大坡度全方位智能车驱动承载装置的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种大坡度全方位智能车驱动承载装置，包括车体，车体的纵向前后部分别通过铰链平衡轴对称铰接有一个回转平衡架驱动模组，铰链平衡轴垂直于车体的纵向；每个回转平衡架驱动模组包括平衡架，平衡架的中部固定有铰链平衡轴，平衡架的下方布置有位于铰链平衡轴两侧的驱动台车与两个万向轮，两个万向轮对称布置于车体的纵向两侧；每个驱动台车包括水平布置的车轮轴，车轮轴的两端分别安装有可独立旋转的驱动轮，车轮轴的中部铰接有向上的回转轴，车轮轴可绕着回转轴的下端上下摆动，回转轴的上端可水平回转地安装在平衡架的下方。本实用新型驱动轮的轮压随负载增大而增大，从而解决打滑问题，大大提高车辆的行走性能。
【专利说明】
大坡度全方位智能车驱动承载装置
技术领域
[0001]本实用新型涉及物流行业的智能车，具体地说是一种大坡度全方位智能车驱动承载装置。
【背景技术】
[0002]物流行业的智能车，包括智能导航车、手动助力蓄电池车、电动车辆及自动运输车辆。智能车爬大坡度坡时，需要很大的驱动力。目前的智能车的轮压多数都是恒定值，空载上坡时没有问题，但是满载上坡时，由于轮压不变，会引起打滑，致使智能车无法爬坡。
【发明内容】
[0003]本实用新型针对上述问题，提供一种大坡度全方位智能车驱动承载装置，该装置的轮压会随着负载的增大而增大，爬坡时不会打滑。
[0004]按照本实用新型的技术方案:一种大坡度全方位智能车驱动承载装置，包括车体，所述车体的纵向中部并列布置有系统控制柜与动力电池，所述车体的纵向前后部分别通过铰链平衡轴对称铰接有一个回转平衡架驱动模组，所述铰链平衡轴垂直于所述车体的纵向；每个所述回转平衡架驱动模组包括平衡架，所述平衡架的中部固定有所述铰链平衡轴，所述平衡架的下方布置有位于所述铰链平衡轴两侧的驱动台车与两个万向轮，所述两个万向轮对称布置于所述车体的纵向两侧;每个所述驱动台车包括水平布置的车轮轴，所述车轮轴的两端分别安装有可独立旋转的驱动轮，所述车轮轴的中部铰接有向上的回转轴，所述车轮轴可绕着所述回转轴的下端上下摆动，所述回转轴的上端可水平回转地安装在所述平衡架的下方。
[0005]所述回转轴的上端安装有转盘轴承。
[0006]所述回转轴的上端安装有绝对值编码器。
[0007]所述铰链平衡轴的两端分别通过平衡轴铰座安装在所述车体上。
[0008]所述驱动台车上安装有导航传感器。
[0009]所述驱动台车上安装有拖链电缆回转盘。
[0010]所述系统控制柜上连接有手控器。
[0011]本实用新型的技术效果在于:本实用新型采用两个回转平衡架驱动模组，每个回转平衡架驱动模组配有两个驱动轮与两个万向轮，共八点接触地面，形成全方向移动安全轮系;车体上的载荷按一定比例分配到轮子上，驱动轮的轮压随负载增大而增大，从而解决打滑问题，大大提高车辆的行走性能。
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型的结构示意图。
[0013]图2为图1的俯视图。
[0014]图3为图1的左视图。
[0015]图4为本实用新型中的驱动台车的结构示意图。
[0016]图5为图4的左视图。
[0017]图6为图4的俯视图。
【具体实施方式】
[0018]下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】作进一步的说明。
[0019]图1?图6中，包括回转平衡架驱动模组1、万向轮2、铰链平衡轴3、车体4、台车架5、绝对值编码器6、拖链电缆回转盘7、系统控制柜8、导航传感器9、动力电池10、手控器11、平衡架12、平衡轴铰座13、驱动台车14、车轮轴15、驱动轮16、回转轴17、转盘轴承18等。
[0020]如图1?图3所示，本实用新型是一种大坡度全方位智能车驱动承载装置，包括长方体形状的箱式车体4，所有零部件都位于车体4的内部下方。车体4的纵向为行进方向。
[0021]车体4的纵向中部并列布置有系统控制柜8与动力电池10。系统控制柜8通过差速控制每个驱动模组的回转角度和行走方向，实现全方向运动。动力电池10采用蓄电池，为驱动模组和系统控制柜8提供动力。
[0022]车体4的纵向前后部分别通过铰链平衡轴3对称铰接有一个回转平衡架驱动模组I，共有两个回转平衡架驱动模组I。每个回转平衡架驱动模组I的铰链平衡轴3垂直于车体4的纵向，两个铰链平衡轴3平行设置。回转平衡架驱动模组I通过差速实现回转，通过正反转实现前进后退，通过调速实现速度控制。
[0023]每个回转平衡架驱动模组I包括平衡架12，平衡架12的中部固定有铰链平衡轴3，铰链平衡轴3的两端分别通过平衡轴铰座13安装在车体4上。平衡架12的下方布置有位于铰链平衡轴3两侧的驱动台车14与两个万向轮2，两个万向轮2对称布置于车体4的纵向两侧。万向轮2的功能是承载并使车体4能全方向移动。
[0024]每个驱动台车14包括台车架5。如图4?图6所示，台车架5的下方设置有水平布置的车轮轴15，车轮轴15的两端分别安装有可独立旋转的驱动轮16。驱动轮16通过直流调速电机与齿轮链条传动系统驱动。
[0025]车轮轴15的中部铰接有向上的回转轴17，车轮轴15可绕着回转轴17的下端上下摆动。回转轴17的上端安装有转盘轴承18，回转轴17通过转盘轴承18可水平回转地安装在平衡架12的下方。转盘轴承18可同时承受较大的轴向负荷、径向负荷和倾覆力矩等综合载荷。
[0026]回转轴17的上端还安装有绝对值编码器6。绝对值编码器6用来检测驱动模组I相对台车架5的回转角度。
[0027]驱动台车14上还安装有拖链电缆回转盘7。驱动模组I可左右回转±100度，动力电缆和信号电缆通过拖链在回转盘7上移动，电缆一端固定在台车车体4上，一端固定在回转驱动模组I上。
[0028]驱动台车14上可以安装有导航传感器9，从而实现自动导航。系统控制柜8上还可以连接有手控器U，通过人手给出行走方向和行走速度的信号，可以有线或无线传到系统控制柜8。
[0029]本实用新型采用两个回转平衡架驱动模组I，共四个驱动轮16与四个万向轮2，形成全方向移动安全轮系。每个回转平衡架驱动模组I有四个点接触地面，本装置共八点接触地面，车体4上的载荷按一定比例分配到轮子上，驱动轮16的轮压随负载增大而增大，从而解决打滑问题，大大提高车辆的行走性能。
【主权项】
1.一种大坡度全方位智能车驱动承载装置，包括车体(4)，其特征是:所述车体(4)的纵向中部并列布置有系统控制柜(8)与动力电池(10)，所述车体(4)的纵向前后部分别通过铰链平衡轴(3)对称铰接有一个回转平衡架驱动模组(I)，所述铰链平衡轴(3)垂直于所述车体(4)的纵向；每个所述回转平衡架驱动模组(I)包括平衡架(12)，所述平衡架(12)的中部固定有所述铰链平衡轴(3 )，所述平衡架(12)的下方布置有位于所述铰链平衡轴(3)两侧的驱动台车(14)与两个万向轮(2)，所述两个万向轮(2)对称布置于所述车体(4)的纵向两侧；每个所述驱动台车(14)包括水平布置的车轮轴(15)，所述车轮轴(15)的两端分别安装有可独立旋转的驱动轮(16)，所述车轮轴(15)的中部铰接有向上的回转轴(17 )，所述车轮轴(15)可绕着所述回转轴(17)的下端上下摆动，所述回转轴(17)的上端可水平回转地安装在所述平衡架(12)的下方。2.按照权利要求1所述的大坡度全方位智能车驱动承载装置，其特征是:所述回转轴(17)的上端安装有转盘轴承(18)。3.按照权利要求1所述的大坡度全方位智能车驱动承载装置，其特征是:所述回转轴(17)的上端安装有绝对值编码器(6)。4.按照权利要求1所述的大坡度全方位智能车驱动承载装置，其特征是:所述铰链平衡轴(3)的两端分别通过平衡轴铰座(13)安装在所述车体(4)上。5.按照权利要求1所述的大坡度全方位智能车驱动承载装置，其特征是:所述驱动台车(14)上安装有导航传感器(9)。6.按照权利要求1所述的大坡度全方位智能车驱动承载装置，其特征是:所述驱动台车(14)上安装有拖链电缆回转盘(7)。7.按照权利要求1所述的大坡度全方位智能车驱动承载装置，其特征是:所述系统控制柜(8)上连接有手控器(11)。
【文档编号】B62D61/10GK205468494SQ201520798321
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2015年10月15日
【发明人】谷成刚, 苏东海, 赵渊, 李春霖, 徐维栓, 杨龑
【申请人】无锡恺韵来智能装备有限公司