控制电动车蠕行驾驶的装置及方法
【专利摘要】本发明提供了一种控制电动车蠕行驾驶的装置及方法从而提高驾驶方便性及燃料效率。该装置被应用到应用有“一脚踏驱动(one-footdrive)”模式以执行蠕行驾驶并基于车辆速度积极确定是否提供蠕行驾驶的电动车。
【专利说明】
控制电动车蠕行驾驶的装置及方法
[0001] 相关申请的交叉参考
[0002] 本申请基于并要求2015年4月16日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请 No. 10-2015-0053974的优先权权益，其全部公开内容包括在此以供参考。
技术领域
[0003] 本发明涉及一种控制电动车蠕行驾驶的装置及方法，更为具体而言，涉及一种控 制应用有"一脚踏驱动（one-foot drive)"模式的电动车懦行驾驶的技术。
【背景技术】
[0004] -般地，当油门踏板松开时，即使刹车踏板保持松开，通过将预定的滑行再生扭矩 应用到驱动电动机上，"一脚踏驱动"模式也能够停止车辆。这种驱动模式已经应用到运用 电动机作为驱动源的电动车上，如电动车（EV)、燃料电池电动车（FCEV)、混合动力电动车 (HEV)、插电式混合动力电动车（PHEV)等。应用"一脚踏驱动"模式的电动车可由于液压制 动器降低损耗从而提高燃料效率，并且允许驾驶员通过操纵油门踏板来驾驶电动车。
[0005] 然而，由于当油门踏板松开时车辆停止，而当期望或需要蠕行驾驶时需要使用油 门踏板（如，泊车时），这是不方便的。因此，根据现有技术，应用有"一脚踏驱动"模式的电 动车不能提供蠕行驾驶。此外，由于现有技术中的应用有"一脚踏驱动"模式的电动车基于 预定的滑行再生扭矩而减速，车辆的操纵灵活性变差。
【发明内容】
[0006] 本发明提供一种控制电动车蠕行驾驶的装置及方法，通过应用到应用有"一脚踏 驱动"模式的电动车来提供蠕行驾驶并基于车辆速度积极确定是否提供蠕行驾驶，该装置 及方法能够提供给驾驶员以驾驶方便性并提高燃料效率。在本发明中，滑行再生扭矩是一 种在滑行过程在车辆的运动方向的反方向上作用于驱动电动机的反扭矩从而降低车辆速 度，蠕行扭矩是在未操作刹车踏板及油门踏板时（如，保持松开）缓慢启动车辆的扭矩，并 且蠕行驾驶意味着车辆基于蠕行扭矩行驶。
[0007] 本发明的目标不仅限于上述目标，本发明未提到的其它目标和优点可通过下面描 述清楚并且通过本发明的示例性实施方式将更清晰地理解。此外，应该容易理解的是，本发 明的目标及优点可通过权利要求中提到的方法及其组合实现。
[0008] 根据本发明的示例性实施方式，一种控制应用有"一脚踏驱动"模式的电动车蠕行 驾驶的装置可包括：存储装置，其经配置存储用于蠕行驾驶的参考扭矩映射以及用于停车 的参考扭矩映射，其中用于蠕行驾驶的参考扭矩映射以及用于停车的参考扭矩映射可记录 对应于车辆速度的滑行再生扭矩；传感器，其经配置检测油门踏板是否松开（如，释放施加 到踏板上的压力）；车辆速度传感器，其经配置检测车辆速度；以及控制器，其经配置基于 通过车辆速度传感器检测的车辆速度，选择存储在存储装置中的用于蠕行驾驶的参考扭矩 映射和用于停车的参考扭矩映射中的任意一个，其中所检测的车辆速度基于来自车辆速度 传感器的感测信号。
[0009] 根据本发明的另一个示例性实施方式，一种控制应用有"一脚踏驱动"模式的电动 车蠕行驾驶的方法可包括：在存储装置中存储用于蠕行驾驶的参考扭矩映射以及用于停车 的参考扭矩映射，所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射和所述用于停车的参考扭矩映射记录 有对应于车辆速度的滑行再生扭矩；检测油门踏板是否松开；检测车辆速度；以及基于所 检测的车辆速度来选择用于蠕行驾驶的参考扭矩映射和用于停车的参考扭矩映射中的任 意一个。
【附图说明】
[0010] 基于结合附图的以下详细描述，本发明的以上和其他目的、特征及优点将更加明 显，其中：
[0011] 图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的控制电动车蠕行驾驶的装置的图；
[0012] 图2是示出了根据本发明的示例性实施方式的扭矩映射的示意图，其中记录了对 应于车辆速度的滑行再生扭矩及蠕行扭矩；以及，
[0013] 图3是示出了根据本发明的示例性实施方式的控制电动车蠕行驾驶的方法的流 程图。
[0014] 符号说明
[0015] 10:存储装置
[0016] 30:车辆速度传感器
[0017] 40:控制器
[0018] 50:输入设备
【具体实施方式】
[0019] 应理解，本文使用的术语"车辆"或"车辆的"或其他类似术语包括通常的机动车， 例如，包括多功能运动车（SUV)、公共汽车、卡车、各种商务车的客车，包括各种船只和船舶 的水运工具，飞行器等等，并且包括混合动力车、电动车、插入式混合电动车、氢动力车和其 他代用燃料车（例如，来源于石油以外的资源的燃料）。本文中提到的混合动力车是具有两 种或更多种动力来源的车，例如同时为汽油动力和电动力的车。
[0020] 尽管示例性实施方式描述为使用多个单元以执行示例性进程，但应理解的是，示 例性进程还可以由一个或多个模块执行。另外，应当理解的是，术语"控制器/控制单元"是 指包括存储器和处理器的硬件设备。存储器配置成对模块进行存储，处理器具体配置成执 行该模块以执行将在以下进一步描述的一个或更多进程。
[0021] 此外，本发明的控制逻辑可以具体表现为，在含有由处理器、控制器等执行的可执 行程序指令的计算机可读介质上的非瞬时性计算机可读介质。计算机可读介质的例子包括 但不限于ROM、RAM、光盘（CD)-ROM、磁带、软盘、闪存驱动器、智能卡和光数据存储装置。计 算机可读记录介质也可以在连接网络的计算机系统中分布，从而计算机可读介质可以通过 例如远程信息处理服务器或控制器局域网络（CAN)以分布方式进行存储并执行。
[0022] 本文使用的术语仅为说明【具体实施方式】，而不是意在限制本发明。如本文所使用 的，单数形式"一个、一种、该"也意在包括复数形式，除非上下文中另外明确指明。还应当 理解的是，在说明书中使用的术语"包括、包含、含有"是指存在所述特征、整数、步骤、操作、 元素和/或部件，但是不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元素、部 件和/或其群组。如本文所使用的，术语"和/或"包括一个或多个相关所列项的任何和所 有结合。
[0023] 除非特别指出或从上下文清晰得到，本文使用的术语"约"应理解为在本领域的正 常容忍范围内，例如在均值的2个标准差内。"约"可以理解为在所述值的10%、9%、8%、 7%、6%、5%、4%、3%、2%、1%、0· 5%、0· 1%、0· 05%或0· 01% 内。除非另外从上下文清晰 得出，本文中提供的所有数值都被术语"约"修饰。
[0024] 通过以下结合附图的详细描述，上述提到的目标，特点以及优点将更加清晰。因 此，本发明所属领域的技术人员可容易的实施本发明的技术理念。进一步，在描述本发明 中，当确定与本发明有关的公知技术的详细描述会不必要地使本发明要点不清楚时，将省 略该详细描述。在下文中，将结合附图来详细描述本发明的示例性实施方式。
[0025] 图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的控制电动车蠕行驾驶的装置的图。 如图1所示，根据本发明的示例性实施方式的控制电动车蠕行驾驶的装置可包括存储装置 10、油门位置传感器（APS) 20、车辆速度传感器30、控制器40、以及输入设备50。控制器40 可经配置操作存储装置10、APS 20、车辆速度传感器30、以及输入设备50。
[0026] 将描述上述的各组件。首先，存储装置10 (如，记忆器）可经配置存储记录有对应 于车辆速度的滑行再生扭矩以及蠕行扭矩的扭矩映射。换句话说，存储器10可经配置存储 用于蠕行驾驶的参考扭矩映射210以及用于车辆停车的参考扭矩映射211。
[0027] 在下文中，将结合图2详细描述这些扭矩映射。特别地，图2是根据本发明的一个 示例性实施方式的记录有对应于车辆速度的滑行再生扭矩以及蠕行扭矩的扭矩映射的示 意图。如图2所示，X轴表示车辆速度，正的y轴表示蠕行扭矩，负的y轴表示滑行再生扭 矩。特别地，作为在前进方向（如，车辆的运动方向）的扭矩的蠕行扭矩由正值（+)表示， 作为在相反方向（如，车辆运动方向的相反方向）的扭矩的滑行再生扭矩由负值（_)值表 示，在滑行再生扭矩区域内滑行再生扭矩增加表示朝着向下的方向的运动。
[0028] 此外，(g:表示在滑行再生扭矩减少而缓慢（如，与车辆速度成比例）停止或制动 车辆的时间点的车辆速度，〔丨3〕表示在为了进行蠕行驾驶目的，滑行再生扭矩变成约为〇的 时间点的车辆速度（如，约为10KPH)，?表示在为了进行蠕行驾驶目的，滑行再生扭矩缓慢 (如，与车辆速度成比例）减少的时间点的车辆速度（如，约为13KPH)，以及〔d〕表示确定是 否产生蠕行驾驶的参考速度（如，约为30KPH)。
[0029] 此外，扭矩映射"210"表示在当油门踏板松开的时间点的车辆速度超过参考速度 @时所施加的为了进行蠕行驾驶的滑行再生扭矩。从当前的车辆速度到运)的车辆速度，滑 行再生扭矩210可维持为大体上的恒定值，当车辆速度达到(￡)的车辆速度时，该滑行再生 扭矩210缓慢减少并且可变成约为0。此外，扭矩映射"211"表示在当油门踏板松开的时间 点的车辆速度未超过（如，小于）参考速度?时所施加的为了停车的滑行再生扭矩。从当 前的车辆速度到@的车辆速度，滑行再生扭矩211可维持为大体上的恒定值，该滑行再生 扭矩211缓慢减少并且可变成约为0。
[0030] 进一步，扭矩映射"220"表示在扭矩映射"210"中滑行再生扭矩增加的状态。换 句话说，当应用扭矩映射"210"时，接收到来自驾驶员的要求增加滑行再生扭矩的请求时， 滑行再生扭矩可按照例如扭矩映射"220"增加。特别地，可反映来自驾驶员的请求增加量。
[0031] 扭矩映射"221"表示在扭矩映射"211"中滑行再生扭矩可增加的状态。换句话说， 当应用扭矩映射"211"时，接收到来自驾驶员要求增加滑行再生扭矩的请求时，滑行再生扭 矩可按照例如扭矩映射"221"增加。特别地，可反映来自驾驶员的请求增加量。
[0032] 在图2中表示了当油门踏板松开的时间点的车辆速度超过参考速度时，可产生蠕 行驾驶，当油门踏板松开时的时间点的车辆速度未超过参考速度时，车辆可停止。当接收到 要求增加滑行再生扭矩的请求时，增量可反映为增加车辆减速。特别地，对于滑行再生扭矩 的增加，当一种形式的滑行再生扭矩映射维持时，滑行再生扭矩的值可增加。例如，通过增 加"210"的滑行再生扭矩获得的结果和"220"的滑行再生扭矩一样，以及通过增加"211" 的滑行再生扭矩获得的结果和"221"的滑行再生扭矩一样。
[0033] 而且，APS20可经配置感测油门踏板是否松开。换句话说，该APS20可经配置检测 油门踏板是否运行（如，是否施加压力到踏板上）。车辆速度传感器30可经配置检测车辆 速度。控制器40可经配置执行一般的控制，因此上述各组件可正常完成他们的功能（如， 没有故障或错误操作）。特别地，该控制器40可经配置基于来自APS20的感测信号（如，当 油门踏板松开时产生的信号）通过车辆速度传感器30确认感测的车辆速度。
[0034] 此外，控制器40可经配置基于由车辆速度传感器30感测的车辆速度以及存储在 存储装置10中的扭矩映射执行蠕行驾驶或车辆停车。换句话说，该控制器40可经配置当 通过车辆速度传感器30检测的车辆速度大于参考速度时，基于存储在存储装置10中的用 于蠕行驾驶的扭矩映射210来执行蠕行驾驶。此外，该控制器40可经配置当通过车辆速度 传感器30检测的车辆速度小于参考速度时，基于存储在存储装置10中的用于停车的扭矩 映射211来停止车辆。特别地，该控制器40可经配置限制蠕行扭矩。同时，该控制器40可 经配置当刹车踏板松开以及车辆停止时遵循滑行再生扭矩映射"210"。换句话说，当车辆速 度是?或更小，蠕行驾驶可通过蠕行扭矩完成。
[0035] 此外，根据本发明的示例性实施方式，控制电动车蠕行驾驶的装置可还包括经配 置接收来自驾驶员的要求增加滑行再生扭矩请求的输入设备50。特别地，当控制器40经由 输入设备50接收来自驾驶员的要求增加滑行再生扭矩的请求时，该控制器40可经配置增 加存储在存储装置10中的扭矩映射的滑行再生扭矩。该输入设备50可使用滑行再生增加 按钮、拨片式换挡开关、自动变速器的手动换挡模式（+/_)等来实现。
[0036] 尽管在本发明的示例性实施方式中已经公开了在应用滑行再生扭矩的时间点通 过APS20检测并通过车辆速度传感器30感测车辆速度的技术，但是明显的是，除了上述信 息之外，各种信息可通过车辆网络获得。该车辆网络可包括控制器区域网络（CAN)、本地互 联网络（LIN)、Fle XRay、面向媒体的系统传输（MOST)等。
[0037] 图3是示出了根据本发明的一个示例性实施方式的控制电动车蠕行驾驶的方法 的流程图，该图示出了控制可应用"一脚踏驱动"模式电动车的蠕行驾驶的方法。首先，存储 装置10可经配置存储用于蠕行驾驶的参考扭矩映射以及用于车辆停车的参考扭矩映射， 所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射和所述用于停车的参考扭矩映射记录有对应于车辆速 度的滑行再生扭矩（301)。
[0038] 然后，APS20可经配置检测油门踏板是否松开（302);车辆速度传感器30可经配置 检测车辆速度（303)。控制器40可经配置确定所检测的车辆速度是否大于参考速度（304)。 当车辆速度大于参考速度时，可选择用于蠕行驾驶的参考扭矩映射（305)。当车辆速度小于 参考速度时，可选择用于停车的参考扭矩映射（306)。然后控制器可经配置确定是否存在来 自驾驶员的要求增加滑行再生扭矩的请求（307)。
[0039] 当存在增加滑行再生扭矩的请求时，可增加所选择的用于蠕行驾驶的参考扭矩映 射的滑行再生扭矩或所选择的用于停车的参考扭矩映射的滑行再生扭矩（308)。特别地，当 不存在增加滑行再生扭矩的请求时，可应用所选择的用于蠕行驾驶的参考扭矩映射或所选 择的用于停车的参考扭矩映射来执行蠕行驾驶或车辆停止。
[0040] 同时，根据如上所述的本发明的一个示例性实施方式的控制电动车蠕行驾驶的方 法可通过计算机程序来实现。此外，本领域的计算机程序员可容易地推断出配置计算机程 序的代码和代码段。进一步，根据本发明的一个示例性实施方式，计算机程序可存储在计算 机可读记录介质（信息存储介质）中，并通过计算机读取并且执行从而实现控制电动车蠕 行驾驶的方法。此外，该计算机可读记录介质包括所有类型的可由计算机读取的记录介质。
[0041] 如上所述，根据本发明的一个示例性实施方式的控制电动车蠕行驾驶的装置及方 法被应用到应用有"一脚踏驱动"模式的电动车中从而提供蠕行驾驶，并且基于车辆速度有 效确定是否提供蠕行驾驶，因此能够提供给驾驶员以驾驶方便性以及提高燃料效率。
[0042] 在上文中，尽管已经结合示例性实施方式及附图来描述本发明，但是本发明并不 局限于此，在不背离在以下权利要求中所要求的本发明的精神和范围内，本发明所属领域 的技术人员可作不同的修改和改变。
【主权项】
1. 一种控制电动车的蠕行驾驶的装置，所述电动车应用有"一脚踏驱动"模式， 所述装置包括： 存储装置，其经配置存储用于蠕行驾驶的参考扭矩映射及用于停车的参考扭矩映射， 所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射和所述用于停车的参考扭矩映射记录有对应于车辆速 度的滑行再生扭矩； 传感器，其经配置检测油门踏板是否松开； 车辆速度传感器，其经配置检测车辆速度；以及 控制器，其经配置基于所检测的车辆速度来选择存储在所述存储装置中的所述用于蠕 行驾驶的参考扭矩映射和所述用于停车的参考扭矩映射中的任意一个，所检测的车辆速度 基于来自所述车辆速度传感器的感测信号。2. 根据权利要求1所述的控制电动车的蠕行驾驶的装置，其中， 所述控制器经配置成：当所检测的车辆速度大于参考速度时，选择所述用于蠕行驾驶 的参考扭矩映射；当所检测的车辆速度小于所述参考速度时，选择所述用于停车的参考扭 矩映射。3. 根据权利要求2所述的控制电动车的蠕行驾驶的装置，其中， 在所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射以及所述用于停车的参考扭矩映射中，记录在所 述车辆的运动方向的反方向上作用于驱动电动机的滑行再生扭矩以对应于所述车辆速度。4. 根据权利要求3所述的控制电动车的蠕行驾驶的装置，其中， 还包括： 输入设备，其经配置成接收来自驾驶员的对增加所述滑行再生扭矩的请求。5. 根据权利要求4所述的控制电动车的蠕行驾驶的装置，其中， 所述控制器经配置成，基于所接收的对增加所述滑行再生扭矩的请求，增加所选择的 所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射或所选择的所述用于停车的参考扭矩映射的扭矩量。6. -种控制电动车的蠕行驾驶的方法，所述电动车应用有"一脚踏驱动"模式，其中， 所述方法包括： 通过控制器存储用于蠕行驾驶的参考扭矩映射以及用于停车的参考扭矩映射，所述用 于蠕行驾驶的参考扭矩映射和所述用于停车的参考扭矩映射记录有对应于车辆速度的滑 行再生扭矩； 通过传感器检测油门踏板是否松开； 通过所述传感器检测车辆速度；以及 通过所述控制器基于所检测的车辆速度来选择所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射以 及所述用于停车的参考扭矩映射中的任意一个。7. 根据权利要求6所述的控制电动车的蠕行驾驶的方法，其中， 当所感测的车辆速度大于参考速度时，选择所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射；当所 感测的车辆速度小于所述参考速度时，选择所述用于停车的参考扭矩映射。8. 根据权利要求7所述的控制电动车的蠕行驾驶的方法，其中， 在所述用于蠕行驾驶的参考扭矩映射以及所述用于停车的参考扭矩映射中，记录在所 述车辆的运动方向的反方向上作用于驱动电动机的滑行再生扭矩以对应于所述车辆速度。9. 根据权利要求8所述的控制电动车的蠕行驾驶的方法，其中， 还包括： 在所述控制器上接收来自驾驶员的对增加所述滑行再生扭矩的请求。10.根据权利要求9所述的控制电动车的蠕行驾驶的方法，其中， 基于所接收的对增加所述滑行再生扭矩的请求，增加所选择的所述用于蠕行驾驶的参 考扭矩映射或所选择的所述用于停车的参考扭矩映射的扭矩量。
【文档编号】B60W40/105GK106064627SQ201510850342
【公开日】2016年11月2日
【申请日】2015年11月27日 公开号201510850342.7, CN 106064627 A, CN 106064627A, CN 201510850342, CN-A-106064627, CN106064627 A, CN106064627A, CN201510850342, CN201510850342.7
【发明人】曹宇喆
【申请人】现代自动车株式会社