施例的摄像头21、摄像头22和摄像头23的可视角度为60度，三个摄像头总可视角度为180度。
[0118]直行时，图像处理单元采集摄像头22的视频数据，图像显示单元显示来自摄像头22的视频数据;需要左转时，遥控器向遥控行驶装置发送向左的转向指令，遥控行驶装置接收遥控器的左转指令并执行左转行驶动作，同时，图像处理单元采集摄像头21的视频数据，图像显示单元显示来自摄像头21的视频数据；需要右转时，遥控器向遥控行驶装置发送向右的转向指令，遥控行驶装置接收遥控器的右转指令并执行右转行驶动作，同时，图像处理单元采集摄像头23的视频数据，图像显示单元显示来自摄像头23的视频数据。
[0119]本实施例中，图像处理单元根据转向指令选择性的采集摄像头21、摄像头22和摄像头23中的视频数据，以使得在图像显示单元显示的视频数据形成的画面中将可看见所转方向的侧前方行驶环境，大大提高遥控行驶可靠性。显然，只要在转向时，图像处理单元根据转向指令采集对应方向的摄像头的视频数据即可提高远程遥控驾驶的安全性，优选的，遥控行驶装置接收遥控器的转向指令并执行转向行驶动作的同时开始采集对应摄像头的视频数据。
[0120]具体地，不被采集视频数据的摄像头处于关闭或待机状态以节省电能，延长续航时间。
[0121]实施例九
[0122]—种遥控行驶装置用的转向辅助装置，如图7所示。发送单元设置在遥控行驶装置上，分别与摄像头21、摄像头22和摄像头23连接，所述摄像头21、摄像头22和摄像头23构成采集单元；图像处理单元和图像显示单元设置在遥控器一侧;接收单元设置在遥控侧，既可作为独立的传输单元与遥控器连接，也可以作为一个模块集成在遥控器内；图像处理单元分别与接收单元连接和图像显示单元连接。摄像头21、摄像头22和摄像头23分别采集三个方向的视频数据通过发送单元和接收单元发送至图像处理单元，图像处理单元将视频数据传送至图像显示单元，图像显示单元显示接收到的视频数据。
[0123]实施例十
[0124]—种遥控行驶装置用的转向辅助装置，如图8所示，本实施例与实施例八、实施例九的区别在于，摄像头31、摄像头32和摄像头33的可视角度相等且大于60度，摄像头31、摄像头32和摄像头33的可视区域关于行驶装置中轴线30对称布置，摄像头31和摄像头32的可是区域部分重叠，摄像头32和摄像头33的可是区域部分重叠。这样可以降低视频数据采集切换时产生的视频画面切换顿挫感，提高观察舒适性和远程遥控驾驶安全性。
[0125]具体地，摄像头31、摄像头32和摄像头33为变焦摄像头，可以根据时间延迟值调整焦距以放缩图像从而校正时间延迟，通常需要放大图像以校正时间延迟，这样摄像头I的可视角度会随着图像放大而缩小。由于，摄像头间预置了重叠区域，降低了整体可视区域不能连续布满遥控行驶装置前侧180度区域的几率，提高了远程遥控驾驶安全性。
[0126]实施例^
[0127]本实施例与实施例八至十的区别在于，如图9所示，所有方向的摄像头处于开启状态，图像处理单元采集所有方向的摄像头的视频数据，并将视频数据合成为全景视频数据。当直行时，图像处理单元将读取区域定位在全景视频数据的中区段，将读取的视频数据发送至图像显示单元；当左转时，图像处理单元将读取区域从中区段逐步向左区段偏移，将读取的视频数据发送至图像显示单元；当右转时，图像处理单元将读取区域从中区段逐步向右区段偏移，将读取的视频数据发送至图像显示单元。该方法的优点在于，无需机械驱动结构便可实现图像无顿感偏移，极大提高察舒适性和远程遥控驾驶安全性。优选的，读取区域偏移速度与转向角速度呈增函数关系。
[0128]本发明的遥控行驶装置可以是遥控飞行器、遥控车或遥控船，当然遥控潜水器也属于遥控船。
[0129]实施例十二
[0130]—种遥控行驶装置用的转向辅助装置，如图2所示，摄像头安装满足如下条件，遥控器侧的视频画面主要用于显示前方的遥控行驶环境61，视频画面的下侧能观察到遥控行驶装置的机身的局部62。
[0131 ]具体地，遥控行驶装置的机身的局部62占据视频画面高度方向上的五分之一。
[0132]以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。
【主权项】
1.一种遥控行驶装置用的转向辅助方法，其特征在于，包括以下步骤: 51.获取所述行驶装置的运动指令，所述运动指令包括左转、右转和直行； 52.根据所述运动指令进行视频采集: 若所述行驶装置左转，则采集所述行驶装置左前方的视频数据;若所述行驶装置右转，则采集所述行驶装置右前方的视频数据;若所述行驶装置直行，则采集所述行驶装置正前方的视频数据。2.根据权利要求1所述的一种遥控行驶装置用的转向辅助方法，其特征在于，所述行驶装置设置有摄像头，所述摄像头能够绕转轴在水平面上转动，步骤S2包括: 若所述行驶装置左转，所述摄像头绕转轴左转，使得所述摄像头朝向行驶装置左前方，采集行驶装置左前方的视频数据； 若所述行驶装置右转，所述摄像头绕转轴右转，使得所述摄像头朝向行驶装置右前方，采集行驶装置右前方的视频数据； 若所述行驶装置直行，所述摄像头朝向行驶装置正前方，采集行驶装置正前方的视频数据。3.根据权利要求1所述的一种遥控行驶装置用的转向辅助方法，其特征在于，所述行驶装置设置有第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，所述第一摄像头朝向左前方，所述第二摄像头朝向正前方，所述第三摄像头朝向右前方，步骤S2包括: 若所述行驶装置左转，则获取第一摄像头采集的视频数据； 若所述行驶装置右转，则获取第三摄像头采集的视频数据； 若所述行驶装置直行，则获取第二摄像头采集的视频数据。4.根据权利要求3所述的一种遥控行驶装置用的转向辅助方法，其特征在于，所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头的可视角度相等并且均大于60度，所述第一摄像头与第二摄像头的可视区域、第二摄像头与第三摄像头的可视区域均存在重叠，三个摄像头的总可视区域相对于所述行驶装置中轴线对称。5.根据权利要求1所述的一种遥控行驶装置用的转向辅助方法，其特征在于，所述行驶装置设置有第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，所述第一摄像头朝向左前方，所述第二摄像头朝向正前方，所述第三摄像头朝向右前方，将所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头采集的视频数据合成为全景视频数据，步骤S2包括: 若所述行驶装置直行，将读取区域定位在所述全景视频数据的中区段，采集所述读取区域内的视频数据； 若所述行驶装置左转，将读取区域从中区段逐步向左区段偏移，采集所述读取区域内的视频数据； 若所述行驶装置右转，将读取区域从中区段逐步向右区段偏移，采集所述读取区域内的视频数据。6.根据权利要求1-5中任意一项所述的一种遥控行驶装置用的转向辅助方法，其特征在于，所述行驶装置根据所述运动指令进行相应的行驶动作，所述行驶动作与所述视频采集同步进行。7.根据权利要求2或3所述的一种遥控行驶装置用的转向辅助方法，其特征在于，所述摄像头能够拍摄所述行驶装置前方的遥控行驶环境，并且所述摄像头的下部能够拍摄到所述遥控行驶装置的机身的局部。8.—种遥控行驶装置用的转向辅助装置，其特征在于，包括采集单元、发送单元、旋转控制单元、接收单元、图像显示单元，所述采集单元包括摄像头， 所述发送单元设置在所述行驶装置上并且与摄像头连接，用于发送所述摄像头采集的视频数据， 所述旋转控制单元获取运动指令，并根据所述运动指令控制所述摄像头绕转轴在水平面上转动， 所述接收单元设置在遥控侧，用于接收所述视频数据并将所述视频数据，所述图像显示单元与所述接收单元连接，用于显示来自接收单元的视频数据。9.一种遥控行驶装置用的转向辅助装置，其特征在于，包括采集单元、图像处理单元、发送单元、接收单元、图像显示单元，所述发送单元设置于所述行驶装置，用于发送视频数据，所述接收单元设置于遥控侧，用于接收视频数据并将所述视频数据传输至所述图像显示单元进行显示， 所述采集单元包括第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，所述第一摄像头用于采集所述行驶装置左前方视频数据，所述第二摄像头用于采集所述行驶装置正前方视频数据，所述第三摄像头用于采集所述行驶装置右前方视频数据， 所述图像处理单元用于获取运动指令，并根据所述运动指令从来自所述第一摄像头、第二摄像头和/或第三摄像头的视频数据中选择进行显示的视频数据。10.根据权利要求9所述的一种遥控行驶装置用的转向辅助装置，其特征在于，所述图像处理单元位于所述行驶装置，所述图像处理单元分别与所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头连接，所述发送单元与所述图像处理单元连接，所述图像显示单元与所述接收单元连接。11.根据权利要求9所述的一种遥控行驶装置用的转向辅助装置，其特征在于，所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头的可视角度均为60度，三个摄像头总可视角度为180度。12.根据权利要求9所述的一种遥控行驶装置用的转向辅助装置，其特征在于，所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头的可视角度相等并且均大于60度，所述第一摄像头与第二摄像头的可视区域、第二摄像头与第三摄像头的可视区域均存在重叠，三个摄像头的总可视区域相对于行驶装置中轴线对称。13.根据权利要求11或12所述的一种遥控行驶装置用的转向辅助装置，其特征在于，所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头为变焦摄像头，所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头位于遥控行驶装置前侧的中部。14.根据权利要求10所述的一种遥控行驶装置用的转向辅助装置，其特征在于，不被采集视频数据的摄像头处于关闭或待机状态。15.根据权利要求110所述的一种遥控行驶装置用的转向辅助装置，其特征在于，所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头均处于开启状态， 所述图像处理单元将所述第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头采集的视频数据合成为全景视频数据，所述图像处理单元获取运动指令，根据所述运动指令定位所述全景视频数据中的读取区域，并选择所述读取区域内的视频数据作为进行显示的视频数据。16.根据权利要求15所述的一种遥控行驶装置用的转向辅助装置，其特征在于，所述读取区域的偏移速度与所述行驶装置的转向角速度呈增函数关系。
【文档编号】H04N7/18GK105857179SQ201610239365
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年4月18日
【发明人】何春旺
【申请人】珠海市磐石电子科技有限公司