矿山机械的管理系统、矿山机械的管理方法及自卸车的制作方法

矿山机械的管理系统、矿山机械的管理方法及自卸车的制作方法
【专利摘要】本发明提供一种矿山机械的管理系统，该矿山机械安装有轮胎，通过驾驶员的操作而在矿山中行走，其具备：判定部，其判定是否实施了对轮胎造成损伤的损伤操作；数据获取部，其获取表示损伤操作实施的损伤操作数据、以及表示实施了损伤操作的驾驶员的驾驶员识别数据和表示被实施了损伤操作的矿山机械的位置的位置数据中的一方或双方；以及数据输出部，其输出包含与驾驶员识别数据和位置数据中的一方或双方对应的损伤操作数据的对应数据。
【专利说明】
矿山机械的管理系统、矿山机械的管理方法及自卸车
技术领域
[0001 ] 本发明涉及矿山机械的管理系统、矿山机械的管理方法和自卸车。
【背景技术】
[0002]在矿山的挖掘现场，有如专利文献I中公开的具有轮胎的矿山机械工作。
[0003]专利文献1:国际公开第2009/130866号

【发明内容】

[0004]在矿山机械由驾驶员操作的情况下，如果实施不恰当的操作，则有可能对矿山机械的轮胎造成损伤。如果对轮胎造成损伤而使该轮胎的耐用期间缩短，则会导致矿山的生产率下降以及生产成本的增大。
[0005]本发明的目的在于提供一种能够抑制轮胎的耐用期间缩短的矿山机械的管理系统、矿山机械的管理方法、以及自卸车。
[0006]根据本发明的第一种方式，提供一种矿山机械的管理系统，该矿山机械安装有轮胎，通过驾驶员的操作而在矿山中行走，其具备:判定部，其判定是否实施了对上述轮胎造成损伤的损伤操作；数据获取部，其获取表示上述损伤操作实施的损伤操作数据、以及表示实施了上述损伤操作的上述驾驶员的驾驶员识别数据和表示被实施了上述损伤操作的上述矿山机械的位置的位置数据中的一方或双方；以及数据输出部，其输出包含与上述驾驶员识别数据和上述位置数据中的一方或双方对应的上述损伤操作数据的对应数据。
[0007]在本发明的第一种方式中，可以具备:位置检测装置，其检测上述矿山机械的位置，上述数据获取部从上述位置检测装置获取上述位置数据。
[0008]在本发明的第一种方式中，上述损伤操作可以包括使上述矿山机械以每单位时间内第一速度以上的速度减速的急减速操作、在速度为第二速度以下时改变上述矿山机械的上述轮胎的方向的静态转向操作、以及使上述矿山机械以第三速度以上的速度在曲率半径为规定值以下的弯道上行走的急剧性转弯操作中的至少一种操作。
[0009]在本发明的第一种方式中，可以具备:速度检测装置，其检测上述矿山机械的行走速度和减速度，上述判定部基于上述速度检测装置的检测信号，来判定是否实施了上述损伤操作。
[0010]在本发明的第一种方式中，可以具备:载重检测装置，其检测作用于上述轮胎的载重，上述损伤操作包括使上述矿山机械以每单位时间内第一速度以上的速度减速的急减速操作，上述判定部基于表示上述矿山机械的上述减速度的减速度数据和表示作用于上述轮胎的载重的载重数据，来判定是否实施了上述急减速操作。
[0011 ] 在本发明的第一种方式中，可以具备:第一推测部，其推测由上述急减速操作对上述轮胎造成的损伤量，设上述矿山机械的减速度为A、作用于上述轮胎的载重为LD时，上述第一推测部基于计算(LDXA)的结果来推测上述损伤量，表示上述急减速操作实施的急减速操作数据包含由上述第一推测部推测出的上述损伤量。
[0012]在本发明的第一种方式中，可以具备:转向力检测装置，其检测用于改变上述轮胎的方向的转向力，上述损伤操作包括在速度为第二速度以下时改变上述轮胎的方向的静态转向操作，上述判定部基于表示上述矿山机械的上述行走速度的行走速度数据和表示上述转向力的转向力数据，来判定是否实施了上述静态转向操作。
[0013]在本发明的第一种方式中，可以具备:第二推测部，其推测由上述静态转向操作对上述轮胎造成的损伤量，设作用于上述轮胎的载重为LD时，上述第二推测部基于上述LD来推测上述损伤量，表示上述静态转向操作实施的静态转向操作数据包含由上述第二推测部推测出的上述损伤量。
[0014]在本发明的第一种方式中，可以具备:载重检测装置，其检测作用于上述轮胎的载重，上述损伤操作包括使上述矿山机械以第三速度以上的速度在曲率半径为规定值以下的弯道上行走的急剧性转弯操作，上述判定部基于表示上述矿山机械的上述行走速度的行走速度数据、表示作用于上述轮胎的载重的载重数据和上述弯道的曲率半径，来判定是否实施了上述急剧性转弯操作。
[0015]在本发明的第一种方式中，可以具备:第三推测部，其推测由上述急剧性转弯操作对上述轮胎造成的损伤量，设上述矿山机械的行走速度为V、作用于上述轮胎的载重为LD、 上述弯道的曲率半径为R时，上述第三推测部基于计算(LD X V2)/R的结果来推测上述损伤量，表示上述急剧性转弯操作实施的急剧性转弯操作数据包含由上述第三推测部推测出的上述损伤量。
[0016]在本发明的第一种方式中，上述矿山机械可以包括具有车辆主体和由上述车辆主体支承的箱斗的自卸车，作用于上述轮胎的载重基于装载在上述箱斗中的货物而变化。
[0017]在本发明的第一种方式中，上述数据获取部可以获取表示被实施了上述损伤操作的上述矿山机械的矿山机械识别数据，上述对应数据包含与上述矿山机械识别数据对应的上述损伤操作数据。
[0018]在本发明的第一种方式中，上述数据获取部可以获取表示实施了上述损伤操作的时刻的时刻数据，上述对应数据包含与上述时刻数据对应的上述损伤操作数据。
[0019]在本发明的第一种方式中，可以具备:行走路径运算部，其基于在上述矿山中多个上述矿山机械行走的实际行走路径的位置数据来生成上述矿山的基准行走路径，上述数据获取部获取在上述矿山机械位于上述基准行走路径中时的上述损伤操作数据。
[0020]在本发明的第一种方式中，上述数据输出部可以包括生成上述对应数据的报表的报表生成部。
[0021]根据本发明的第二种方式，提供一种矿山机械的管理方法，该矿山机械安装有轮胎，通过驾驶员的操作而在矿山中行走，其包括:判定是否实施了对上述轮胎造成损伤的损伤操作的步骤；获取表示上述损伤操作实施的损伤操作数据、以及表示实施了上述损伤操作的上述驾驶员的驾驶员识别数据和表示被实施了上述损伤操作的上述矿山机械的位置的位置数据中的一方或双方的步骤；以及输出包含与上述驾驶员识别数据和上述位置数据中的一方或双方对应的上述损伤操作数据的对应数据的步骤。
[0022]根据本发明的第三种方式，提供一种自卸车，其安装有轮胎，通过驾驶员的操作而在矿山中行走，具备:判定部，其判定是否实施了对上述轮胎造成损伤的损伤操作；数据获取部，其获取表示上述损伤操作实施的损伤操作数据、以及表示实施了上述损伤操作的上述驾驶员的驾驶员识别数据和表示被实施了上述损伤操作的位置的位置数据中的一方或双方；以及数据输出部，其输出包含与上述驾驶员识别数据和上述位置数据中的一方或双方对应的上述损伤操作数据的对应数据。
[0023]根据本发明的方式，可提供一种能够抑制轮胎的耐用期间缩短的矿山机械的管理系统、矿山机械的管理方法、以及自卸车。
【附图说明】
[0024]图1是示意性表示本实施方式涉及的矿山机械工作的矿山的一个示例的图。
[0025]图2是表示本实施方式涉及的管理系统的管理装置的一个示例的功能框图。
[0026]图3是示意性表示本实施方式涉及的自卸车的一个示例的图。
[0027]图4是表示本实施方式涉及的自卸车的控制系统的一个示例的功能框图。
[0028]图5是表示本实施方式涉及的自卸车的行走路径的一个示例的图。
[0029]图6是表示本实施方式涉及的基准行走路径的一个示例的图。
[0030]图7是表示本实施方式涉及的基准行走路径的一个示例的图。
[0031]图8是表示使用本实施方式涉及的基准行走路径来求取的自卸车的移动距离的一个示例的图。
[0032]图9是表示本实施方式涉及的管理方法的一个示例的流程图。
[0033]图10是表示本实施方式涉及的输出装置的输出示例的图。
[0034]图11是表示本实施方式涉及的输出装置的输出示例的图。
[0035]图12是表示本实施方式涉及的输出装置的输出示例的图。
[0036]图13是表示本实施方式涉及的输出装置的输出示例的图。
[0037]图14是表示本实施方式涉及的输出装置的输出示例的图。
[0038]图15是表示本实施方式涉及的输出装置的输出示例的图。
[0039]图16是表示本实施方式涉及的输出装置的输出示例的图。
[0040]图17是表示本实施方式涉及的输出装置的输出示例的图。
[0041]图18是表示本实施方式涉及的输出装置的输出示例的图。
[0042]图19是表示本实施方式涉及的输出装置的输出示例的图。
[0043]图20是表示本实施方式涉及的输出装置的输出示例的图。
[0044]图21是表示本实施方式涉及的输出装置的输出示例的图。
[0045]图22是表示本实施方式涉及的输出装置的输出示例的图。
[0046]符号说明
[0047]I管理系统
[0048]2加油站
[0049]3中继器
[0050]4装载机械
[0051]5 GPS 卫星
[0052]6中间中继器
[0053]7可通信范围
[0054]10管理装置
[0055]12管理侧处理装置
[0056]12a行走路径运算部
[0057]12b推测部
[0058]12c定时器
[0059]12d判定部
[0060]12e数据获取部
[0061]12f数据输出部
[0062]13管理侧存储装置
[0063]15输入输出部
[0064]16输出装置
[0065]16A显示装置
[0066]16B印刷装置
[0067]17输入装置
[0068]18管理侧无线通信装置
[0069]18A 天线
[0070]19控制系统
[0071]20自卸车
[0072]21车辆主体
[0073]22箱斗
[0074]23车轮
[0075]23M 轮毂
[0076]23T 轮胎
[0077]24悬架缸
[0078]25旋转传感器
[0079]26悬架压力传感器
[0080]27车载无线通信装置
[0081]28A 天线
[0082]28B GNSS 用天线
[0083]29位置信息检测装置
[0084]30车载信息收集装置
[0085]31车载存储装置
[0086]32A发动机控制装置
[0087]32B行走控制装置
[0088]32C液压控制装置
[0089]32D转向装置
[0090]33A 油门
[0091]33B变速杆
[0092]33C倾卸杆
[0093]33D转向力检测装置
[0094]34F燃料喷射装置
[0095]34G发动机
[0096]34TC转矩转换器
[0097]34TM 变速器
[0098]34DS 传动轴
[0099]34P 油栗
[0100]35液压油控制阀
[0101]36举升缸
[0102]37行走装置
[0103]38驾驶员ID获取装置
[0104]39速度检测装置
[0105]40自卸车ID获取装置
[0106]41载重检测装置
[0107]42定时器
[0108]50状态获取装置
[0109]CNl 弯道
[0110]CN2 弯道
[0111]CSB基准行走路径
[0112]CSr实际行走路径
[0113]CSrl 去程
[0114]CSr 2 回程
[0115]CTl 位置
[0116]CT2 位置
[0117]DPA 卸土场
[0118]DPr 卸土位置
[0119]LPA装载场
[0120]LPr装载位置
[0121]M 山
[0122]PI位置数据
[0123]Rl 曲率半径
[0124]R2 曲率半径
[0125]Rg行走路径
[0126]Rr行走路径
[0127]SPr行走开始位置
【具体实施方式】
[0128]下面，参照附图来说明本发明涉及的实施方式，不过本发明不局限于此。下面说明的实施方式的结构要素能够适当组合。此外，也存在不使用一部分结构要素的情况。
[0129]矿山及矿山机械
[0130]图1是示意性表示本实施方式涉及的矿山机械工作的矿山的一个示例的图。
[0131]矿山机械在矿山作业中使用。矿山机械包含运输车辆、挖掘机械和装载机械中的至少一种。在本实施方式中，主要说明矿山机械是自卸车20的示例。自卸车20是运输车辆的一种，在矿山中运输货物。货物包含因挖掘碎石而产生的砂土或岩石。此外，矿山机械不局限于自卸车20。矿山机械可以是作为挖掘机械或装载机械发挥功能的液压挖掘机、电动挖掘机和轮式装载机中的至少一种。
[0132]在本实施方式中，自卸车20具有驾驶室(cab)。自卸车20由驾驶室中搭乘的驾驶员(操作员)操作。即，在本实施方式中，自卸车20是所谓的有人驾驶自卸车。自卸车20 通过驾驶员的操作而在矿山中行走。自卸车20通过驾驶员的操作来排出货物。此外，自卸车20也可以是由管理系统1运行管理的无人驾驶自卸车。
[0133]自卸车20具有包含轮胎23T的车轮23。在矿山中，自卸车20在进行货物的装载作业的装载场LPA、进行货物的排出作业的卸土场DPA、通往装载场LPA的行走路径Rg、以及通往卸土场DPA的行走路径Rr中的至少一部分中行走。在装载场LPA，自卸车20由液压挖掘机这样的装载机械4来装载货物。在卸土场DPA，自卸车20排出货物。自卸车20在行走路径Rg和行走路径Rr中的至少一条路径中行走，在装载场LPA和卸土场DPA之间移动。
[0134]管理系统的概要
[0135]下面，对本实施方式涉及的管理系统1的概要情况进行说明。管理系统1实施矿山机械的运行管理、矿山机械的生产率的评价、矿山机械的驾驶员的操作技术的评价、矿山机械的预防维护、以及矿山机械的异常诊断中的至少一项。在本实施方式中，主要说明管理系统1管理自卸车20的示例。
[0136]在本实施方式中，管理系统1基于自卸车20已行走的实际行走路径来生成矿山的基准行走路径。此外，在本实施方式中，管理系统1管理对自卸车20的轮胎23T造成损伤的损伤操作。
[0137]管理系统1具有包含计算机系统的管理装置10。管理装置10设置在矿山的管理设施中。管理装置10从自卸车20获取表示自卸车20的工作状态的工作数据。管理装置 10通过无线通信从自卸车20获取工作数据。
[0138]管理装置10收集自卸车20的工作数据。自卸车20的工作数据包含表示自卸车 20的位置的位置数据、表示自卸车20的行走状态的行走数据、以及表示自卸车20的异常的异常数据中的至少一种数据。
[0139]自卸车20的位置数据包含自卸车20的炜度、经度和高度的坐标。自卸车20的位置数据包含三维位置数据。
[0140]自卸车20的行走数据包含自卸车20的行走速度、行走的加速度(每单位时间内行走速度的上升量)、行走的减速度(每单位时间内行走速度的下降量)、行走时间、以及行走距离中的至少一项。
[0141]管理装置10与管理侧无线通信装置18连接。管理侧无线通信装置18具有天线 18A。自卸车20具有车载无线通信装置27。车载无线通信装置27具有天线28A。通过管理侧无线通信装置18和车载无线通信装置27,在管理装置10与自卸车20之间进行数据通信。管理装置10经由管理侧无线通信装置18和车载无线通信装置27,收集在矿山进行作业的自卸车20的工作数据。自卸车20经由管理侧无线通信装置18和车载无线通信装置27，与管理装置10之间进行数据通信。
[0142]自卸车20具有接收来自GPS卫星5的电波的天线28B。GPS卫星5构成全球导航卫星系统。GPS 卫星 5 是 GNSS (Global Navigat1n Satellite Systems，全球导航卫星系统)用卫星。天线28B是GNSS用天线。自卸车20基于由天线28B接收到的电波，测算自身的位置。此外，用于自卸车20测算自身位置的卫星不局限于GNSS卫星，也可以使用其他的测位用卫星。例如可以使用 RTK-GNSS(Real Time Kinematic-Global Navigat1nSatellite Systems，实时动态-全球导航卫星系统)用卫星。
[0143]自卸车20从天线28A发送的电波的输出不具有能够覆盖矿山整个范围的可通信范围。此外，从天线28A发送的电波因波长的关系不能跨越较高的山等障碍物而发送到远方。当然，使用能够输出高输出电波的无线通信装置的话，是能够消除这样的通信障碍，可通信范围得以扩展，从而消除不能进行通信的场所。但是还存在以下的问题需要解决:由于矿山广阔而需要抑制中继器和通信装置的成本、以及由于矿山所在的地域不同而难以保证有建好的通信基础设施。因此，管理系统I使用无线LAN (Local Area Network，局域网)等能够在有限的范围内形成数据通信网的无线系统。通过无线LAN等，能够以低成本实现矿山机械与管理设施(管理装置10)之间的相互通信，但是仍需要解决通信障碍的问题。此夕卜，无线系统不局限于无线LAN。作为无线系统，也可以使用移动电话网这样的通信基础设施。
[0144]自卸车20从天线28A发送的电波的到达范围是有限的。因此，如果自卸车20与管理装置10之间的距离较远或者在两者之间存在山M等障碍物，则管理侧无线通信装置18难以接收到从自卸车20发送的电波。因此，管理系统I具有中继器3，用于对从自卸车20的天线28A发送的电波进行中继，将其发送到管理侧无线通信装置18。通过在矿山内的多个固定场所设置中继器3，管理装置10能够利用无线通信从在远离自身的位置上工作的自卸车20收集工作数据。
[0145]在从中继器3到管理侧无线通信装置18的距离较远的情况下，在中继器3与管理侧无线通信装置18之间配置用于对两者进行中继的中间中继器6。在本实施方式中，中间中继器6仅对中继器3和管理侧无线通信装置18进行中继，不对自卸车20从天线28A发送的电波进行中继。在本实施方式中，中间中继器6不对来自对应的中继器3以外的电波进行中继。例如如图1所示，对来自加油站2的中继器3的电波进行中继的仅是I台中间中继器6。此外，在图1中，中间中继器6与I个中继器3表现为一对一的关系，不过不局限于一对一的关系，各中间中继器6能够对从对应的多个中继器3发送的电波进行中继。
[0146]以中继器3的配置场所为中心的周围的规定区域、即在图1中用圆形表示的区域是自卸车20具有的第一无线通信装置与中继器3之间能够相互进行无线通信的范围、即可通信范围7。存在于可通信范围7中的自卸车20能够经由中继器3等与管理侧无线通信装置18相互进行无线通信。上述的第一无线通信装置是图3所示的车载无线通信装置27。下面，更详细地说明管理装置10。
[0147]管理装置
[0148]下面，说明本实施方式涉及的管理装置10的一个示例。图2是表示本实施方式涉及的管理系统I的管理装置10的一个示例的功能框图。
[0149]管理装置10包含计算机系统。如图2所示，管理装置10具有管理侧处理装置12、管理侧存储装置13和输入输出部(I/O) 15。此外，管理装置10还具有输出装置16、输入装置17和管理侧无线通信装置18。管理侧处理装置12经由输入输出部15与输出装置16、 输入装置17以及管理侧无线通信装置18连接。
[0150]管理侧处理装置12包含CPU (Central Processing Unit，中央处理单元)。管理侧存储装置 13 包含 RAM (Random Access Memory，随机访问存储器)、R0M (Read Only Memory， 只读存储器)、快闪存储器、以及硬盘驱动器中的至少一种。输入输出部15用作管理侧处理装置12与输出装置16、输入装置17及管理侧无线通信装置18之间的接口。
[0151]管理侧处理装置12包括行走路径运算部12a、推测部12b、定时器12c、判定部 12d、数据获取部12e和数据输出部12f。
[0152]行走路径运算部12a基于分别从矿山的多台自卸车20获取的实际行走路径的位置数据，来生成矿山的基准行走路径。实际行走路径是自卸车20实际行走的行走路径。行走路径运算部12a在新获取了实际行走路径的位置数据的情况下，行走使用该新获取的实际行走路径的位置数据，来重新生成基准行走路径。
[0153]推测部12b基于自卸车20行走的基准行走路径的弯道的曲率半径、自卸车20在基准行走路径中的行走速度、行走的自卸车20的减速度(负的加速度)、以及作用于安装在自卸车20上的轮胎23T的载重中的至少一项，来推测对轮胎23T造成的损伤量DM。
[0154]定时器12c用于测算时刻(时刻)和时间。
[0155]判定部12d基于自卸车20行走的基准行走路径的弯道的曲率半径、自卸车20在基准行走路径中的行走速度、行走的自卸车20的减速度(负的加速度)、作用于安装在自卸车20上的轮胎23T的载重、以及改变轮胎23T的方向的转向力中的至少一项，来判定是否实施了对轮胎23T造成损伤的损伤操作。
[0156]数据获取部12e获取表示对轮胎造成损伤的损伤操作实施的损伤操作数据、表示实施了损伤操作的驾驶员的驾驶员识别数据、被实施了损伤操作的自卸车20在基准行走路径中的位置数据、表示被实施了损伤操作的自卸车20的自卸车识别数据、以及表示实施损伤操作的时刻的时刻数据中的至少一项数据。
[0157]数据输出部12f输出包含与驾驶员识别数据对应的损伤操作数据的对应数据。数据输出部12f输出包含与位置数据对应的损伤操作数据的对应数据。此外，从数据输出部 12f输出的对应数据也可以包含与自卸车识别数据对应的损伤操作数据。从数据输出部 12f?输出的对应数据也可以包含与时刻数据对应的损伤操作数据。数据输出部12f将对应数据输出到输出装置16。
[0158]数据输出部12f?作为用于生成对应数据的报表的报表生成部发挥功能。此外，数据输出部12f能够生成由推测部12b推测出的自卸车20的轮胎23T的损伤量DM的报表。 数据输出部12f将生成的报表输出到输出装置16。
[0159]管理侧存储装置13存储用于执行管理侧处理装置12的处理的计算机程序。存储在管理侧存储装置13中的计算机程序包含基于自卸车20的实际行走路径的位置数据来生成基准行走路径的基准行走路径生成用计算机程序、以及收集自卸车20的工作数据的工作数据收集用计算机程序。
[0160]管理侧存储装置13存储LP/DP数据库14RD、基准行走路径数据库14CS和工作信息数据库141。LP/DP数据库14RD保存自卸车20的装载场LPA和卸土场DPA的位置数据。基准行走路径数据库14CS保存由行走路径运算部12a生成的基准行走路径数据。工作信息数据库141保存从自卸车20收集的工作数据。
[0161]输出装置16将从数据输出部12f输出的数据可视化。输出装置16输出从数据输出部12f输出的对应数据(将其可视化)。输出装置16输出从数据输出部12f输出的报表 (将其可视化)。在本实施方式中，输出装置16包括显示装置16A和印刷装置16B。显示装置16A包含液晶显示器这样的平板显示器，用于显示对应数据或报表。印刷装置16B包含喷墨打印机这样的打印机装置，用于印刷对应数据或报表。显示装置16A显示对应数据，将该对应数据可视化。显示装置16A显示报表，将该报表可视化。印刷装置16B印刷对应数据，将该对应数据可视化。印刷装置16B印刷报表，将该对应数据可视化。此外，输出装置 16也可以用声音输出从数据输出部12f输出的数据(将其可听化)。
[0162]输入装置17例如包括键盘、触摸面板和鼠标这样的输入设备。
[0163]管理侧无线通信装置18具有天线18A。管理侧无线通信装置18与自卸车20的车载无线通信装置27之间进行无线通信。
[0164]自卸车
[0165]下面，说明本实施方式涉及的自卸车20的一个示例。图3是示意性表示本实施方式涉及的自卸车20的一个示例的图。自卸车20具备车辆主体21、由车辆主体21支承的箱斗22、包含轮胎23T和轮毂23H的车轮23、悬架缸24、旋转传感器25、压力传感器(悬架压力传感器)26、连接有无线通信用天线28A的车载无线通信装置27、连接有GNSS用天线 28B的位置检测装置29、以及车载数据收集装置30。在本实施方式中，位置检测装置29包括GNSS用的接收机。
[0166]在本实施方式中，自卸车20是刚性方式的自卸车。此外，自卸车20也可以是具有被分割成前部和后部的车体、以及具有可将车体的前部和后部进行结合的万向节(自由関節)的铰接方式自卸车。
[0167]自卸车20具有柴油发动机这样的发动机(内燃机)34G。发动机34G经由转矩转换器34TC和变速器34TM驱动传动轴34DS。通过驱动传动轴34DS来驱动车轮23。
[0168]在本实施方式中，自卸车20是所谓的机械驱动方式。此外，自卸车20的驱动方式也可以不是机械驱动方式。自卸车20的驱动方式也可以是所谓的电动驱动方式。
[0169]箱斗22作为装载台发挥功能。货物被装载在箱斗22中。箱斗22可倾动地配置在车辆主体21的上部。装载机械4将货物装载在箱斗22中。
[0170]车轮23包含轮胎23T、以及支承轮胎23T的轮毂23H。车轮23可旋转地安装在车辆主体21上。
[0171]悬架缸24配置在车轮23与车辆主体21之间。在悬架缸24的内部封入有液压油。 悬架缸24与货物的重量对应地进行伸缩。与车辆主体21以及箱斗22 (包含货物)的质量对应的负载经由悬架缸24作用于车轮23。
[0172]旋转传感器25通过检测驱动车轮23的传动轴34DS的转速来检测自卸车20的行走速度(车速)。
[0173]压力传感器26检测作用于悬架缸24的负载。压力传感器26设置于自卸车20的悬架缸24。压力传感器26通过检测悬架缸24的液压油的压力来检测货物的重量(装载量)。压力传感器26检测作用于安装在自卸车20上的轮胎23T(车轮23)的载重。
[0174]GNSS 用天线 28B 接收从构成 GNSS (Global Navigat1n Satellite Systems，全球导航卫星系统)的多个GPS卫星5输出的电波。天线28B将接收到的电波输出到位置检测装置29。位置检测装置29将天线28B接收到的电波转换为电信号，计算自身的位置。位置检测装置29配置于自卸车20。位置检测装置29通过计算自身的位置，来计算自卸车20的位置。位置检测装置29获取自卸车20的位置数据。
[0175]自卸车20的位置数据包含玮度、经度和高度的坐标。自卸车20的位置数据是自卸车20的三维位置数据。位置检测装置29每隔规定时间获取自卸车20的位置数据。自卸车20的实际行走路径数据包含每隔规定时间获取的自卸车20的多个位置数据。
[0176]此外，自卸车20的位置数据也可以不通过位置检测装置29获取。例如，也可以基于从检测自卸车20的行走速度的速度传感器、检测自卸车20的加速度的加速度传感器、以及检测自卸车20的姿势的姿势检测传感器中的至少一种传感器所获取的数据，来求取自卸车20的位置数据。
[0177]车载无线通信装置27与管理装置10的管理侧无线通信装置18之间进行无线通
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[0178]自卸车的控制系统
[0179]下面，说明本实施方式涉及的自卸车20的控制系统19的一个示例。图4是表示本实施方式涉及的自卸车20的控制系统19的一个示例的功能框图。
[0180]控制系统19具备收集自卸车20的工作数据的车载数据收集装置30和车载存储装置31。车载数据收集装置30搭载于自卸车20。车载数据收集装置30包括计算机系统。车载数据收集装置30例如包括CPU (Central Processing Unit,中央处理单元)。车载存储装置 31 包括 RAM (Random Access Memory，随机访问存储器)、ROM (Read Only Memory，只读存储器)、快闪存储器、以及硬盘驱动器中的至少一种。
[0181]控制系统19具有用于获取自卸车20的工作数据的状态获取装置50。车载数据收集装置30与状态获取装置50连接。车载数据收集装置30从状态获取装置50收集工作数据。
[0182]车载数据收集装置30与车载存储装置31连接。车载数据收集装置30与车载无线通信装置27连接。由车载数据收集装置30收集的自卸车20的工作数据存储于车载存储装置31。由车载数据收集装置30收集的自卸车20的工作数据经由车载无线通信装置27发送到管理装置10。
[0183]状态获取装置50包括用于获取自卸车20的工作数据的多个装置。状态获取装置50包括用于检测自卸车20的位置的位置检测装置29，用于检测自卸车20的行走速度、加速度和减速度的速度检测装置39，用于检测作用于轮胎23T的载重的载重检测装置41，用于获取操作自卸车20的驾驶员的识别数据(驾驶员识别数据)的驾驶员ID获取装置38，用于获取自卸车20的识别数据(自卸车识别数据)的自卸车ID获取装置40，以及用于检测改变轮胎23T (车轮23)的方向的转向力的转向力检测装置33D。
[0184]此外，状态获取装置50包括发动机控制装置32A、行走控制装置32B、液压控制装置32C和转向装置32D。车载数据收集装置30从这样的状态获取装置50获取自卸车20的各种工作数据，并将获取的这些数据作为工作数据收集。
[0185]位置检测装置29包括GNSS用天线28B，基于由天线28B接收到的电波来检测自卸车20的位置。由位置检测装置29检测出的自卸车20的位置数据经由车载无线通信装置27和管理侧无线通信装置18输出到管理装置10。此外，自卸车20的位置数据存储在车载存储装置31中。
[0186]速度检测装置39包括旋转传感器25，用于检测自卸车20的行走速度(车速)、加速度(正的加速度)和减速度(负的加速度)。自卸车20的加速度包含每单位时间内行走速度的上升量。自卸车20的减速度包含每单位时间内行走速度的下降量。由速度检测装置39检测出的自卸车20的行走速度数据、自卸车20的加速度数据、以及自卸车20的减速度数据经由车载无线通信装置27和管理侧无线通信装置18输出到管理装置10。此外，自卸车20的行走速度数据、加速度数据和减速度数据存储在车载存储装置31中。
[0187]载重检测装置41包括压力传感器26，用于检测作用于轮胎23T的载重。由载重检测装置41检测出的、作用于自卸车20的轮胎23T的载重数据经由车载无线通信装置27和管理侧无线通信装置18输出到管理装置10。此外，作用于轮胎23T的载重数据存储在车载存储装置31中。
[0188]载重检测装置41通过获取由压力传感器26检测出的、作用于悬架缸24的液压油的压力，来获取装载在箱斗22中的货物的重量数据。悬架缸24配置在多个车轮23中的每个车轮上。压力传感器26配置于多个悬架缸24中的每一个。载重检测装置41基于配置在多个悬架缸24的每个悬架缸24上的压力传感器26的检测信号，来获取货物的重量数据(装载量数据)。
[0189]此外，载重检测装置41基于由压力传感器26检测出的、作用于悬架缸24的液压油的压力的变化，能够检测自卸车20的箱斗22有无货物。此外，载重检测装置41基于由压力传感器26检测出的、作用于悬架缸24的液压油的压力的变化，能够检测是从箱斗22排出货物之前、还是正在排出货物、还是在排出货物之后。
[0190]即，在本实施方式中，基于装载在箱斗22中的货物，作用于轮胎23T的载重发生变化。载重检测装置41能够检测与箱斗22的货物的重量对应地发生变化的作用于轮胎23T的载重。载重检测装置41能够检测箱斗22有无货物。载重检测装置41能够检测在箱斗22中有货物时作用于轮胎23T的载重、以及在箱斗22中没有货物时作用于轮胎23T的载重。
[0191]在压力传感器26检测出的压力上升而超过规定值(例如相当于自卸车20的规定装载量的一半的值)的情况下，载重检测装置41能够判断为正在装载场LPA装载货物。此夕卜，在压力传感器26检测出的压力下降而低于规定值(例如相当于自卸车20的规定装载量的1/4的值)的情况下，载重检测装置41能够判断为正在卸土场DPA卸土(或者卸土结束)。除了使用压力传感器26检测出的压力以外，例如还一并使用倾卸杆33C的操作状态(操作位置或操作量)或自卸车20的位置数据等来进行卸土或装载判定，由此能够提高判定箱斗22中货物的装载状态的精度。此外，也可以仅基于倾卸杆33C的操作状态来对卸土作业进行判断。
[0192]车载数据收集装置30通过获取压力传感器26检测出的作用于悬架缸24的液压油的压力，能够把握从悬架缸24的上方作用于每个轮胎23T (车轮23)的载重。通过将位于悬架缸24与每个车轮23之间的结构物的质量分配到每个车轮23，从而能够求取上述结构物施加到每个车轮23的载重。作用于每个车轮23的载重为上述结构物施加到每个车轮23的载重与从悬架缸24的上方作用于每个车轮23的载重之和。车载数据收集装置30求取作用于每个车轮23的载重，将其作为工作数据存储在车载存储装置31中。
[0193]驾驶员ID获取装置38获取用于确定自卸车20的驾驶员的驾驶员识别数据。自卸车20有时由多个驾驶员轮流操作。驾驶员识别数据例如能够从每个驾驶员的ID钥匙(存储有驾驶员识别数据的电子钥匙)或每个驾驶员的ID卡(存储有驾驶员识别数据的卡)获取。在这种情况下，驾驶员ID获取装置38使用磁读取装置或无线通信装置等。此夕卜，也可以设置指纹认证装置作为驾驶员ID获取装置38，对预先存储的驾驶员的指纹与每个驾驶员的指纹进行指纹认证，来获取驾驶员识别数据。此外，每个驾驶员通过输入装置输入自身的驾驶员识别数据(个人识别码等驾驶员识别数据)，将其与预先存储的ID数据进行核对，由此也能够获取驾驶员识别数据。这样，驾驶员ID获取装置38是ID钥匙或ID卡的读取装置、指纹认证装置或ID数据输入装置等，可以设置在自卸车20的驾驶室内的驾驶席附近，也可以设置在驾驶员进入驾驶室时所接近的车辆主体21的任意的部位。此外，根据矿山每天的生产计划，也存在通过无线通信方式将每台自卸车20中要搭乘的驾驶员的驾驶员识别数据从管理装置10发送到自卸车20的情况。在这种情况下，车载无线通信装置27兼作驾驶员ID获取装置38。根据驾驶员ID获取装置38获取的驾驶员识别数据，能够确定是哪个驾驶员在操作自卸车20。由驾驶员ID获取装置38获取的驾驶员识别数据经由车载无线通信装置27和管理侧无线通信装置18输出到管理装置10。此外，由驾驶员ID获取装置38获取的驾驶员识别数据存储在车载存储装置31中。
[0194]自卸车ID获取装置40获取用于确定自卸车20的自卸车识别数据。在矿山中有多台自卸车20工作。分别对多台自卸车20赋予自卸车识别数据。由自卸车ID获取装置40获取的自卸车识别数据经由车载无线通信装置27和管理侧无线通信装置18输出到管理装置10。此外，由自卸车ID获取装置40获取的自卸车识别数据存储在车载存储装置31中。
[0195]转向装置32D操作自卸车20的转向轮(在本实施方式中，前方的车轮23)。转向装置32D包括产生用于改变车轮23(轮胎23T)的方向的转向力的液压缸。
[0196]转向力检测装置33D检测改变转向轮(轮胎23T)的方向的转向力。在本实施方式中，转向力检测装置33D将转向装置32D的液压缸的液压油的压力作为转向力检测。由转向力检测装置33D检测出的转向力数据经由车载无线通信装置27和管理侧无线通信装置18输出到管理装置10。此外，由转向力检测装置33D检测出的转向力数据存储在车载存储装置31中。
[0197]此外，车载数据收集装置30通过从发动机控制装置32A获取燃料喷射装置(FI) 34F的控制量，能够获取表示燃料喷射量的数据。根据表示燃料喷射量的数据，能够得到关于油耗的数据。此外，车载数据收集装置30能够通过发动机控制装置32A获取表示油门33A的操作量的数据。根据表示自卸车20的驾驶员对油门33A的操作量的数据，能够把握自卸车20的驾驶员的操作状态。此外，车载数据收集装置30能够从发动机控制装置32A获取发动机34G的转速、冷却水温度及润滑油压力等各种数据。发动机34G的转速的数据根据由安装在发动机34G的输出轴上的旋转传感器等检测出的转速而获取，冷却水温度及润滑油压力等各种数据也通过未图示的温度传感器或压力传感器获取。
[0198]此外，车载数据收集装置30能够从行走控制装置32B得到行走装置37的各种数据。在本实施方式中，由于自卸车20是机械驱动方式，所以行走装置37包括由图3所示的发动机34G驱动的转矩转换器34TC、变速器34TM、以及将来自该变速器34TM的驱动力传递给图3所示的车轮23的传动轴34DS。
[0199]行走装置37的各种数据例如是上述变速器34TM的速度级切换状态、输出轴转速以及传动轴34DS的转速等。此外，车载数据收集装置30通过行走控制装置32B获取变速杆33B的操作位置或操作量，由此能够把握自卸车20的驾驶员的操作状态。变速杆33B是驾驶员对行走控制装置32B指示自卸车20的前进、后退或变更行走速度级时使用的装置。 [〇2〇〇] 进而，车载数据收集装置30能够从液压控制装置32C获取液压油控制阀35的开关状态。在本示例中，液压油控制阀35向使箱斗22倾动的举升缸36(液压缸)供给从因发动机34G工作而被驱动的油栗34P排出的液压油，或者从举升缸36排出液压油。因此， 车载数据收集装置30能够基于液压油控制阀35的开关状态，来把握箱斗22的倾动状态。 箱斗22通过驾驶员操作倾卸杆33C来倾动。因此，车载数据收集装置30通过液压控制装置32C获取倾卸杆33C的操作量或操作位置，由此也能够把握箱斗22的倾动状态。
[0201]车载存储装置31例如是RAM (Random Access Memory，随机访问存储器)、R0M (Read Only Memory，只读存储器)、快闪存储器或硬盘驱动器等，或者将上述装置组合而构成。车载存储装置31存储有记述了用于车载数据收集装置30收集工作数据的命令的计算机程序、以及用于使用管理系统1的各种设定值等。车载数据收集装置30读取计算机程序，在规定的时刻从各状态获取装置获取工作数据，并临时存储在车载存储装置31中。此时，车载数据收集装置30可以对同一项目的数据施加求取平均值、众数或标准偏差等的统计处理。
[0202]如上所述，在本实施方式中，工作数据包含表示自卸车20的位置的位置数据、表示自卸车20的行走速度的行走速度数据、表示自卸车20的加速度的加速度数据、表示自卸车20的减速度的减速度数据、表示作用于轮胎23T的载重的载重数据、表示自卸车20的驾驶员的驾驶员识别数据、表示自卸车20的自卸车识别数据、以及表示改变轮胎23T的方向的转向力的转向力数据。
[0203] 此外，在本实施方式中，定时器42与车载数据收集装置30连接，工作数据包含由定时器42测算的时刻数据(时间数据)。
[0204] 此外，在本实施方式中，工作数据包含卸土数据、装载数据、油耗数据、操作履历数据和事件数据。事件数据包含异常运转数据、车辆错误数据和特定运转操作数据。这些工作数据也输出到管理装置10,存储在车载存储装置31中。此外，这些工作数据仅是例示，工作数据不局限于上述数据。
[0205]将包含表示自卸车20的位置的位置数据、表示自卸车20的行走速度的行走速度数据、表示自卸车20的加速度的加速度数据、表示自卸车20的减速度的减速度数据、表示作用于轮胎23T的载重的载重数据、表示自卸车20的驾驶员的驾驶员识别数据、表示自卸车20的自卸车识别数据、以及表示改变轮胎23T的方向的转向力的转向力数据的工作数据与时刻(经过时间)对应地输出到管理装置10,并存储在车载存储装置31中。
[0206] 在本实施方式中，由车载数据收集装置31收集的工作数据与时刻对应地存储在车载存储装置31中。车载数据收集装置30经由车载无线通信装置27接收来自管理装置 10的请求信号。通过接收请求信号，车载数据收集装置30经由车载无线通信装置27将存储在车载存储装置31中的工作数据发送到管理装置10。
[0207]行走路径
[0208]下面，说明本实施方式涉及的自卸车20的行走路径。图5是表示本实施方式涉及的自卸车的行走路径的一个示例的图。自卸车20在图5所示的卸土场DPA卸载货物之后，向装载场LPA行走。到达装载场LPA的自卸车20，通过液压挖掘机等装载用的矿山机械将货物装载到箱斗22中。装载了货物的自卸车20向卸土场DPA行走。到达卸土场DPA的自卸车20在卸土场DPA卸载货物。这样，设自卸车20从规定的场所向装载场LPA出发、在装载场LPA装载货物之后到达卸土场DPA并卸载货物为止的一连串作业为自卸车20的搬运作业的I个循环。将自卸车20向装载场LPA出发的规定的场所称为第一位置，将装载场LPA称为第二位置，将卸土场DPA的卸载货物的位置称为第三位置。在本实施方式中，第一位置可以是卸土场DPA内的规定位置，也可以是与卸土场DPA不同的规定位置。
[0209]在搬运作业的I个循环中，将自卸车20已行走的实际行走路径CSr中自卸车20从作为第一位置的行走开始位置SPr起移动到作为在装载场LPA接受货物装载的第二位置的装载位置LPr的路径称为去程CSrI。此外，将实际行走路径CSr中自卸车20从作为第二位置的装载位置LPr起移动到作为在卸土场DPA卸载货物的第三位置的卸土位置DPr的路径称为回程CSr2。去程CSrl以行走开始位置SPr为起点，装载位置LPr为终点。回程CSr2以装载位置LPr为起点，以卸土位置DPr为终点。
[0210]搭载于自卸车20的位置检测装置29在自卸车20从行走开始位置SPr出发后到达装载位置LPr、然后到达卸土位置DPr为止的期间内求取自卸车20的位置数据PI。位置数据PI是通过GNSS获得的自卸车20的位置的数据。位置检测装置29例如每隔规定时间(例如I秒)获取自卸车20的当前的位置数据，并存储在车载存储装置31中。通过位置检测装置29得到的多个位置数据PI的组(下面也称为位置数据组)包含在自卸车20的实际行走路径CSr中。因此，实际行走路径CSr能够由多个位置数据PI表现。
[0211]基准行走路径的生成
[0212]图6是表示基准行走路径CSB的图。自卸车20在行走时车轮23更具体而言是轮胎23T发生磨损。轮胎23T因行走而受到的损伤(下面也称为轮胎损伤)与自卸车20的行走速度、作用于轮胎23T的载重以及自卸车20已行走的实际行走路径CSr中弯道的曲率半径的相关性较高。因此，为了通过图2所示的管理装置10的推测部12b推定轮胎损伤，需要自卸车20已行走的行走路径的数据。
[0213]根据矿山的不同，有的矿山施工有自卸车20要按照基于计划的行走路径数据行走的行走路径。然而，有的矿山不具有基于计划的行走路径数据。此外，也有根据矿石开采的进度而变更自卸车20的行走路径的情况。因此，存在在矿山中即使得到自卸车20的位置数据PI也不能得到行走路径的形状的情况。
[0214]在本实施方式中，图2所示的管理装置10的行走路径运算部12a从自卸车20获取通过GNSS而得到的自卸车20的位置数据PI。然后，行走路径运算部12a基于所获取的多个位置数据PI，例如使用最小二乘法来生成近似曲线。设该近似曲线为基准行走路径。在图6所示的示例中，行走路径运算部12a基于通过GNSS而得到的多个位置数据PIl (X1、Y1、Z1)、PI2(X2、Y2、Z2)、…Pin(Χη、Υη、Ζη)，通过最小二乘法求取由实线表示的近似曲线。位置数据PI是三维位置数据。该近似曲线成为基准行走路径CSB。将所得到的基准行走路径CSB存储在图2所示的管理装置10的管理侧存储装置13的基准行走路径数据库14CS中。基准行走路径CSB是玮度、经度和高度的坐标的集合。
[0215]由于GNSS的固有的精度偏差，所以在不同的自卸车20或同一台自卸车20在同一路径上行走的情况下，有可能基于所得到的位置数据PI而生成形状或曲率半径不同的基准行走路径CSB。在这种情况下，即使是同一个拐弯，其形状或曲率也可能不同。此外，在管理装置10从自卸车20获取自卸车20从GNSS获取来的位置数据PI的情况下，由于通信线路的通信量的限度，管理装置10能够获取的位置数据PI的数据量受到限制。
[0216]因此，管理装置10并不接收由自卸车20的位置检测装置29利用GNSS检测出的自卸车20的位置数据PI的全部转送，而是获取一部分来生成基准行走路径CSB。例如自卸车20的位置检测装置29以0.1秒周期从GNSS获取位置数据PI，但是管理装置10例如以10秒周期从自卸车获取位置数据PI。其结果，由于管理装置10获取的位置数据PI的数据量较少，所以行走路径运算部12a基于较少的位置数据PI来生成基准行走路径CSB，有可能导致精度下降。
[0217]因此，管理装置10的行走路径运算部12a在多个时刻从在矿山工作的多台自卸车20获取位置数据PI，并基于所得到的多个位置数据PI求取基准行走路径CSB。其结果，行走路径运算部12a能够通过近似大量的位置数据PI来求取基准行走路径CSB，因此能够抑制基准行走路径CSB的精度下降。
[0218]在行走路径运算部12a生成基准行走路径CSB的情况下，作为与基准行走路径CSB的偏差大于规定阈值(例如3m)的位置数据的PIa、PIb和PIc在基于最小二乘法的近似计算中被排除在外。这样，行走路径运算部12a能够提高所生成的基准行走路径CSB的精度。
[0219]这样，在本实施方式中，行走路径运算部12a收集来自多台自卸车20的间隔程度较稀疏的GNSS的位置数据PI，并从模糊的行走路径的形状生成出基准行走路径CSB的形状。此时，行走路径运算部12a通过将偏差较大的位置数据PIa、PIb和PIc例如作为GNSS的接收状态不良时的数据除去，由此生成更可靠的基准行走路径CSB。
[0220]行走路径运算部12a从多台自卸车20收集它们行走时的位置数据PI，生成基准行走路径CSB，由此能够将自卸车20在矿山中行走的行走路径确定为基准行走路径CSB。当从同一台自卸车20以及从不同的自卸车20新获取新的行走路径的位置数据PI时，行走路径运算部12a也使用新获取的位置数据PI，重新生成基准行走路径CSB。因此，在自卸车20的行走路径因图5所示的装载场LPA或卸土场DPA的位置变更或者在自卸车20的行走路径上存在障碍物而发生变化的情况下，也能够生成与新的位置数据PI对应的基准行走路径CSB。因此，管理系统I优选在自卸车20的行走路径变化的机会较多的矿山中使用。
[0221]关于损伤操作
[0222]下面，说明本实施方式涉及的损伤操作的判定方法和轮胎23T的损伤的评价方法的一个示例。在本实施方式中，通过判定部12d来判定驾驶员是否实施了对安装在自卸车20上的轮胎23T造成损伤的损伤操作。
[0223]在判定为实施了损伤操作的情况下，表示损伤操作实施的损伤操作数据和表示实施了损伤操作的驾驶员的驾驶员识别数据被数据获取部12e获取。从数据输出部12f输出包含与驾驶员识别数据对应的损伤操作数据的对应数据。
[0224]此外，在判定为实施了损伤操作的情况下，表示损伤操作实施的损伤操作数据和表示被实施了损伤操作的自卸车20的位置的位置数据被数据获取部12e获取。从数据输出部12f输出包含与位置数据对应的损伤操作数据的对应数据。
[0225]在本实施方式中，损伤操作是自卸车20位于基准行走路径中时实施的损伤操作。 数据获取部12e获取自卸车20位于基准行走路径中时的损伤操作数据。数据输出部12f 输出自卸车20位于基准行走路径中时的对应数据。
[0226]在本实施方式中，损伤操作包括使自卸车20以每单位时间内某个速度(第一速度)以上的速度减速的急减速操作、在速度为某个速度(第二速度)以下时改变自卸车20 的轮胎23T的方向的静态转向操作、以及使自卸车20以某个速度(第三速度)以上的速度在曲率半径为规定值以下的基准行走路径CSB中的弯道上行走的急剧性转弯操作中的至少一种操作。
[0227]损伤操作与自卸车20的行走速度的相关性较高。判定部12d基于速度检测装置 39的检测信号，能够判定是否实施了损伤操作。
[0228]此外，在本实施方式中，基于工作数据，由推测部12b推测对轮胎23T造成的损伤量DM。损伤量DM包含轮胎23T的磨损量。基于被推测出的损伤量DM，判定是否实施了对轮胎23T造成损伤的损伤操作。
[0229]损伤操作的第一种方式:急减速操作
[0230]对判定是否实施了损伤操作中的急减速操作时的判定方法进行说明。急减速操作是使自卸车20以每单位时间内某个速度(第一速度)以上的速度减速的操作。换言之，急减速操作是使自卸车20以某个减速度以上的速度进行减速的操作。急减速操作例如是1秒钟内以时速l〇km以上的速度来减速的操作。推测部12b基于表示自卸车20的减速度(每单位时间内行走速度的下降量)的减速度数据和表示作用于轮胎23T的载重的载重数据， 来推测因急减速操作而对轮胎23T造成的损伤量DM1。
[0231]设因急减速操作而对轮胎23T造成的损伤量为DM1、自卸车20的减速度为A、作用于轮胎23T的载重为LD，下面的式(1)的关系成立。
[0232]DM1°^LDXA …(1)
[0233]在本实施方式中，推测部12b实施式(1)的运算，来推测基于急减速操作的损伤量 DMl〇
[0234]判定部12d基于由推测部12b推测出的损伤量DM1，判定是否实施了急减速操作。 判定部12d在判断出损伤量DM1为预先设定的第一阈值以上时，判定为实施了急减速操作。 判定部12d在判断出损伤量DM1没有超过预先设定的第一阈值时，判定为没有实施急减速操作。
[0235]这样，判定部12d基于表示自卸车20的减速度A的减速度数据和表示作用于轮胎 23T的载重LD的载重数据，来判定是否实施了急减速操作。
[0236]此外，如式(1)所示，推测部12b基于表示自卸车20的减速度A的减速度数据和表示作用于轮胎23T的载重LD的载重数据，来推测由急减速操作引起的损伤量DM1。
[0237]损伤操作的第二种方式:静态转向操作
[0238]对判定是否实施了损伤操作中的静态转向操作时的判定方法进行说明。静态转向操作是在速度为某个速度(第二速度)以下时改变轮胎23T的方向的操作。静态转向操作例如是自卸车20的行走速度为时速lkm以下时改变轮胎23T的方向的操作。静态转向操作包含在自卸车20停止的状态(行走速度为时速0km的状态)下改变轮胎23T的方向的操作。推测部12b基于表示作用于轮胎23T的载重的载重数据，来推测因静态转向操作而对轮胎23T造成的损伤量DM2。
[0239]设因静态转向操作而对轮胎23T造成的损伤量为DM2、作用于轮胎23T的载重为LD，下面的式(2)的关系成立。
[0240]DM2 LD …(2)
[0241]在本实施方式中，推测部12b实施式(2)的运算，来推测基于静态转向操作的损伤量 DM2。
[0242]基于表示转向力的转向力数据，来判定是否实施了静态转向操作。在自卸车20的行走速度为低速(包含零)时进行转向操作时的转向力大于在自卸车20的行走速度为高速时进行转向操作时的转向力。即，静态转向操作与自卸车20在行走时的转向相比需要更大的转向力。在本实施方式中，在由转向力检测装置33D检测出的转向力超过预先设定的阈值时，判定为实施了静态转向操作。例如在转向装置32D的液压缸的液压油的压力超过5000kPa时，判定为实施了静态转向操作。
[0243]这样，在本实施方式中，判定部12d基于表示自卸车20的行走速度的行走速度数据和表示转向力的转向力数据，来判定是否实施了静态转向操作。
[0244]此外，如式(2)所示，推测部12b基于表示作用于轮胎23T的载重LD的载重数据，来推测由静态转向操作引起的损伤量DM2。
[0245]损伤操作的第三种方式:激进转弯操作
[0246]对判定是否实施了损伤操作中的激进转弯操作时的判定方法进行说明。激进转弯操作是使自卸车20以某个速度(第三速度)以上的速度在曲率半径为规定值以下的基准行走路径CSB中的弯道上行走的操作。激进转弯操作例如是以时速50km以上的速度在曲率半径为10m以下的弯道上行走的操作。推测部12b基于表示自卸车20的行走速度的行走速度数据、表示作用于轮胎23T的载重的载重数据、以及弯道的曲率半径，来推测因激进转弯操作而对轮胎23T造成的损伤量DM3。
[0247]设因激进转弯操作而对轮胎23T造成的损伤量为DM3、自卸车20的行走速度为V、作用于轮胎23T的载重为LD、弯道的曲率半径为R，下面的式(3)的关系成立。
[0248]DM3 (LD X V2)/R …(3)
[0249]在本实施方式中，推测部12b实施式(3)的运算，来推测基于激进转弯操作的损伤量 DM3。
[0250]判定部12d基于由推测部12b推测出的损伤量DM3，判定是否实施了激进转弯操作。判定部12d在判断出损伤量DM3为预先设定的第三阈值以上时，判定为实施了激进转弯操作。判定部12d在判断出损伤量DM3没有超过预先设定的第三阈值时，判定没有实施激进转弯操作。
[0251]这样，判定部12d基于表示自卸车20的行走速度V的行走速度数据、表示作用于轮胎23T的载重LD的载重数据、以及弯道的曲率半径R，判定是否实施了急剧性转弯操作。
[0252]此外，如式(3)所示，推测部12b基于表示自卸车20的行走速度V的行走速度数据、表示作用于轮胎23T的载重LD的载重数据、以及弯道的曲率半径R，来推测由急剧性转弯操作引起的损伤量DM3。
[0253]图7是表示用于推测由急剧性转弯操作引起的轮胎23T的损伤量DM3的方法的一个示例的图。如图7所示，在基准行走路径CSB中设置有弯道CN (CNl、CN2)。
[0254]图7所示的基准行走路径CSB包含以位置CT1为中心的曲率半径为R1的弯道CN1 和以位置CT2为中心的曲率半径为R2的弯道CN2。基准行走路径CSB还包含方向的数据。 在自卸车20在图7所示的基准行走路径CSB中行走的情况下，推测部12b为了推测由急剧性转弯操作引起的轮胎23T的损伤量DM3,从基准行走路径数据库14CS读取基准行走路径 CSB、更具体而言是包含在基准行走路径CSB中的各位置数据Pca、Pcb、Pcc、Pcd、Pee的坐标。
[0255]在不区分基准行走路径CSB的位置数据Pea、Peb、Pee、Ped、Pee的情况下，将其称为位置数据Pc。存储在基准行走路径数据库14CS中的基准行走路径CSB的数据包含上述的位置数据Pc，以及基准行走路径CSB的弯道CN1和CN2的曲率半径Rl、R2。
[0256]此外，为了推测自卸车20的轮胎23T的损伤量DM3,推测部12b从工作数据库141 读取作为推测损伤量DM3的对象而在基准行走路径CSB中行走的自卸车20的位置数据P1、 速度数据、以及轮胎23T的载重LD。自卸车20的速度数据是自卸车20在基准行走路径CSB 中行走时的实际的行走速度。
[0257]推测部12b基于自卸车20的位置数据PI和基准行走路径CSB的位置数据Pc，确定自卸车20行走的基准行走路径CSB的位置。基于自卸车20行走的基准行走路径CSB的位置，确定自卸车20是在基准行走路径CSB的弯道CN1、CN2上行走还是在直道部分行走。 在自卸车20例如在弯道CN1上行走的情况下，推测部12b将基准行走路径CSB的弯道CN1 的曲率半径R1、在弯道CN1上行走时的自卸车20的行走速度V、以及作用于轮胎23T的载重LD代入式(3)来求取损伤量DM3。损伤量DM3按自卸车20具备的每个轮胎23T来求取。
[0258]从式(3)可知，在基准行走路径CSB的弯道CN的曲率半径R为无限大的情况下， 损伤量DM3为0。基准行走路径CSB的弯道CN的曲率半径R为无限大的部分是直道部分， 因此在直道部分中损伤量DM3为0。推测部12b例如在整个基准行走路径CSB上求取在基准行走路径CSB中行走的自卸车20的损伤量DM3,并按每个轮胎23T进行相加。将这样得到的值称为累积损伤量。根据累积损伤量可知在轮胎23T上积蓄的损伤，因此可推测轮胎 23T的磨损量。
[0259]推测部12b求出的累积损伤量按每台自卸车20进行合计或者按自卸车20的每个驾驶员合计。在按每个驾驶员合计累积损伤量的情况下，按分配给每个驾驶员的驾驶员识别数据合计累积损伤量。驾驶员识别数据由图4所示的驾驶员ID获取装置38获取，经由车载无线通信装置27发送到图2所示的管理装置10。通过按每个驾驶员合计累积损伤量， 能够区分起因于驾驶员的累积损伤量，因此例如能够对累积损伤量较大的驾驶员进行操作教育。
[0260]在按每台自卸车20合计累积损伤量的情况下，按分配给每台自卸车20的自卸车识别数据合计累积损伤量。自卸车识别数据由图4所示的自卸车ID获取装置40获取，经由车载无线通信装置27发送到图2所示的管理装置10。通过按每台自卸车20合计累积损伤量，能够区分起因于自卸车20的累积损伤量，因此例如能够改进累积损伤量较大的自卸车20。
[0261]推测部12b可以在自卸车20从图5所示的行走开始位置SPr出发并且移动到装载货物的装载位置LPr为止时的整个路径中推测损伤量DM3,也可以在自卸车20从装载位置LPr出发并且移动到卸载货物的卸土位置DPr为止时的整个路径中推测损伤量DM3。此夕卜，推测部12b还可以在自卸车20从图5所示的行走开始位置SPr出发、经过装载货物的装载位置LPr后移动到卸载上述货物的卸土位置DPr为止时的整个路径中推测损伤量DM3。
[0262]图8是说明使用基准行走路径CSB来求取自卸车20的移动距离的示例的图。推测部12b能够基于自卸车20的位置数据PI1、PI2、PI3和自卸车20的行走速度V来求取自卸车20在基准行走路径CSB上的位置数据Pcl、Pc2*"Pcn(n为1以上的整数)。在不区分位置数据Pel、Pc2*" Pen的情况下，可将其称为位置数据Pc。
[0263]例如位置数据PI1、PI2、PI3以tl秒周期被自卸车20的车载数据收集装置30获取，行走速度V以小于tl秒的t2秒周期被获取。位置数据PI1、PI2、PI3和行走速度V从自卸车20被发送到管理装置10,存储在管理装置10的管理侧存储装置13的工作信息数据库141中。自卸车20的位置数据？11、？12、？13通过6吧3获得。
[0264]推测部12b从工作信息数据库141读取位置数据PI1、PI2、PI3。推测部12b选择与自卸车20的位置数据PI1、PI2、PI3最接近的基准行走路径CSB上的位置数据Pcl、Pc6、 Pen。自卸车20的连续的位置数据PI 1、PI2、PI3是每隔tl秒连续获得的。可以假定自卸车20在获得位置数据PI1、PI2、PI3的期间行走在基准行走路径CSB上。因此，推测部12b 能够基于自卸车20的行走速度V和行走时间tr来求取移动距离L。推测部12b使用该移动距离L，能够求取自卸车20在基准行走路径CSB上的位置数据Pc2、Pc3、Pc4、Pc5。
[0265]例如从与自卸车20的位置数据PI 1对应的基准行走路径CSB的位置数据Pel起沿着基准行走路径CSB前进了移动距离L后的位置的坐标为自卸车在基准行走路径CSB上的位置数据Pc2。同样，从位置数据Pc2起沿着基准行走路径CSB前进了移动距离L后的位置的坐标为自卸车在基准行走路径CSB上的位置数据Pc3。这样，能够减少通过GNSS获得的自卸车20的位置数据PI1、PI2、PI3的数量，因此能够减少通信线路的通信负载。
[0266]存在管理装置10所获取的自卸车20的工作数据因某种原因而缺失的情况。在自卸车20从装载货物开始到卸载货物为止的1个循环中，例如在多台自卸车20之间比较行走速度V的频度分布时，正常的自卸车与缺失了工作数据的自卸车20之间难以进行比较。 在管理装置10无法正常地获取通过GNSS获得的自卸车20的位置数据PI以及自卸车20 的行走速度V的情况下，通过假定自卸车20行走在基准行走路径CSB上，也能够推定自卸车20的位置数据PI。
[0267]例如在行走速度V缺失的情况下，假定在行走速度V即将缺失前的位置数据PI与刚恢复之后的位置数据PI之间自卸车20沿着基准行走路径CSB以匀速行走或者以1个循环的平均行走速度行走。在该假定下，管理装置10的管理侧处理装置12以最接近行走速度V即将缺失前的位置数据PI的基准行走路径CSB的位置数据Pc为基准，基于行走时间 tr和假定的自卸车20的行走速度来求取移动距离。然后，管理侧处理装置12使从作为基准的位置数据Pc起沿着基准行走路径CSB间隔上述移动距离的位置成为缺失的自卸车20 的位置数据中的一个。通过依次反复进行该处理，能够得到在行走速度V缺失期间内的自卸车20的位置数据PI。
[0268]例如在自卸车20的位置数据PI因GNSS的接收状态不良而缺失的情况下，假定在位置数据PI即将缺失前的位置数据PI与刚恢复后的位置数据PI之间自卸车20沿着基准行走路径CSB以匀速行走或者以1个循环的平均行走速度行走。在该假定下，管理装置10 的管理侧处理装置12以最接近位置数据PI即将缺失前的位置数据PI的基准行走路径CSB的位置数据Pc为基准，基于行走时间tr和假定的自卸车20的行走速度来求取移动距离。 然后，管理侧处理装置12使从作为基准的位置数据Pc起沿着基准行走路径CSB间隔上述移动距离的位置成为缺失的自卸车20的位置数据中的一个。通过依次反复进行该处理，能够得到在位置数据PI缺失的期间内的自卸车20的位置数据PI。
[0269]这样，管理装置10通过使用基准行走路径CSB，即使在自卸车20的位置数据PI较少的情况以及位置数据PI缺失的情况下，也能够求取位置数据PI不存在的部分的位置数据PI。
[0270]管理方法
[0271]下面，说明本实施方式涉及的自卸车20的管理方法的一个示例。图9是表示本实施方式涉及的管理方法的一个示例的流程图。在下面的说明中，可将急减速操作、静态转向操作和急剧性转弯操作统称为损伤操作。此外，在下面的说明中，可将由急减速操作引起的损伤量DM1、由静态转向操作引起的损伤量DM2和由急剧性转弯操作引起的损伤量DM3统称为损伤量DM。
[0272]管理侧处理装置12的数据获取部12d获取自卸车20的工作数据(步骤SP1)。推测部12b基于所获取的工作数据中的至少一部分来推测轮胎23T的损伤量DM(步骤SP2)。
[0273]判定部12d判定是否实施了损伤操作(步骤SP3)。如上所述，在本实施方式中，在判断出由推测部12b推测出的损伤量DM1为预先设定的第一阈值以上时，判定为实施了损伤操作中的急减速操作。在自卸车20的行走速度为第二速度以下并且转向力超过预先设定的阈值时，判定为实施了损伤操作中的静态转向操作。在判断出由推测部12b推测出的损伤量DM3为预先设定的第三阈值以上时，判定为实施了损伤操作中的激进转弯操作。
[0274]在判定为实施了损伤操作的情况(步骤SP3:“是”)下，数据获取部12e获取表示损伤操作实施的损伤操作数据和表示实施了损伤操作的驾驶员的驾驶员识别数据(步骤 SP4)。
[0275]在判定为没有实施损伤操作的情况(步骤SP3:“否”)下，返回步骤SP1。
[0276]损伤操作数据包含有无损伤操作的数据。损伤操作数据包含表示实施了损伤操作的次数的次数数据。
[0277]例如在损伤操作数据为表示急减速操作实施的急减速操作数据的情况下，该急减速操作数据包含表示实施了急减速操作的次数的次数数据。在本实施方式中，急减速操作数据还包含由推测部12b推测出的损伤量DM1。
[0278]在损伤操作数据为表示静态转向操作实施的静态转向操作数据的情况下，该静态转向操作数据包含表示实施了静态转向操作的次数的次数数据。在本实施方式中，静态转向操作数据还包含由推测部12b推测出的损伤量DM2。
[0279]在损伤操作数据为表示激进转弯操作实施的激进转弯操作数据的情况下，该激进转弯操作数据包含表示实施了激进转弯操作的次数的次数数据。在本实施方式中，激进转弯操作数据还包含由推测部12b推测出的损伤量DM3。
[0280]在通过数据获取部12e获取损伤操作数据和驾驶员识别数据之后，数据输出部 12f输出包含与驾驶员识别数据对应的损伤操作数据的对应数据(步骤SP5)。即，数据输出部12f将表示实施了损伤操作的驾驶员的驾驶员识别数据与损伤操作数据(次数数据) 对应地输出。
[0281]数据输出部12f将对应数据输出到输出装置16。输出装置16包括显示装置16A 和印刷装置16B中的一方或双方。显示装置16A显示从数据输出部12f输出的对应数据。 印刷装置16B印刷从数据输出部12f输出的对应数据。
[0282]此外，这里，对数据获取部12e获取损伤操作数据和驾驶员识别数据、数据输出部 12f输出将驾驶员识别数据与损伤操作数据对应而成的对应数据的示例进行了说明。
[0283]数据获取部12e能够获取表示损伤操作实施的损伤操作数据、以及表示被实施了损伤操作的自卸车20的位置的位置数据。数据获取部12e能够从位置检测装置29获取位置数据。数据输出部12f能够输出包含与位置数据对应的损伤操作数据的对应数据。输出装置16输出将位置数据与损伤操作数据对应而成的对应数据(将其可视化)。
[0284]数据获取部12e也可以获取表示损伤操作实施的损伤操作数据、表示实施了损伤操作的驾驶员的驾驶员识别数据、以及表示被实施了损伤操作的自卸车20的位置的位置数据。数据输出部12f也可以输出将损伤操作数据、驾驶员识别数据和位置数据对应而成的对应数据。
[0285]此外，数据获取部12e也可以获取损伤操作数据、驾驶员识别数据和位置数据中的一方或双方、以及表示被实施了损伤操作的自卸车20的自卸车识别数据。数据输出部 12f也可以输出将损伤操作数据、驾驶员识别数据和位置数据中的一方或双方与自卸车识别数据对应而成的对应数据。
[0286]此外，数据获取部12e也可以获取损伤操作数据、驾驶员识别数据和位置数据中的一方或双方、以及表示实施损伤操作的时刻的时刻数据。数据输出部12f也可以输出将损伤操作数据、驾驶员识别数据和位置数据中的一方或双方与时刻数据对应而成的对应数据。
[0287]损伤操作数据也可以是在整个基准行走路径CSB上求取损伤量DM并按每个轮胎 23T进行相加而得到的累积损伤量。累积损伤量可以是损伤量DM1的累积损伤量，可以是损伤量DM2的累积损伤量，可以是损伤量DM3的累积损伤量。根据累积损伤量，可了解积蓄在轮胎23T上的损伤，因此可推测轮胎23T的磨损量。在本实施方式中，损伤量DM包含轮胎 23T的磨损量。
[0288]累积损伤量可以按自卸车20的每个驾驶员进行合计，也可以按每台自卸车20进行合计。在按每个驾驶员合计累积损伤量的情况下，按分配给每个驾驶员的驾驶员识别数据合计累积损伤量。驾驶员识别数据由驾驶员ID获取装置38获取，经由车载无线通信装置27发送到管理装置10。通过按每个驾驶员合计累积损伤量，能够区分起因于驾驶员的累积损伤量，因此例如能够对累积损伤量较大的驾驶员进行操作教育。
[0289]在按每台自卸车20合计累积损伤量的情况下，按分配给每台自卸车20的自卸车识别数据合计累积损伤量。自卸车识别数据由自卸车ID获取装置40获取，经由车载无线通信装置27发送到管理装置10。通过按每台自卸车20合计累积损伤量，能够区分起因于自卸车20的累积损伤量，因此例如能够改进累积损伤量较大的自卸车20。
[0290]推测部12b可以在自卸车20从图5所示的行走开始位置SPr出发后移动到装载货物的装载位置LPr时的整个路径中推测损伤量DM，也可以在自卸车20从装载位置LPr出发后移动到卸载货物的卸土位置DPr时的整个路径中推测损伤量DM。此外，推测部12b还可以在自卸车20从图5所示的行走开始位置SPr出发、经过装载货物的装载位置LPr后移动到卸载上述货物的卸土位置DPr时的整个路径中推测损伤量DM。
[0291] 输出装置的输出示例
[0292]下面，参照图10?图23来说明本实施方式涉及的输出装置16的输出示例。在本实施方式中，输出装置16将从数据输出部12f输出的对应数据作为报表输出。输出装置16 通过显示或印刷由数据输出部12f生成的对应数据的报表来将其可视化。
[0293]下面，参照图10?图23来说明显示装置16A的显示画面的一个示例。此外，图 10?图23所示的内容也可以是由印刷装置16B印刷的印刷物。
[0294]图10?图14表示急减速操作数据的输出示例。
[0295]图10表示在基准行走路径中实施急减速操作的位置、以及在该位置上实施的急减速操作的实施次数。实施次数例如是1个月期间内的实施次数。
[0296]图11表示所生成的多个基准行走路径与在各基准行走路径中实施急减速操作的频度之间的关系。一般而言，在矿山中设置多个装载场LPA和卸土场DPA。也就生成多个连接该多个装载场LPA和卸土场DPA的基准行走路径。图11所示的示例表示多个基准行走路径(路线1?路线15)与表示在这些路线上行走1个循环时实施急减速操作的次数的平均值的频度之间的关系。横轴表示多个路线，纵轴表示频度。
[0297]图12表示自卸车20的驾驶员识别数据与该驾驶员在基准行走路径中实施急减速操作的频度之间的关系。横轴表示多个驾驶员，纵轴表示频度。如图12所示，输出装置16 能够输出包含与驾驶员识别数据对应的损伤操作数据的急减速操作数据(次数数据)的对应数据。此外，如图12所示，也可以计算频度的平均值并输出该平均值。
[0298]图13表示自卸车识别数据与因急减速操作而对该自卸车20的轮胎23T造成的损伤量DM1之间的关系。横轴表示多台自卸车20,纵轴表示由多次急减速操作引起的损伤量 DM1的累积值。如图13所示，输出装置16能够输出包含与自卸车识别数据对应的损伤操作数据的急减速操作数据(损伤量DM1)的对应数据。此外，输出装置16也可以使横轴成为路线并输出各路线的损伤量来代替自卸车识别数据。由此，可知在哪个路线上容易发生损伤。
[0299]图14表示自卸车识别数据与该自卸车20的循环次数之间的关系。如上所述，循环(1个循环)是指自卸车20从规定的场所向装载场LPA出发、在装载场LPA装载货物之后到达卸土场DPA并卸载货物为止的一连串的作业。循环次数是表示实施了几次该1次循环的值。循环次数越多，有该自卸车20的行走距离越长的趋势，即表示该自卸车20的工作量越多。这样，也可以输出自卸车识别数据与该自卸车20的工作量之间的关系。此外，考虑到每条路线的距离不同，输出装置16也可以输出每个自卸车识别数据的行走距离的关系来代替循环次数。
[0300]此外，从图13的图表可以判明存在2台损伤量相等的自卸车20,在这种情况下，参照图14的图表，在该2台自卸车20中的一台自卸车20的工作量较多、而另一台自卸车20 的工作量较少的情况下，尽管一台自卸车20的工作量较多，损伤量却能够评价为较少。尽管另一台自卸车20的工作量较少，损伤量却能够评价为较多。这样，通过综合图13的图表和图14的图表进行评价，能够表示工作量、损伤量DM1和自卸车识别数据之间的关系。在图14中，如果采用行走距离，则能够表示行走距离、损伤量DM1和自卸车20之间的关系。
[0301]图15?图18表示静态转向操作数据的输出示例。
[0302]图15表示在基准行走路径中实施静态转向操作的位置、以及在该位置上实施的静态转向操作的实施次数。实施次数例如是1个月期间内的实施次数。
[0303]图16表示所生成的多个基准行走路径与在各基准行走路径中实施静态转向操作的频度之间的关系。图16所示的示例表示多个基准行走路径(路线1?路线15)与表示在这些路线上行走1个循环时实施静态转向操作的次数的平均值的频度之间的关系。横轴表示多个路线，纵轴表示频度。
[0304]图17表示自卸车20的驾驶员识别数据与该驾驶员在基准行走路径中实施静态转向操作的频度之间的关系。横轴表示多个驾驶员，纵轴表示频度。如图17所示，输出装置 16能够输出包含与驾驶员识别数据对应的损伤操作数据的静态转向操作数据(次数数据) 的对应数据。此外，如图17所示，也可以计算频度的平均值并输出该平均值。
[0305]图18表示自卸车识别数据与因静态转向操作而对该自卸车20的轮胎23T造成的损伤量DM2之间的关系。横轴表示多台自卸车20,纵轴表示由多次静态转向操作引起的损伤量DM2的累积值。如图18所示，输出装置16能够输出包含与自卸车识别数据对应的损伤操作数据的静态转向操作数据(损伤量DM2)的对应数据。
[0306]通过综合图18的图表和图14的图表进行评价，能够表示工作量、损伤量DM2和自卸车识别数据之间的关系。在图14中，如果采用行走距离，则能够表示行走距离、损伤量 DM2和自卸车20之间的关系。
[0307]图19?图22表示急剧性转弯操作数据的输出示例。
[0308]图19表示在基准行走路径中实施急剧性转弯操作的位置(弯道)、以及该弯道的曲率半径。
[0309]图20表示所生成的多个基准行走路径与在各基准行走路径中实施急剧性转弯操作的频度之间的关系。图20所示的示例表示多个基准行走路径(路线1?路线15)与表示在这些路线上行走1个循环时实施急剧性转弯操作的次数的平均值的频度之间的关系。 横轴表示多个路线，纵轴表示频度。
[0310]图21表示自卸车20的驾驶员识别数据与该驾驶员在基准行走路径中实施急剧性转弯操作的频度之间的关系。横轴表示多个驾驶员，纵轴表示频度。如图21所示，输出装置16能够输出包含与驾驶员识别数据对应的损伤操作数据的急剧性转弯操作数据(次数数据)的对应数据。此外，如图21所示，也可以计算频度的平均值并输出该平均值。
[0311]图22表示自卸车识别数据与因急剧性转弯操作而对该自卸车20的轮胎23T造成的损伤量DM3之间的关系。横轴表示多台自卸车20,纵轴表示由多次急剧性转弯操作引起的损伤量DM3的累积值。如图22所示，输出装置16能够输出包含与自卸车识别数据对应的损伤操作数据的急剧性转弯操作数据(损伤量DM3)的对应数据。
[0312]通过综合图22的图表和图14的图表进行评价，能够表示工作量、损伤量DM3和自卸车识别数据之间的关系。在图14中，如果采用行走距离，则能够表示行走距离、损伤量 DM3和自卸车20之间的关系。
[0313]此外，图13示出输出自卸车识别数据与损伤量DM1之间的关系的示例，不过也可以输出驾驶员识别数据与损伤量DM1之间的关系。在这种情况下，也可以与每个驾驶员的循环次数(与图14对应)的图表综合来进行评价。
[0314]作用
[0315]如上所述，根据本实施方式，由于将实施损伤操作的驾驶员识别数据与损伤操作数据对应地输出，所以例如能够对实施损伤操作的频度较多的驾驶员进行操作教育。由此，能够减少损伤操作的实施，抑制轮胎23T的耐用期间的缩短。因此，能够抑制矿山的生产率的下降以及生产成本的增大。
[0316]此外，由于将实施损伤操作的自卸车20的位置数据与损伤操作数据对应地输出，所以例如能够确定实施损伤操作的频度较多的基准行走路径上的位置。由此，例如能够采取改进行走路径等用于减少损伤操作实施的措施。由此，能够抑制轮胎23T的耐用期间的缩短，从而抑制矿山的生产率的下降以及生产成本的增大。
[0317]此外，根据本实施方式，位置数据能够由自卸车20的位置检测装置29适当地获取。
[0318]在本实施方式中，作为损伤操作，对急减速操作、静态转向操作和急剧性转弯操作进行评价。由此，能够适当地评价对轮胎23T造成的损伤。
[0319]损伤操作与自卸车20的行走速度的相关性较高。因此，判定部12d基于速度检测装置39的检测信号，能够适当地判定是否实施了损伤操作。
[0320]此外，在本实施方式中，基于式⑴来评价由急减速操作引起的损伤量DMl。由此，可适当地把握损伤量DMl与驾驶员识别数据及位置数据中的至少一方之间的关系。
[0321]此外，在本实施方式中，基于式(2)来评价由静态转向操作引起的损伤量DM2。由此，可适当地把握损伤量DM2与驾驶员识别数据及位置数据中的至少一方之间的关系。
[0322]此外，在本实施方式中，基于式(3)来评价由急剧性转弯操作引起的损伤量DM3。由此，可适当地把握损伤量DM3与驾驶员识别数据及位置数据中的至少一方之间的关系。
[0323]此外，在本实施方式中，由于对应数据包含与自卸车识别数据对应的损伤操作数据，所以能够判定损伤操作是否是由例如自卸车20的性能变化(劣化)引起的。S卩，能够适当地判定损伤操作的原因是在于驾驶员、还是在于基准行走路径的位置(包含弯道的位置、上坡的位置、以及下坡的位置)、还是在于自卸车20。
[0324]此外，由于获取表示实施损伤操作的时刻的时刻数据并且将损伤操作数据与时刻数据对应地输出，所以能够判定损伤操作是否是由自卸车20的工作时间段引起的。例如在损伤操作的实施频繁地出现在夜间的情况下，能够采取改进劳动条件等用于减少损伤操作的实施的措施。
[0325]此外，在上述实施方式中，对基于GPS位置而使用近似曲线来求取基准行走路径CSB的示例进行了说明。基准行走路径CSB也可以基于事先设定的路线数据来决定。例如也可以基于矿山的设计数据(包含CAD数据)这种事先设定的矿山的施工数据来决定基准行走路径CSB。矿山的施工数据包含多个设计位置数据。
[0326]此外，在上述实施方式中，设定在矿山的管理设施上的管理装置10执行关于轮胎23T的损伤的数据处理。包含损伤操作数据、驾驶员识别数据和位置数据中的至少一种数据的、对关于轮胎23T的损伤的数据处理而言所需要的数据也可以经由互联网发送到远离矿山的计算机系统(服务器)。该计算机系统也可以执行关于轮胎23T的损伤的数据处理。矿山和计算机系统可以设置在同一个国家。也可以是矿山位于第一个国家，而计算机系统设置在第二个国家(外国)。
[0327]此外，在上述实施方式中，包括管理装置10的管理系统I执行关于轮胎23T的损伤的数据处理。在上述实施方式中说明的、由管理系统1执行的关于轮胎23T的损伤的数据处理也可以由搭载于自卸车20上的包括计算机系统的处理装置执行。即，搭载于自卸车 20上的处理装置可以具备:判定部，其判定是否实施了对轮胎23T造成损伤的损伤操作；数据获取部，其获取表示损伤操作实施的损伤操作数据、以及表示实施了损伤操作的驾驶员的驾驶员识别数据和表示被实施了损伤操作的自卸车20的位置的位置数据中的一方或双方；以及数据输出部，其输出包含与驾驶员识别数据和位置数据中的一方或双方对应的损伤操作数据的对应数据。自卸车20的数据输出部可以在配置于驾驶室中的显示装置(显示器)上输出(显示)对应数据。自卸车20的数据输出部也可以经由车载无线通信装置 27将对应数据输出(发送)到管理装置10。
【主权项】
1.一种矿山机械的管理系统，该矿山机械安装有轮胎，通过驾驶员的操作而在矿山中 行走，其特征在于，具备:判定部，其判定是否实施了对所述轮胎造成损伤的损伤操作；数据获取部，其获取表示所述损伤操作实施的损伤操作数据、以及表示实施了所述损 伤操作的所述驾驶员的驾驶员识别数据和表示被实施了所述损伤操作的所述矿山机械的 位置的位置数据中的一方或双方；以及数据输出部，其输出包含与所述驾驶员识别数据和所述位置数据中的一方或双方对应 的所述损伤操作数据的对应数据。2.根据权利要求1所述的矿山机械的管理系统，其特征在于，具备:位置检测装置，其检测所述矿山机械的位置，所述数据获取部从所述位置检测装置获取所述位置数据。3.根据权利要求1或2所述的矿山机械的管理系统，其特征在于:所述损伤操作包括使所述矿山机械以每单位时间内第一速度以上的速度减速的急减 速操作、在速度为第二速度以下时改变所述矿山机械的所述轮胎的方向的静态转向操作、 以及使所述矿山机械以第三速度以上的速度在曲率半径为规定值以下的弯道上行走的急 剧性转弯操作中的至少一种操作。4.根据权利要求1至3中任一项所述的矿山机械的管理系统，其特征在于，具备: 速度检测装置，其检测所述矿山机械的行走速度和减速度，所述判定部基于所述速度检测装置的检测信号，来判定是否实施了所述损伤操作。5.根据权利要求4所述的矿山机械的管理系统，其特征在于，具备:载重检测装置，其检测作用于所述轮胎的载重，所述损伤操作包括使所述矿山机械以每单位时间内第一速度以上的速度减速的急减 速操作，所述判定部基于表示所述矿山机械的所述减速度的减速度数据和表示作用于所述轮 胎的载重的载重数据，来判定是否实施了所述急减速操作。6.根据权利要求5所述的矿山机械的管理系统，其特征在于，具备:第一推测部，其推测由所述急减速操作对所述轮胎造成的损伤量，设所述矿山机械的减速度为A、作用于所述轮胎的载重为LD时，所述第一推测部基于计算(LDXA)的结果来推测所述损伤量，表示所述急减速操作实施的急减速操作数据包含由所述第一推测部推测出的所述损 伤量。7.根据权利要求4至6中任一项所述的矿山机械的管理系统，其特征在于，具备:转向力检测装置，其检测用于改变所述轮胎的方向的转向力，所述损伤操作包括在速度为第二速度以下时改变所述轮胎的方向的静态转向操作， 所述判定部基于表示所述矿山机械的所述行走速度的行走速度数据和表示所述转向 力的转向力数据，来判定是否实施了所述静态转向操作。8.根据权利要求7所述的矿山机械的管理系统，其特征在于，具备:第二推测部，其推测由所述静态转向操作对所述轮胎造成的损伤量，设作用于所述轮胎的载重为LD时， 所述第二推测部基于所述LD来推测所述损伤量， 表示所述静态转向操作实施的静态转向操作数据包含由所述第二推测部推测出的所述损伤量。9.根据权利要求4至8中任一项所述的矿山机械的管理系统，其特征在于，具备: 载重检测装置，其检测作用于所述轮胎的载重， 所述损伤操作包括使所述矿山机械以第三速度以上的速度在曲率半径为规定值以下的弯道上行走的急剧性转弯操作， 所述判定部基于表示所述矿山机械的所述行走速度的行走速度数据、表示作用于所述轮胎的载重的载重数据和所述弯道的曲率半径，来判定是否实施了所述急剧性转弯操作。10.根据权利要求9所述的矿山机械的管理系统，其特征在于，具备: 第三推测部，其推测由所述急剧性转弯操作对所述轮胎造成的损伤量， 设所述矿山机械的行走速度为V、作用于所述轮胎的载重为LD、所述弯道的曲率半径为R时， 所述第三推测部基于计算(LDXV2) /R的结果来推测所述损伤量， 表示所述急剧性转弯操作实施的急剧性转弯操作数据包含由所述第三推测部推测出的所述损伤量。11.根据权利要求5至10中任一项所述的矿山机械的管理系统，其特征在于: 所述矿山机械包括具有车辆主体和由所述车辆主体支承的箱斗的自卸车， 作用于所述轮胎的载重基于装载在所述箱斗中的货物而变化。12.根据权利要求1至11中任一项所述的矿山机械的管理系统，其特征在于: 所述数据获取部获取表示被实施了所述损伤操作的所述矿山机械的矿山机械识别数据， 所述对应数据包含与所述矿山机械识别数据对应的所述损伤操作数据。13.根据权利要求1至12中任一项所述的矿山机械的管理系统，其特征在于: 所述数据获取部获取表示实施了所述损伤操作的时刻的时刻数据， 所述对应数据包含与所述时刻数据对应的所述损伤操作数据。14.根据权利要求1至13中任一项所述的矿山机械的管理系统，其特征在于，具备: 行走路径运算部，其基于在所述矿山中多个所述矿山机械行走的实际行走路径的位置数据来生成所述矿山的基准行走路径， 所述数据获取部获取在所述矿山机械位于所述基准行走路径中时的所述损伤操作数据。15.根据权利要求1至14中任一项所述的矿山机械的管理系统，其特征在于: 所述数据输出部包括生成所述对应数据的报表的报表生成部。16.一种矿山机械的管理方法，该矿山机械安装有轮胎，通过驾驶员的操作而在矿山中行走，其特征在于，包括: 判定是否实施了对所述轮胎造成损伤的损伤操作的步骤； 获取表示所述损伤操作实施的损伤操作数据、以及表示实施了所述损伤操作的所述驾驶员的驾驶员识别数据和表示被实施了所述损伤操作的所述矿山机械的位置的位置数据中的一方或双方的步骤；以及输出包含与所述驾驶员识别数据和所述位置数据中的一方或双方对应的所述损伤操 作数据的对应数据的步骤。17.—种自卸车，其安装有轮胎，通过驾驶员的操作而在矿山中行走，所述自卸车的特 征在于，具备:判定部，其判定是否实施了对所述轮胎造成损伤的损伤操作；数据获取部，其获取表示所述损伤操作实施的损伤操作数据、以及表示实施了所述损 伤操作的所述驾驶员的驾驶员识别数据和表示被实施了所述损伤操作的位置的位置数据 中的一方或双方；以及数据输出部，其输出包含与所述驾驶员识别数据和所述位置数据中的一方或双方对应 的所述损伤操作数据的对应数据。
【文档编号】B60C19/00GK105992713SQ201480002938
【公开日】2016年10月5日
【申请日】2014年11月27日
【发明人】浅田寿士, 土井下健治, 坪根大, 秋山铁也, 黑河亮明
【申请人】株式会社小松制作所